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自主移动机器人的室内结构化环境地图创建
被引量：
3
1
作者
陈家乾
何衍
蒋静坪
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2008年第4期767-772,共6页
定位与地图创建是自主移动机器人领域研究的重要课题.本文阐述了一种以扩展卡尔曼滤波算法为主要框架,运用直接位姿控制模型描述机器人运动的算法,实现了机器人在室内结构化环境中的同时定位和地图创建.仿真与实验结果表明,里程计信息...
定位与地图创建是自主移动机器人领域研究的重要课题.本文阐述了一种以扩展卡尔曼滤波算法为主要框架,运用直接位姿控制模型描述机器人运动的算法,实现了机器人在室内结构化环境中的同时定位和地图创建.仿真与实验结果表明,里程计信息无法满足定位和创建环境地图的要求,本文算法则能够实现机器人的精确定位,并生成满足一致性要求的地图.
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关键词
同时定
位
和地图创建
自主移动机器人
扩展卡尔曼滤波器
直接位姿控制模型
一致性地图
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职称材料
题名
自主移动机器人的室内结构化环境地图创建
被引量：
3
1
作者
陈家乾
何衍
蒋静坪
机构
浙江大学电气工程学院
出处
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2008年第4期767-772,共6页
基金
国家自然科学基金(60405012
60675055).
文摘
定位与地图创建是自主移动机器人领域研究的重要课题.本文阐述了一种以扩展卡尔曼滤波算法为主要框架,运用直接位姿控制模型描述机器人运动的算法,实现了机器人在室内结构化环境中的同时定位和地图创建.仿真与实验结果表明,里程计信息无法满足定位和创建环境地图的要求,本文算法则能够实现机器人的精确定位,并生成满足一致性要求的地图.
关键词
同时定
位
和地图创建
自主移动机器人
扩展卡尔曼滤波器
直接位姿控制模型
一致性地图
Keywords
simultaneous localization and mapping（SLAM）
autonomous mobile-robot
extended Kalman filter（EKF）
direct control model based on position and orientation
consistent map
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
自主移动机器人的室内结构化环境地图创建
陈家乾
何衍
蒋静坪
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2008
3
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