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一类特殊的拟几乎Einstein度量直径的下界估计(英文)
1
作者
胡玲娟
毛晶晶
王林峰
《华东师范大学学报（自然科学版）》
CAS
CSCD
北大核心
2014年第1期27-35,共9页
加权Myer型定理给出了具有带正下界的τ-Bakry-Emery曲率的完备黎曼流形直径的上界估计,紧致流形直径的下界估计也是有趣的问题.本文首先运用Hopf极大值原理证明了一类特殊的τ-拟几乎Einstein度量势函数的梯度估计.运用该梯度估计得到...
加权Myer型定理给出了具有带正下界的τ-Bakry-Emery曲率的完备黎曼流形直径的上界估计,紧致流形直径的下界估计也是有趣的问题.本文首先运用Hopf极大值原理证明了一类特殊的τ-拟几乎Einstein度量势函数的梯度估计.运用该梯度估计得到了该度量直径的下界估计.该结果推广了王林峰的关于紧致下-拟Einstein度量直径下界估计的结果.
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关键词
拟几乎Einstein度量
梯度
估计
直径估计
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职称材料
基于改进U-Net模型的高纺锤形苹果树休眠期修剪点识别与定位方法
2
作者
刘龙
王宁
+4 位作者
王嘉成
曹宇恒
张凯
康峰
王亚雄
《智慧农业(中英文)》
2025年第3期120-130,共11页
[目的/意义]针对智能修剪机器人在复杂田间环境下对果树枝干识别精度不足及修剪点定位不准确的问题,提出一种基于图像和点云融合的深度学习方法,以实现休眠期高纺锤形苹果树剪枝点的自动识别与精准定位。[方法]首先,采用Realsense D435...
[目的/意义]针对智能修剪机器人在复杂田间环境下对果树枝干识别精度不足及修剪点定位不准确的问题,提出一种基于图像和点云融合的深度学习方法,以实现休眠期高纺锤形苹果树剪枝点的自动识别与精准定位。[方法]首先,采用Realsense D435i相机采集苹果树RGB-D数据。其次,提出一种改进的U-Net模型,以VGG16(Visual Geometry Group 16)作为主干特征提取网络并在上采样阶段引入卷积块注意力模块CBAM(Convolutional Block Attention Module),实现对RGB图像中主干和一级枝的精确分割。然后,基于OpenCV的边缘检测与骨架提取算法,先提取一级枝连接点,再通过坐标平移在局部邻域内搜索潜在修剪点,并利用深度信息估算一级枝几何参数;同时,通过主干掩模与深度图融合,采用颜色筛选获取主干点云,并运用随机采样一致性算法进行圆柱拟合以估计主干直径。最后,基于智能修剪决策算法确定预测修剪点。[结果和讨论]改进的U-Net模型在枝干分割中的平均像素精度(Mean Pixel Accuracy,mPA)为95.52%,在背光和向光条件下表现出良好鲁棒性。相对于人工实测值,一级枝直径、间距和主干直径估计值的平均绝对误差分别为1.33、13.96和5.11 mm。此外,基于智能修剪决策系统识别修剪点的正确率为87.88%,单视角下平均处理时间约为4.2 s。[结论]本研究提出了一种高效且精准的苹果树剪枝点识别方法,为智能修剪机器人在现代农业中的应用提供了重要支持,进一步推动了农业生产向智能化和高效化方向发展。
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关键词
剪枝点识别
RGB-D
U-Net
直径估计
三维点云
VGG16
修剪机器人
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职称材料
新型滤棒激光测径仪测量角的确定
3
作者
韩刚
杨智皓
何邦贵
《包装工程》
CAS
CSCD
北大核心
2015年第23期107-110,149,共5页
目的滤棒成型的不规则性,导致了新型激光测径仪测量滤棒直径时传感器会产生入射角差异,这就会带来测量误差。如何消除激光测径仪测量误差,得到与滤棒真实直径最相近的测量值便是关键。方法使用最优直径估计方法获得了最优的测量组合角度...
目的滤棒成型的不规则性,导致了新型激光测径仪测量滤棒直径时传感器会产生入射角差异,这就会带来测量误差。如何消除激光测径仪测量误差,得到与滤棒真实直径最相近的测量值便是关键。方法使用最优直径估计方法获得了最优的测量组合角度,然后通过求不同组合角度的平均值进行估计,以减小入射角差异带来的误差。结果通过最优直径估计法,在滤棒15°-165°间选取每间隔45°的4个值的平均值,作为滤棒的测量估计值,此值与滤棒真实直径的差值满足测量精度（±0.01 mm）要求。有效减小了入射角差异带来的误差,也是最优的测量角分布数值。结论最优直径估计法能指导合理选取测量角的分布,并且能有效减小激光测径仪入射角差异带来的测量误差。
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关键词
滤棒成型不规则性
激光测径仪
入射角差异
测量误差
最优
直径估计
法
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职称材料
题名
一类特殊的拟几乎Einstein度量直径的下界估计(英文)
1
作者
胡玲娟
毛晶晶
王林峰
机构
南通大学理学院
出处
《华东师范大学学报（自然科学版）》
CAS
CSCD
北大核心
2014年第1期27-35,共9页
基金
国家自然科学基金(10971066,11171254)
文摘
加权Myer型定理给出了具有带正下界的τ-Bakry-Emery曲率的完备黎曼流形直径的上界估计,紧致流形直径的下界估计也是有趣的问题.本文首先运用Hopf极大值原理证明了一类特殊的τ-拟几乎Einstein度量势函数的梯度估计.运用该梯度估计得到了该度量直径的下界估计.该结果推广了王林峰的关于紧致下-拟Einstein度量直径下界估计的结果.
关键词
拟几乎Einstein度量
梯度
估计
直径估计
Keywords
quasi-almostpEinstein metric
gradient estimate
diameter estimate
分类号
O186 [理学—基础数学]
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职称材料
题名
基于改进U-Net模型的高纺锤形苹果树休眠期修剪点识别与定位方法
2
作者
刘龙
王宁
王嘉成
曹宇恒
张凯
康峰
王亚雄
机构
北京林业大学工学院
林木资源高效生产全国重点实验室
林业装备与自动化国家林业和草原局重点实验室
出处
《智慧农业(中英文)》
2025年第3期120-130,共11页
基金
国家重点研发计划子课题(2018YFD0700603-2)
北京林业大学校院联合基金重点项目(2024XY-G001)
宁夏重点研发计划项目(2022BBF01002-03)。
文摘
[目的/意义]针对智能修剪机器人在复杂田间环境下对果树枝干识别精度不足及修剪点定位不准确的问题,提出一种基于图像和点云融合的深度学习方法,以实现休眠期高纺锤形苹果树剪枝点的自动识别与精准定位。[方法]首先,采用Realsense D435i相机采集苹果树RGB-D数据。其次,提出一种改进的U-Net模型,以VGG16(Visual Geometry Group 16)作为主干特征提取网络并在上采样阶段引入卷积块注意力模块CBAM(Convolutional Block Attention Module),实现对RGB图像中主干和一级枝的精确分割。然后,基于OpenCV的边缘检测与骨架提取算法,先提取一级枝连接点,再通过坐标平移在局部邻域内搜索潜在修剪点,并利用深度信息估算一级枝几何参数;同时,通过主干掩模与深度图融合,采用颜色筛选获取主干点云,并运用随机采样一致性算法进行圆柱拟合以估计主干直径。最后,基于智能修剪决策算法确定预测修剪点。[结果和讨论]改进的U-Net模型在枝干分割中的平均像素精度(Mean Pixel Accuracy,mPA)为95.52%,在背光和向光条件下表现出良好鲁棒性。相对于人工实测值,一级枝直径、间距和主干直径估计值的平均绝对误差分别为1.33、13.96和5.11 mm。此外,基于智能修剪决策系统识别修剪点的正确率为87.88%,单视角下平均处理时间约为4.2 s。[结论]本研究提出了一种高效且精准的苹果树剪枝点识别方法,为智能修剪机器人在现代农业中的应用提供了重要支持,进一步推动了农业生产向智能化和高效化方向发展。
关键词
剪枝点识别
RGB-D
U-Net
直径估计
三维点云
VGG16
修剪机器人
Keywords
pruning point identification
RGB-D
U-Net
diameter estimation
3D point clouds
VGG16
pruning robot
分类号
TP391.41 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
S22 [农业科学—农业机械化工程]
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职称材料
题名
新型滤棒激光测径仪测量角的确定
3
作者
韩刚
杨智皓
何邦贵
机构
昆明理工大学
出处
《包装工程》
CAS
CSCD
北大核心
2015年第23期107-110,149,共5页
基金
红云红河集团曲靖卷烟厂科技项目(LGD10XY)
文摘
目的滤棒成型的不规则性,导致了新型激光测径仪测量滤棒直径时传感器会产生入射角差异,这就会带来测量误差。如何消除激光测径仪测量误差,得到与滤棒真实直径最相近的测量值便是关键。方法使用最优直径估计方法获得了最优的测量组合角度,然后通过求不同组合角度的平均值进行估计,以减小入射角差异带来的误差。结果通过最优直径估计法,在滤棒15°-165°间选取每间隔45°的4个值的平均值,作为滤棒的测量估计值,此值与滤棒真实直径的差值满足测量精度（±0.01 mm）要求。有效减小了入射角差异带来的误差,也是最优的测量角分布数值。结论最优直径估计法能指导合理选取测量角的分布,并且能有效减小激光测径仪入射角差异带来的测量误差。
关键词
滤棒成型不规则性
激光测径仪
入射角差异
测量误差
最优
直径估计
法
Keywords
irregularity of filter rod forming
laser measuring diameter instrument
difference of incidence angle
measurement error
optimal diameter estimation method
分类号
TB486 [一般工业技术—包装工程]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
一类特殊的拟几乎Einstein度量直径的下界估计(英文)
胡玲娟
毛晶晶
王林峰
《华东师范大学学报（自然科学版）》
CAS
CSCD
北大核心
2014
0
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
基于改进U-Net模型的高纺锤形苹果树休眠期修剪点识别与定位方法
刘龙
王宁
王嘉成
曹宇恒
张凯
康峰
王亚雄
《智慧农业(中英文)》
2025
0
在线阅读
下载PDF
职称材料
3
新型滤棒激光测径仪测量角的确定
韩刚
杨智皓
何邦贵
《包装工程》
CAS
CSCD
北大核心
2015
0
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职称材料
已选择
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