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一种基于Lyapunov约束的学习控制方法及应用
被引量：
8
1
作者
马乐
刘跃峰
+2 位作者
李志伟
徐东甫
张玉龙
《仪器仪表学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019年第9期189-198,共10页
针对非线性系统的稳定控制器直接设计问题,提出一种基于Lyapunov稳定性条件的学习控制器设计方法框架,将传统的控制器设计与稳定性证明分析问题转化为以控制器为求解项,Lyapunov稳定条件为约束的最优化问题,提供了一种直接求解全局稳定...
针对非线性系统的稳定控制器直接设计问题,提出一种基于Lyapunov稳定性条件的学习控制器设计方法框架,将传统的控制器设计与稳定性证明分析问题转化为以控制器为求解项,Lyapunov稳定条件为约束的最优化问题,提供了一种直接求解全局稳定的最优控制器的新途径。首先建立了以系统跟踪误为目标函数与以Lyapunov稳定条件为约束的最优化问题,接着给出了一类基于神经网络实现的PID结合前馈控制器设计形式,最后分析并设计了学习控制器求解方法,采用相关深度学习技术以提升求解能力。二阶线性与非线性系统仿真测试与一级旋转倒立摆模拟实验表明所提方法具有快速收敛、低误差、控制输出平滑且低幅值等特点;在加入扰动、噪声、参数不确定性和不同的测试期望输出条件下的反步法对比测试结果表明所提方法对扰动与噪声具有强抑制能力,同时学习控制器具有高泛化能力。基于V-Rep的一级旋转倒立摆模拟与四旋翼单轴控制实物实验结果验证了所提方法对物理系统控制问题具有高控制精度与强抗扰能力。
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关键词
直接控制器设计
Lyapunov约束
学习
控制
深度学习技术
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职称材料
题名
一种基于Lyapunov约束的学习控制方法及应用
被引量：
8
1
作者
马乐
刘跃峰
李志伟
徐东甫
张玉龙
机构
东北电力大学自动化工程学院机器人研究所
出处
《仪器仪表学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019年第9期189-198,共10页
基金
国家自然科学基金(61673101)项目资助
文摘
针对非线性系统的稳定控制器直接设计问题,提出一种基于Lyapunov稳定性条件的学习控制器设计方法框架,将传统的控制器设计与稳定性证明分析问题转化为以控制器为求解项,Lyapunov稳定条件为约束的最优化问题,提供了一种直接求解全局稳定的最优控制器的新途径。首先建立了以系统跟踪误为目标函数与以Lyapunov稳定条件为约束的最优化问题,接着给出了一类基于神经网络实现的PID结合前馈控制器设计形式,最后分析并设计了学习控制器求解方法,采用相关深度学习技术以提升求解能力。二阶线性与非线性系统仿真测试与一级旋转倒立摆模拟实验表明所提方法具有快速收敛、低误差、控制输出平滑且低幅值等特点;在加入扰动、噪声、参数不确定性和不同的测试期望输出条件下的反步法对比测试结果表明所提方法对扰动与噪声具有强抑制能力,同时学习控制器具有高泛化能力。基于V-Rep的一级旋转倒立摆模拟与四旋翼单轴控制实物实验结果验证了所提方法对物理系统控制问题具有高控制精度与强抗扰能力。
关键词
直接控制器设计
Lyapunov约束
学习
控制
深度学习技术
Keywords
direct controller design
Lyapunov constraint
learning control
deep learning technology
分类号
TH861 [机械工程—精密仪器及机械]
TP273.1 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
一种基于Lyapunov约束的学习控制方法及应用
马乐
刘跃峰
李志伟
徐东甫
张玉龙
《仪器仪表学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019
8
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