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基于D3QN的目标驱动移动机器人自主导航方法
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作者 卢赵清 王宏伟 +2 位作者 何丽 司盼召 陈耀华 《电子测量技术》 北大核心 2025年第9期9-18,共10页
在未知或危险环境中(如应急救灾、抢险救援),传统导航方法因无法预先获得先验地图和位置信息,难以实现特定目标的导航。本文提出了一种基于竞争双深度Q网络(D3QN)的目标驱动移动机器人自主导航方法。该方法的跨模态融合模块对不同模态... 在未知或危险环境中(如应急救灾、抢险救援),传统导航方法因无法预先获得先验地图和位置信息,难以实现特定目标的导航。本文提出了一种基于竞争双深度Q网络(D3QN)的目标驱动移动机器人自主导航方法。该方法的跨模态融合模块对不同模态特征动态加权融合,在整合观测数据的同时充分捕捉环境信息,增强了对环境的感知能力。在此基础上,设计了一种通用的目标驱动导航方法,使用YOLOv5识别特定目标(如火焰、烟雾)并获取其位置,用识别出的目标位置替代深度强化学习导航中的预设位置点,实现自主导航至特定目标。仿真实验结果表明,本文方法在导航成功率等指标上具有显著优势,在简单、复杂和动态场景中,成功率分别提高了9%、27%和38%。此外,在简单仿真环境中训练的模型,能够直接部署在复杂的仿真环境和真实场景中,表现出良好的泛化能力。 展开更多
关键词 深度强化学习 D3QN算法 多模态融合 识别与定位 目标驱动导航
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嵌入房间类别和边界约束的目标驱动导航算法
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作者 罗锦源 谷雨 《计算机工程》 北大核心 2025年第4期85-96,共12页
在室内环境中,不同房间类别的相同物体具有完全不同的用途,设计附加房间类别约束的目标驱动导航任务,在机器人导航、智能家居等领域具有重要应用。为提高房间类别约束目标导航任务的成功率,设计一种结合映射模块、搜索策略、运动控制策... 在室内环境中,不同房间类别的相同物体具有完全不同的用途,设计附加房间类别约束的目标驱动导航任务,在机器人导航、智能家居等领域具有重要应用。为提高房间类别约束目标导航任务的成功率,设计一种结合映射模块、搜索策略、运动控制策略和房间分类模块的模块化导航算法。输入导航任务后,映射模块结合RGB-D相机数据和惯导获得的姿态信息在线构建语义地图,用于记忆已探索过的环境。在基于近端策略优化算法(PPO)框架实现搜索策略时,为尽快找到地图上最可能存在目标物的坐标,提出边界点簇的概念,将其中心坐标作为中继点,根据每个簇包含的边界点数量评定其中心点探索价值并排序,用于约束全局目标点,同时在搜索策略奖励函数中引入边界点约束,以提高目标点落入已探索区域时的搜索效率。在基于运动控制策略控制机器人向着全局目标点移动的过程中,针对机器人无法识别房间类别的问题,采用YOLOv8_cls训练得到房间分类模块辅助进行决策,从而更好地完成导航任务。分别在仿真环境和现实环境中验证导航任务的可完成性以及算法的有效性。实验结果表明,所提出的算法相比于同样使用深度强化学习(DRL)作为搜索策略的SemExp (Semantic Exploration)算法,在未附加以及附加房间类别约束的两类导航任务上,能够更快地完成地图探索并且导航成功率分别提高2.0%和4.0%,该算法能够更好地理解环境的语义信息,完成未知环境中的目标物搜索等导航任务。 展开更多
关键词 机器人室内导航 目标驱动 房间类别约束 搜索策略 边界点约束
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基于目标驱动和过程重用的Web服务客户化定制模型 被引量:18
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作者 曹健 张申生 李明禄 《计算机学报》 EI CSCD 北大核心 2005年第4期721-730,共10页
Web服务不仅是一项技术,它也代表了软件产业的一种商业模式,即通过开发、提供和维护 Web服务来获取利润.因此,需要研究如何使Web服务能够更好地满足客户的个性化需求.该文参考了制造业中的“大规模定制”的概念,提出了Web服务客户化定... Web服务不仅是一项技术,它也代表了软件产业的一种商业模式,即通过开发、提供和维护 Web服务来获取利润.因此,需要研究如何使Web服务能够更好地满足客户的个性化需求.该文参考了制造业中的“大规模定制”的概念,提出了Web服务客户化定制的思想.文中建立了Web服务客户化定制的模型及其支持系统的框架,该模型通过目标本体建模、过程组件重用和过程柔性定制来实现服务的定制.通过该模型,系统提供的知识和客户的隐性知识实现了融合,满足了客户直接构造和驱动个性化Web服务过程的需要. 展开更多
关键词 大规模定制 Web服务定制 目标驱动 过程组件 过程柔性定制
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基于6σ和目标驱动技术的高速卧式加工中心滑架多目标优化 被引量:9
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作者 丛明 韩滔 +1 位作者 赵强 姜美娜 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第19期2289-2292,2297,共5页
针对高速卧式加工中心滑架的结构特点,构建了高速卧式加工中心滑架的有限元模型,并利用基于6σ原则和目标驱动技术的有限元优化分析方法对滑架进行多目标尺寸优化设计。首先利用基于6σ原则的分析方法对模型进行参数灵敏度分析,得到对... 针对高速卧式加工中心滑架的结构特点,构建了高速卧式加工中心滑架的有限元模型,并利用基于6σ原则和目标驱动技术的有限元优化分析方法对滑架进行多目标尺寸优化设计。首先利用基于6σ原则的分析方法对模型进行参数灵敏度分析,得到对滑架性能影响较大的参数,并将其设置为最终的优化设计变量;然后利用基于目标驱动技术的多目标优化方法对滑架进行以质量、变形和一阶固有频率为目标函数的多目标优化,并根据目标函数的优先等级选取优化结果,通过对比优化前后的有限元分析结果,找到需要进一步改进的薄弱环节。相对于传统的单目标优化方法,基于6σ和目标驱动技术的多目标优化能够更好地解决工程实际问题。 展开更多
关键词 滑架 目标驱动技术 目标优化
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以卓越工程师为目标驱动人才培养方式的改革 被引量:23
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作者 赵同刚 刘乐 《实验技术与管理》 CAS 北大核心 2015年第1期164-166,170,共4页
根据教育部开展的卓越工程师教育培养计划,北京邮电大学电子工程学院开展培养电子信息类卓越工程师计划的改革和探索,进行了"以社会需求为导向,以实际工程为背景,以工程技术为主线,着力提高学生的工程意识、工程素质和工程实践能力... 根据教育部开展的卓越工程师教育培养计划,北京邮电大学电子工程学院开展培养电子信息类卓越工程师计划的改革和探索,进行了"以社会需求为导向,以实际工程为背景,以工程技术为主线,着力提高学生的工程意识、工程素质和工程实践能力"的一系列改革实践。通过3年多的实践表明,该项改革措施不仅丰富完善了具有通信专业特色的实验内容,也使得学生的工程素质和工程实践能力有了较大的提高。 展开更多
关键词 卓越工程师 目标驱动 工程实践教学 教学改革
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基于ANSYS的灭茬刀多目标驱动优化设计 被引量:6
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作者 刘九庆 牛明 +1 位作者 商友云 孟鸽 《沈阳工业大学学报》 EI CAS 北大核心 2014年第2期182-187,共6页
针对目前国内灭茬刀灭茬效果不佳、功耗较大等问题,为了实现田间玉米根茬的合理滑切,从而有效灭茬、减少功耗的目的,且达到保护性耕作的要求,设计了一种阿基米德螺旋线型灭茬刀,并基于Pro/E创建了三维参数化模型,利用Pro/E与ANSYS的双... 针对目前国内灭茬刀灭茬效果不佳、功耗较大等问题,为了实现田间玉米根茬的合理滑切,从而有效灭茬、减少功耗的目的,且达到保护性耕作的要求,设计了一种阿基米德螺旋线型灭茬刀,并基于Pro/E创建了三维参数化模型,利用Pro/E与ANSYS的双向参数通道,在ANSYS环境中以灭茬刀结构参数为变量、以最小安全系数、质量为多目标进行了多目标驱动优化,得到了理想结果.在满足工作条件下,优化后的灭茬刀节省材料,减轻质量达16.3%,为同类灭茬刀设计及优化提供了一定的参考和理论依据. 展开更多
关键词 保护性耕作 灭茬刀 阿基米德螺旋线 PRO E模型 参数化建模 双向参数通道 ANSYS环境 目标驱动优化
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一种用目标驱动技术扩充的用例分析方法 被引量:3
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作者 陈昊 应时 +1 位作者 景奕昕 袁胜琼 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2004年第6期66-68,117,共4页
在UML规范中对于用例的分层、精化以及结构化问题没有相应的解决方案。论文引入目标驱动的方法对传统用例分析方法进行了扩充,提出了一种新的用例分析方法。
关键词 UML 用例 目标驱动
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任务/目标驱动的ERP系统构建的分析与应用 被引量:5
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作者 韦东方 薛恒新 游专 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2004年第11期56-59,共4页
针对传统ERP系统刚性大、动态适应性差等问题,提出了任务/目标混合驱动的系统设计思想,将ERP系统划分为三个层次:整体系统、子系统和功能单元并分别与共性的企业任务/目标的三个层次相对应,建立面向标准业务处理元过程对象的功能单元集,... 针对传统ERP系统刚性大、动态适应性差等问题,提出了任务/目标混合驱动的系统设计思想,将ERP系统划分为三个层次:整体系统、子系统和功能单元并分别与共性的企业任务/目标的三个层次相对应,建立面向标准业务处理元过程对象的功能单元集,ERP系统通过对子系统中功能单元的配置与重组来实现任务/目标的动态适应性。给出了业务处理元过程模型的获取方法以及基于多Agent技术的ERP系统的实现,举例说明任务/目标驱动的ERP系统在纺织企业中的应用分析。 展开更多
关键词 ERP 系统构建 任务/目标驱动 业务处理过程
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一种目标驱动的移动业务流程的分析方法 被引量:2
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作者 刘春 刘勇 +1 位作者 王雅倩 韩道军 《计算机科学》 CSCD 北大核心 2016年第7期177-179,190,共4页
随着移动互联网的发展,如何改进现有的业务流程来更好地满足用户的需求成为企业普遍面临的问题。然而,对于企业中哪些业务需要移动化以及如何移动化,目前仍然缺乏相应的分析方法。针对该问题,提出一种基于目标的移动业务流程分析方法。... 随着移动互联网的发展,如何改进现有的业务流程来更好地满足用户的需求成为企业普遍面临的问题。然而,对于企业中哪些业务需要移动化以及如何移动化,目前仍然缺乏相应的分析方法。针对该问题,提出一种基于目标的移动业务流程分析方法。该方法认为企业的各个业务流程都是为了满足一定的用户需求,因此提出建立企业业务流程模型与用户需求模型之间的对应关系,然后通过识别移动环境下用户需求的变化来改进企业的业务流程。以一个医院的业务流程为案例说明了所提方法的可行性。 展开更多
关键词 业务流程分析 移动业务 需求分析 目标驱动
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旋转对称支承板机座多目标驱动尺寸优化及动态分析 被引量:5
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作者 王豫鄂 买买提明.艾尼 +2 位作者 郭艳朋 李俊猛 吕超 《汽轮机技术》 北大核心 2013年第4期271-274,共4页
建立了旋转对称支承板(RSS)机座的有限元模型,利用Ansys Workbench进行了多目标驱动尺寸优化,分析了RSS机座支承刚度影响最敏感的支承板相关参数和尺寸。通过改变该尺寸的参数,进行了RSS机座结构优化。然后对优化后结构再建立有限元模型... 建立了旋转对称支承板(RSS)机座的有限元模型,利用Ansys Workbench进行了多目标驱动尺寸优化,分析了RSS机座支承刚度影响最敏感的支承板相关参数和尺寸。通过改变该尺寸的参数,进行了RSS机座结构优化。然后对优化后结构再建立有限元模型,考虑有无预紧力的条件下进行了模态分析和动力响应分析。结果表明,优化后的支承板的各阶模态固有频率都得到提高并避开了工作频率,改善了RSS机座的结构的动力稳定性,为大型动力装备机座设计和轴系稳定性设计提供了参考依据。 展开更多
关键词 旋转对称支承板机座 有限元 目标驱动优化 支承刚度 动力稳定性
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目标驱动的软件需求模型及应用 被引量:4
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作者 姚剑 毋国庆 《计算机应用研究》 CSCD 1999年第7期33-36,共4页
目标驱动的软件需求模型的研究是需求工程中的一个新的研究课题。本文首先将介绍基于目标驱动的软件需求模型的KAOS方法,然后利用该方法来描述有关图书馆系统的某些需求,以探讨检测需求中存在的冲突和偏差及消除它们的某些方法。
关键词 需求工程 目标驱动 软件需求模型 软件工程
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RoboCup中基于动态目标驱动的抢断策略分析 被引量:1
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作者 赵曦滨 赵志峰 程显毅 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2003年第22期107-108,173,共3页
论文描述了Robocup中Agent之间的依赖关系,在此基础上建立抢断中的Agent模型,并基于该模型分析了在特定足球阵形下借助依赖与协商形成抢断策略的过程。此外,还分析和讨论了如何针对进攻中的具体问题来构造相应的抢断算法。
关键词 AGENT 目标驱动 ROBOCUP 抢断
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信息技术支持下目标驱动的个性化学习模式 被引量:14
13
作者 郑云翔 《电化教育研究》 CSSCI 北大核心 2010年第7期89-92,共4页
个性化学习的宗旨是学习者能自主选择和自主学习并最终得以成长,教师能自主轻松引导。本文提出一种目标驱动的个性化学习模式,既注重结果又注重过程,可借助现代信息技术设计开发出相应的计算机应用系统,具有自主选择、过程清晰、目标明... 个性化学习的宗旨是学习者能自主选择和自主学习并最终得以成长,教师能自主轻松引导。本文提出一种目标驱动的个性化学习模式,既注重结果又注重过程,可借助现代信息技术设计开发出相应的计算机应用系统,具有自主选择、过程清晰、目标明确和注重个性化发展的特点,能充分发挥和挖掘学习者的学习积极性,为"我要学"创造必要的条件、目标和进阶过程,提高个性化教学的效果。 展开更多
关键词 个性化学习 目标驱动 进阶过程 E-LEARNING
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目标驱动的复杂信息系统开发方法研究 被引量:1
14
作者 杨红 杨德礼 林正奎 《计算机工程与设计》 CSCD 北大核心 2006年第18期3367-3372,共6页
基于对大型复杂信息系统开发问题复杂性以及传统软件开发理论、方法、技术在解决这类复杂性问题所存在局限性的深刻认识,借助系统科学在复杂系统自组织演化理论方面取得的研究成果,提出了一套适用于大型复杂信息系统开发的质量和功能目... 基于对大型复杂信息系统开发问题复杂性以及传统软件开发理论、方法、技术在解决这类复杂性问题所存在局限性的深刻认识,借助系统科学在复杂系统自组织演化理论方面取得的研究成果,提出了一套适用于大型复杂信息系统开发的质量和功能目标驱动的模型化方法,并对这一方法的基本原理、开发过程模型、组织结构模型以及系统分析与设计方法进行了说明。 展开更多
关键词 复杂性 复杂系统 信息系统开发 目标驱动 自组织演化理论
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基于目标驱动的地理信息系统专业课程设置探讨 被引量:2
15
作者 牟凤云 肖鲁湘 曹建秀 《安徽农业科学》 CAS 北大核心 2009年第30期15024-15025,共2页
以地理信息系统专业为例,分析了目前地理信息系统专业的教育特点与目标定位,提出了地理信息系统学科发展的驱动力和任务,并对专业的课程设置中存在的主要问题提出了一些建议。
关键词 目标驱动 地理信息系统 课程设置
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目标驱动的乡村治理现代化:概念与过程 被引量:6
16
作者 王晓毅 杨蓉蓉 《南京农业大学学报(社会科学版)》 CSSCI 北大核心 2023年第2期94-102,共9页
中国乡村治理是目标驱动的变迁过程。20世纪初期开始的乡村治理现代化并没有改变传统农业社会村庄自治的格局,因为这一现代化过程的目标是扩张国家对乡村的控制。农村改革之后,乡村实行村民自治,乡村治理开始发生制度性变化,但在实践中... 中国乡村治理是目标驱动的变迁过程。20世纪初期开始的乡村治理现代化并没有改变传统农业社会村庄自治的格局,因为这一现代化过程的目标是扩张国家对乡村的控制。农村改革之后,乡村实行村民自治,乡村治理开始发生制度性变化,但在实践中农民仍然要提供税费维持基层政府的运行,乡村治理仍然维持村庄自治的特征。21世纪初取消了农业税,并进而由国家提供农村公共服务,特别是党的十八大以后,国家对乡村的投入不断增加,乡村公共服务水平不断提高。以提升乡村公共服务为目标的乡村治理现代化过程带来了真正意义上的村民自治,这体现为国家权力随着提供公共服务而深入乡村,村庄精英重新组合资源的空间被压缩。乡村治理不仅赋予村民更多民主参与权力,而且村民的满意度是乡村治理的评价标准,这从根本上保障了村民在乡村治理中的主体地位。 展开更多
关键词 目标驱动 乡村治理 村民自治 现代化
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应用牵引与目标驱动式计算机组成原理课程设计刍议 被引量:8
17
作者 张策 吕为工 +5 位作者 柏军 何辉 华栋 何燕平 石代锋 王翠华 《实验技术与管理》 CAS 北大核心 2020年第7期195-199,共5页
计算机组成原理课程设计是提升计算机设计与实现能力的重要途径。针对以往先要求设计MIPS指令集,后进行编制汇编语言程序验证的问题,提出了以解决上层应用问题牵引下层计算机设计的课程改革,注重目标驱动,采用项目管理的方式建立保障机... 计算机组成原理课程设计是提升计算机设计与实现能力的重要途径。针对以往先要求设计MIPS指令集,后进行编制汇编语言程序验证的问题,提出了以解决上层应用问题牵引下层计算机设计的课程改革,注重目标驱动,采用项目管理的方式建立保障机制。经过多个学期的实践表明,项目完成率得到显著提高,学生CPU设计与实现以及软硬件协调开发能力得到明显提高,扭转了学生畏惧计算机硬件系统设计与开发的心理,为更多硬件类课程设计与实践改革提供借鉴。 展开更多
关键词 计算机组成原理 课程设计 MIPS FPGA 应用牵引 目标驱动
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“道路驱动”与“目标驱动”——论以人为本的高校教育与科研管理方法 被引量:6
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作者 方滨兴 《国家教育行政学院学报》 CSSCI 北大核心 2009年第4期3-6,共4页
当前,高校教育与科研管理工作存在一些体制、机制性障碍。科学发展观为我们解决这些问题提供了最好的理论依据。在高校教育与科研管理工作中,应统筹兼顾"道路驱动"与"目标驱动"两种方法,并将其作为构建高校教育与... 当前,高校教育与科研管理工作存在一些体制、机制性障碍。科学发展观为我们解决这些问题提供了最好的理论依据。在高校教育与科研管理工作中,应统筹兼顾"道路驱动"与"目标驱动"两种方法,并将其作为构建高校教育与科研发展机制的基本方略。 展开更多
关键词 科学发展观 教育与科研 道路驱动 目标驱动
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党政文献国际传播的中外合作、传播理念与目标驱动——大卫·弗格森访谈录 被引量:2
19
作者 许勉君 大卫·弗格森 《山东外语教学》 北大核心 2023年第1期1-6,共6页
大卫·弗格森(David Ferguson),中国外文局外文出版社资深英文审校,从事译审工作已长达14年,是《习近平谈治国理政》第一至第三卷、多部政府白皮书和其他党政文献英文版的主要审稿人,获得了中国政府友谊奖和中华图书特殊贡献奖。在... 大卫·弗格森(David Ferguson),中国外文局外文出版社资深英文审校,从事译审工作已长达14年,是《习近平谈治国理政》第一至第三卷、多部政府白皮书和其他党政文献英文版的主要审稿人,获得了中国政府友谊奖和中华图书特殊贡献奖。在本次访谈中,他分享了党政文献外译的审校经验,论述了党政文献的国际传播现状与中国国际形象的变化、国际传播的中外合作、传播理念和目标驱动,并对翻译硕士(MTI)人才培养提出了建议。 展开更多
关键词 党政文献外译 国际传播 传播理念 中外合作 目标驱动
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目标驱动的CMMI-DEV度量模型
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作者 胡桂章 马自堂 《计算机工程与设计》 CSCD 北大核心 2011年第9期3064-3068,3081,共6页
针对采用CMMI-DEV进行过程改进的组织在实施度量时常常存在的问题,结合目标驱动思想和PSM的特点,提出一种目标驱动的CMMI-DEV度量模型(Goal-Driven PSM模型),并建立基于该模型的度量过程框架。度量模型具有度量目的明确、度量选择准确... 针对采用CMMI-DEV进行过程改进的组织在实施度量时常常存在的问题,结合目标驱动思想和PSM的特点,提出一种目标驱动的CMMI-DEV度量模型(Goal-Driven PSM模型),并建立基于该模型的度量过程框架。度量模型具有度量目的明确、度量选择准确和可重复利用等优点,度量过程框架能够自然的融入到组织的技术和管理过程中,并能对度量过程自身进行持续改善。结合某单位的CMMI-DEV过程改进实例,结果表明了该模型能为组织建立符合CMMI-DEV的度量体系提供有效的支持和指导。 展开更多
关键词 目标驱动的实用软件与系统度量模型 目标驱动 实用软件与系统度量 适用于开发的能力成熟度集成模型 度量过程框架
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