动态跟踪中背景补偿与目标运动估计 被引量：5

1

作者 周斌 王军政 沈伟 《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第11期1305-1309,共5页

针对目标的观测位置信息中混入了背景运动的问题,提出一种特征点集与稀疏光流场相结合的背景补偿方法.通过Harris算子找出一组特征点,在相邻帧中通过计算每个特征点的局部最优匹配区域得到稀疏点集的光流向量.根据其光流方向概率分布,... 针对目标的观测位置信息中混入了背景运动的问题,提出一种特征点集与稀疏光流场相结合的背景补偿方法.通过Harris算子找出一组特征点,在相邻帧中通过计算每个特征点的局部最优匹配区域得到稀疏点集的光流向量.根据其光流方向概率分布,最终计算出背景的偏移量.通过背景补偿,得到目标的真实偏移量序列,带入Kalman滤波方程,对下一帧中目标的运动状态进行实时估计.实验表明,背景补偿后的预测精度在10个像素之内,每个均值迁移跟踪单元大约需要10ms,提高了跟踪的稳定性,有效减少了迭代次数.新的跟踪器能满足动态实时跟踪的要求. 展开更多

关键词 目标跟踪 背景补偿 目标运动估计 均值迁移

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基于CAD模型的立体视觉目标运动估计

2

作者 罗翔 倪受东 颜景平 《东南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第3期397-401,共5页

提出了一种基于CAD模型的目标运动估计和目标轨迹实时生成方法 .分为两步 :首先采用立体视觉系统由图像特征点求出目标特征点在每个采样周期的的空间位置 ;然后由其匹配模型的特征点集 ,通过扩展卡尔曼滤波方法估计目标运动参数 .有了... 提出了一种基于CAD模型的目标运动估计和目标轨迹实时生成方法 .分为两步 :首先采用立体视觉系统由图像特征点求出目标特征点在每个采样周期的的空间位置 ;然后由其匹配模型的特征点集 ,通过扩展卡尔曼滤波方法估计目标运动参数 .有了上述参数 ,就可以设计与伺服系统带宽匹配、消除图像处理延时影响的目标轨迹生成器 .文中对目标的运动估计算法进行了仿真研究 ,结果表明该算法是可行的 . 展开更多

关键词 CAD模型 立体视觉 目标运动估计 机器人视觉 运动参数估计 扩展卡尔曼滤波 图像处理 目标跟踪

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基于目标运动估计的越区切换优化策略 被引量：1

3

作者 张智慧 《电讯技术》 北大核心 2015年第7期797-801,共5页

地空数据通信系统的越区切换不仅要尽可能地减少切换次数,还要保持地面通信路由优化,以提高地空通信保障的可靠性。通过采用基于加速度的运动估计预测目标位置,并融合最短路径算法确定越区切换站点,在保证地空数据通信质量的同时提高了... 地空数据通信系统的越区切换不仅要尽可能地减少切换次数,还要保持地面通信路由优化,以提高地空通信保障的可靠性。通过采用基于加速度的运动估计预测目标位置,并融合最短路径算法确定越区切换站点,在保证地空数据通信质量的同时提高了越区切换的效率,满足空中目标自由机动情况下的跨区域无缝通信要求。 展开更多

关键词 地空数据通信 越区切换 路径优化 目标运动估计

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基于广义概率假设密度的多目标运动估计方法研究

4

作者 余萌 徐琰珂 胡茄乾 《航空兵器》 CSCD 北大核心 2021年第4期37-42,共6页

面向空对空作业的发展需求,提出了一种基于广义概率假设密度的多目标运动估计方法。在Faster-RCNN方法基础上引入多尺度分析,并利用改进K-means方法对观测目标进行粗聚类,以此为前置输入,提出了基于广义泊松分布的概率假设密度滤波器,... 面向空对空作业的发展需求,提出了一种基于广义概率假设密度的多目标运动估计方法。在Faster-RCNN方法基础上引入多尺度分析,并利用改进K-means方法对观测目标进行粗聚类,以此为前置输入,提出了基于广义泊松分布的概率假设密度滤波器,将聚类信息纳入滤波估计的权重更新中,增强了对变阵群目标的跟踪时效性。仿真结果表明,本文方法在没有初始聚类信息的先验知识下,依然能够完成对多目标的识别分类与跟踪,且精度优于现有的集群目标运动估计方法。 展开更多

关键词 多目标运动估计 K-MEANS聚类 目标识别 概率假设密度 态势感知

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机载红外平台下空中目标三维运动估计方法

5

作者 黄静颖 马玉莹 +1 位作者 乔志平 黄成章 《红外技术》 北大核心 2025年第1期97-107,共11页

空中目标运动状态的自由度更高,目标的运动状态更难获知。现有的方法聚焦于二维空间(方位、俯仰)相对运动轨迹估算,忽略了侦查平台自身姿态变化对目标运动轨迹估算的干扰,难以直接应用于机载红外平台应用。针对该问题,本文提出一种机载... 空中目标运动状态的自由度更高,目标的运动状态更难获知。现有的方法聚焦于二维空间(方位、俯仰)相对运动轨迹估算,忽略了侦查平台自身姿态变化对目标运动轨迹估算的干扰,难以直接应用于机载红外平台应用。针对该问题,本文提出一种机载红外平台下空中目标三维运动估计方法,测算目标在北西天坐标系下各向的运动状态。为提升目标位置估算的精度,本方法引入了目标距离信息,及侦查平台的自身姿态信息,提升红外目标运动状态估计的抗干扰性。本文方法首先采用基于TLD和卡尔曼滤波的目标跟踪模块,采用先检测后跟踪的策略,同时采用卡尔曼滤波缓解目标质心抖动对目标位置估算精度的影响;其次提出长短时策略距离预测模块,用于预测补充激光测距器未获取到的目标距离信息;最后通过基于先验信息的空中目标运动估计模块,获取目标在北西天坐标系下各向的运动状态,实现对空中目标三维运动信息估计。在已知空中目标三维运动信息条件下,通过本文方法可以反向解算目标在当前侦查系统的二维空间信息。实验结果表明,本方法目标距离预测结果误差小于50 m,参考坐标系下北西天各向速度误差小于25 m/s,当侦查系统姿态角发生变化时,本文方法对目标跟踪的稳定性优于卡尔曼滤波。 展开更多

关键词 激光预测 目标跟踪 目标运动估计

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基于变维卡尔曼滤波的UUV目标运动优化估计方法 被引量：4

6

作者 严浙平 郝悦 +1 位作者 王千一 边信黔 《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2014年第12期1637-1642,共6页

为实现无人水下航行器精准、安全的跟踪目标从而高效地实现目标的信息采集,提出了一种针对该个体的目标运动优化估计方法。此方法通过建立目标运动模型,基于卡尔曼滤波基本原理,利用变维卡尔曼滤波的方法,达到UUV个体对目标运动状态准... 为实现无人水下航行器精准、安全的跟踪目标从而高效地实现目标的信息采集,提出了一种针对该个体的目标运动优化估计方法。此方法通过建立目标运动模型,基于卡尔曼滤波基本原理,利用变维卡尔曼滤波的方法,达到UUV个体对目标运动状态准确估计的预期效果。为提高该方法的可行性,在利用最小化目标位置估计协方差矩阵完成目标运动轨迹估计及优化的过程中,考虑实际UUV机动时的最大速度限制、与目标最小距离的限制。文章详细阐述该方法的实现和步骤,并通过仿真实验验证了该优化算法的有效性。 展开更多

关键词 无人水下航行器 目标运动估计 变维卡尔曼滤波方法 协方差矩阵最小化

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三角函数描述的目标机动模型及目标运动信息估计方法 被引量：3

7

作者 闫昌浩 田阳 任高峰 《航空兵器》 北大核心 2018年第4期78-83,共6页

本文针对目标跟踪的两个基本方面,机动模型和滤波估计算法进行研究。首先通过假设目标机动加速度具有同频率三角函数和的形式,建立了一种带有加速度变化率的目标机动模型,并推导了目标加速度与速度方向垂直情况下的机动模型具体表达式... 本文针对目标跟踪的两个基本方面,机动模型和滤波估计算法进行研究。首先通过假设目标机动加速度具有同频率三角函数和的形式,建立了一种带有加速度变化率的目标机动模型,并推导了目标加速度与速度方向垂直情况下的机动模型具体表达式。考虑到机动模型的非线性特性,基于稀疏网格积分理论构建了一种基于稀疏网格的滤波方法,并结合三角函数机动模型实现了对目标运动信息估计,仿真结果验证了该方法的有效性。 展开更多

关键词 目标跟踪 目标机动模型 目标运动估计算法 稀疏网格 三角函数

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利用低频声压干涉谱的目标运动参数估计 被引量：9

8

作者 杨娟 惠俊英 江磊 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第3期471-474,共4页

针对水下目标被动定位技术中目标运动分析方法(TMA)及匹配场处理方法(MFP)需要较多的观测阵元、算法复杂的问题,通过分析浅海声压场的干涉特性,提出了一种适用于单水听器被动目标运动参数估计的新方法.近距离目标辐射的噪声通过浅海声场... 针对水下目标被动定位技术中目标运动分析方法(TMA)及匹配场处理方法(MFP)需要较多的观测阵元、算法复杂的问题,通过分析浅海声压场的干涉特性,提出了一种适用于单水听器被动目标运动参数估计的新方法.近距离目标辐射的噪声通过浅海声场后,在时频域上形成干涉条纹.利用射线模型分析浅海声压场,推导出时频干涉条纹是双曲线簇型的.运用图像处理中边缘提取的常用方法——Hough变换,提取双曲线参数,可以得到运动目标的航速、航深及距离的信息.海试数据分析说明了其有效性.与一般的水下目标运动分析和匹配场处理技术相比,本文的方法具有声场分析和定位方法简单的优点. 展开更多

关键词 干涉谱 目标运动参数估计 HOUGH变换 单水听器

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AUV探测声纳系统的运动多目标波达方向估计 被引量：1

9

作者 黄勇 黄海宁 张春华 《信号处理》 CSCD 2004年第1期49-53,共5页

由于AUV的运动或探测目标移动,AUV上声呐阵接收的回波信号的方向往往是不断变化的。因此,必须用递推的信号子空间估计算法,来解决AUV探测声纳的多目标回波方向的估计问题。AUV上的探测声纳阵中换能器数目少,采样频率有限,同时回波信号... 由于AUV的运动或探测目标移动,AUV上声呐阵接收的回波信号的方向往往是不断变化的。因此,必须用递推的信号子空间估计算法,来解决AUV探测声纳的多目标回波方向的估计问题。AUV上的探测声纳阵中换能器数目少,采样频率有限,同时回波信号角度变化较大,这时,普通PAST和NIC法跟踪可靠性很差。针对这一问题,我们构造了滑动窗的PAST法和滑动窗的NIC法,大大提高了跟踪可靠性,使其可以很好地应用到AUV上的声探测系统中。 展开更多

关键词 AUV 探测 声纳系统 回波信号 自适应子空间跟踪法 运动多目标方位估计

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基于星载毫米波顺轨-交轨InISAR的空间运动目标三维成像技术研究 被引量：6

10

作者 尹建凤 李道京 +1 位作者 王爱明 李志 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第2期237-245,共9页

研究了低信噪比情况下的星载毫米波顺轨/交轨In-ISAR空间目标三维成像问题。由于传统的RD成像算法在目标尺寸较大和分辨率要求较高时不能取得较好的成像效果,故将波数域成像算法引入运动目标成像处理以获得高分辨率的二维图像,继而将顺... 研究了低信噪比情况下的星载毫米波顺轨/交轨In-ISAR空间目标三维成像问题。由于传统的RD成像算法在目标尺寸较大和分辨率要求较高时不能取得较好的成像效果,故将波数域成像算法引入运动目标成像处理以获得高分辨率的二维图像,继而将顺轨/交轨三天线ISAR图像分别进行干涉处理,获得了目标上各散射点的三维位置。作为二维成像、图像配准等重要环节的基础参数,对低信噪比下的目标检测和三维运动参数估计进行了研究,分析了速度估计精度要求。最后,仿真结果表明了顺轨/交轨In-ISAR系统的有效性。 展开更多

关键词 星载SAR In-ISAR 空间目标成像 三维成像 波数域成像算法 目标运动参数估计

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一种合成孔径雷达对地面运动目标成像和精确定位的算法 被引量：6

11

作者 盛蔚 毛士艺 《电子与信息学报》 EI CSCD 北大核心 2004年第4期598-606,共9页

该文针对正侧视合成孔径雷达工作体制下运动目标成像、定位问题进行研究。分析了运动目标成像与静止目标成像的异同。提出利用距离历程拟合,结合静物场景成像的部分已知信息(地面道路或者桥梁的方向),准确估计t=0时刻目标的坐标和两维速... 该文针对正侧视合成孔径雷达工作体制下运动目标成像、定位问题进行研究。分析了运动目标成像与静止目标成像的异同。提出利用距离历程拟合,结合静物场景成像的部分已知信息(地面道路或者桥梁的方向),准确估计t=0时刻目标的坐标和两维速度,不仅为运动目标精确成像提供了信息,同时得到目标运动轨迹相对地面场景的准确位置。该文提出的方法对于目标在照射孔径内的位置没有特殊假设(以往研究的时频分析方法需要假设目标在t=0时刻位于载机的正侧方向)。最后定量分析了不同形式匹配滤波器对运动目标回波成像的效果以及采用静止目标匹配滤波器对运动目标回波进行成像处理而产生的移位和散焦影响. 展开更多

关键词 合成孔径雷达 运动目标成像 目标运动参数估计 匹配滤波 精确定位

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地面多个运动目标成像及定位问题的研究 被引量：5

12

作者 盛蔚 毛士艺 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2003年第9期1074-1078,共5页

针对合成孔径雷达正侧视工作体制下多个独立运动目标成像以及定位问题进行了研究。对经提出的运用距离历程拟合方法估计单个目标运动参数的算法进行了修正,准确地估计了t=0时刻各个目标的坐标和两维速度。基于估计的运动参数,设计各个... 针对合成孔径雷达正侧视工作体制下多个独立运动目标成像以及定位问题进行了研究。对经提出的运用距离历程拟合方法估计单个目标运动参数的算法进行了修正,准确地估计了t=0时刻各个目标的坐标和两维速度。基于估计的运动参数,设计各个目标独立的匹配滤波器,同时对运动参数不同的多个独立目标进行成像,解决了以往多个独立运动目标成像中的一个目标清晰成像,其它目标则会模糊的问题。着重分析了目标运动参数估计的精度以及影响估计精度的因素。 展开更多

关键词 合成孔径雷达 多个运动目标成像 目标运动参数估计 匹配滤波

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海面偶极子声场中近程运动参数估计 被引量：1

13

作者 惠俊英 王德俊 +4 位作者 杨春 蔡平 姚直象 殷敬伟 吴开明 《应用声学》 CSCD 北大核心 2005年第6期364-368,共5页

对海面偶极子声场提出基于单个水听器的定位算法,并设计信号处理流程和双曲线提取的Hough变换法。海试结果表明信号处理和双曲线提取具有较高增益,定位算法稳健、具有较高精度。该算法所需设备简单,运算量小,在近距离目标运动参数估计... 对海面偶极子声场提出基于单个水听器的定位算法,并设计信号处理流程和双曲线提取的Hough变换法。海试结果表明信号处理和双曲线提取具有较高增益,定位算法稳健、具有较高精度。该算法所需设备简单,运算量小,在近距离目标运动参数估计和辐射噪声测量方面具有特色。 展开更多

关键词 偶极子 近程 运动参数估计 HOUGH变换 双曲线 目标运动参数估计 声场 海面 定位算法 信号处理

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