基于非支配排序遗传算法的多目标轨迹优化方法 被引量：1

1

作者 杨丽荣 刘洋 周俊 《实验室研究与探索》 北大核心 2025年第2期31-36,共6页

机器人轨迹规划中,采用五次非均匀有理B样条(NURBS)插值算法可以在一定程度上提高机械臂轨迹规划的平滑性、连续性和稳定性,但无法解决运行时间、能耗及冲击的多目标最优值求解问题。为此,提出了一种面向实验室液压破碎机械臂轨迹优化... 机器人轨迹规划中,采用五次非均匀有理B样条(NURBS)插值算法可以在一定程度上提高机械臂轨迹规划的平滑性、连续性和稳定性,但无法解决运行时间、能耗及冲击的多目标最优值求解问题。为此,提出了一种面向实验室液压破碎机械臂轨迹优化的非支配排序遗传算法(NSGA-Ⅲ)。根据收敛性指标和间距指标选取Pareto最优解后进行轨迹优化,并与NSGA-Ⅱ对比。结果表明,在通过五次NURBS插值算法得到一条关节轨迹曲线后采用NSGA-Ⅲ进行轨迹优化,可以获得运行时间-能耗-冲击的Pareto最优解。相较于优化前,机械臂运行时间降低16%,最大关节角速度、角加速度及角加加速度分别降低8%、17%、19%。 展开更多

关键词 多目标轨迹优化 非支配排序遗传算法 参考点机制 收敛性指标 间距指标

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空战目标轨迹预测技术研究综述 被引量：3

2

作者 郭正玉 刘浩宇 苏雨 《航空兵器》 CSCD 北大核心 2024年第2期32-43,共12页

信息化空战对抗中,快速获取和有效利用对手信息的一方,能够准确地预测对手的运动轨迹,更加迅速地完成OODA循环,进而取得空战优势。本文研究空战目标轨迹预测技术,以时序变化特征为研究视角,分别对基于物理、机器学习和深度学习的轨迹预... 信息化空战对抗中,快速获取和有效利用对手信息的一方,能够准确地预测对手的运动轨迹,更加迅速地完成OODA循环,进而取得空战优势。本文研究空战目标轨迹预测技术,以时序变化特征为研究视角,分别对基于物理、机器学习和深度学习的轨迹预测技术开展分析和总结,进一步归纳物理因素、空战因素和交互因素等作为轨迹预测模型的输入,单模态轨迹、多模态轨迹和行为意图三类作为模型的输出,并对未来智能化空战中的目标轨迹预测技术进行展望。 展开更多

关键词 信息化空战 OODA循环 目标轨迹预测 空战对抗 机动决策

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电气设备激光除锈目标轨迹智能控制方法

3

作者 戚乐 于新海 马斌畅 《激光杂志》 北大核心 2024年第12期250-256,共7页

常规电气设备激光除锈目标轨迹智能控制主要依托于激光视觉检测技术,但此方法缺少对激光光束数据曲率半径的计算,导致最终输出轨迹与期望轨迹之间的拟合度较低,控制效果不理想。为此,提出电气设备激光除锈目标轨迹智能控制方法。依据激... 常规电气设备激光除锈目标轨迹智能控制主要依托于激光视觉检测技术,但此方法缺少对激光光束数据曲率半径的计算,导致最终输出轨迹与期望轨迹之间的拟合度较低,控制效果不理想。为此,提出电气设备激光除锈目标轨迹智能控制方法。依据激光装置对电力设备进行除锈的作业原理,求取光束质心点的位置坐标,从而完成对激光光束的标定,结合锈蚀目标观测方程对激光光束数据进行加权融合,并采用高分辨率采样插补算法计算激光光束数据的曲率半径,基于此,设计双闭环控制结构的模糊控制器,进而实现对除锈目标轨迹的智能控制。实例应用结果显示,所提方法输出的目标轨迹与期望轨迹之间的拟合度较高,控制效果更好;针对不同腐蚀程度的电力设备样本,应用本方法进行除锈的除锈轨迹拟合度均高于98%,除锈时间平均为10.1 min,能耗在1.7至1.8 kWh之间,进一步说明了本方法的应用有效性。 展开更多

关键词 电气设备 激光除锈 目标轨迹智能控制 期望轨迹

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星空运动小目标轨迹检测超时控制 被引量：4

4

作者 沈同圣 郭少军 +1 位作者 奚晓梁 马新星 《光电工程》 CAS CSCD 北大核心 2016年第6期1-6,共6页

针对天基观测星图的特点,分析了星空背景下运动小目标检测算法超时和虚警率过高的原因,引入并改进了MTI滤波器对序列星图进行处理,避免了恒星识别的繁重计算;改进了小目标关联算法结构,在精确度较高的情况下较大范围地提高了算法效率。... 针对天基观测星图的特点,分析了星空背景下运动小目标检测算法超时和虚警率过高的原因,引入并改进了MTI滤波器对序列星图进行处理,避免了恒星识别的繁重计算;改进了小目标关联算法结构,在精确度较高的情况下较大范围地提高了算法效率。实验结果表明,改进算法耗时大大减少,能够有效控制算法超时和虚警率过高的风险,满足天基观测星图运动小目标轨迹检测的工程实际需要。 展开更多

关键词 天基观测星图 算法超时 虚警过高 目标轨迹检测

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一种基于隐马尔可夫模型的目标轨迹跟踪算法 被引量：4

5

作者 张汝云 许明艳 江涛 《计算机应用研究》 CSCD 北大核心 2013年第5期1455-1457,1470,共4页

现有的定位算法只表现了目标的静态位置特征,不能较好地在目标移动情况下跟踪获取目标的运行行为轨迹。针对这一问题,设计了一种基于隐马尔可夫模型的目标轨迹跟踪算法。该算法根据小区覆盖范围内的地理位置信息和目标用户的移动速度,... 现有的定位算法只表现了目标的静态位置特征,不能较好地在目标移动情况下跟踪获取目标的运行行为轨迹。针对这一问题,设计了一种基于隐马尔可夫模型的目标轨迹跟踪算法。该算法根据小区覆盖范围内的地理位置信息和目标用户的移动速度,建立隐马尔可夫模型;然后,基于维特比译码算法对最佳路径和最佳状态概率进行最优化求解,实现对目标轨迹的跟踪。仿真结果表明,该算法可以在基站小区分辨率下精确地获取目标轨迹。 展开更多

关键词 目标轨迹跟踪 隐马尔可夫模型 维特比译码

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异质传感网络中基于目标轨迹的覆盖性能研究 被引量：3

6

作者 秦宁宁 郑欣 +1 位作者 吴宏杰 徐保国 《计算机应用研究》 CSCD 北大核心 2015年第11期3359-3363,共5页

针对异质无线传感网络的覆盖性能测试评估困难的问题,提出了一种基于目标移动轨迹的评估方法。该方法通过改进覆盖势力剖分算法(CFA)对异质网络的覆盖势力剖分,运用兼顾单节点覆盖性能与距离的薄弱点排序模型,并以轨迹暴露量及轨迹长度... 针对异质无线传感网络的覆盖性能测试评估困难的问题,提出了一种基于目标移动轨迹的评估方法。该方法通过改进覆盖势力剖分算法(CFA)对异质网络的覆盖势力剖分,运用兼顾单节点覆盖性能与距离的薄弱点排序模型,并以轨迹暴露量及轨迹长度为指标,定性、定量地分析评估了传感网络覆盖性能。实验结果表明,改进后的算法(ICFA)对于异/同质网络覆盖性能的评估均适用,且与基于网格的贪婪算法相比,具有算法复杂度低和本地化的优点。 展开更多

关键词 异质传感网 覆盖性能 势力剖分 目标轨迹 评估

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三天线机载SAR动目标轨迹检测 被引量：2

7

作者 张绪锦 朱兆达 +1 位作者 邓海涛 张长耀 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2008年第3期466-469,共4页

在军事应用场合中,SAR除了能获得高分辨率图像外,还具有对地面运动目标进行探测、跟踪和定位的能力。结合试验用SAR/MTI雷达的具体情况,对采集的数据运用通道校正和均衡处理等技术,并在图像域进行杂波抑制干涉处理来提高系统的杂波对消... 在军事应用场合中,SAR除了能获得高分辨率图像外,还具有对地面运动目标进行探测、跟踪和定位的能力。结合试验用SAR/MTI雷达的具体情况,对采集的数据运用通道校正和均衡处理等技术,并在图像域进行杂波抑制干涉处理来提高系统的杂波对消能力。通过计算机仿真和三孔径SAR/MTI实测数据的处理,证明该处理方法能有效地从地杂波中检测出地面慢速运动目标的运动轨迹。 展开更多

关键词 地面动目标轨迹 杂波抑制 SAR/MTI 恒虚警检测

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船载测控雷达空间目标轨迹仿真生成方法 被引量：4

8

作者 杨奕飞 谢勇 《电讯技术》 2008年第9期71-74,共4页

提出几种典型飞行器轨迹的仿真方法,在分析各种坐标系及相互关系的基础上,给出了船姿、船位、变形模拟数据的计算方法以及船载测控雷达空间目标轨迹的动态仿真生成方法,为船载测控雷达操作手进行仿真训练提供了高度逼真的动态条件。

关键词 航天测控 船载测控雷达 目标轨迹 动态仿真

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红外动态场景中小目标轨迹模拟系统的设计 被引量：1

9

作者 陈亮 屈惠明 +2 位作者 顾国华 王文娟 陈钱 《激光与红外》 CAS CSCD 北大核心 2011年第10期1144-1149,共6页

传统的红外搜索跟踪系统的室内检测通常使用安放有若干平行光管的检测架,检测架上的平行光管处于不同方位角和俯仰角。这种方法往往精确度较低、体积庞大,且移动不灵活,不适合短距离的室内试验。设计并实现了一种小目标轨迹模拟系统,该... 传统的红外搜索跟踪系统的室内检测通常使用安放有若干平行光管的检测架,检测架上的平行光管处于不同方位角和俯仰角。这种方法往往精确度较低、体积庞大,且移动不灵活,不适合短距离的室内试验。设计并实现了一种小目标轨迹模拟系统,该系统以高精度步进电机驱动小目标圆盘运动,黑体温度辐射源用来提供目标温度。PC机通过RS-232串口连接步进电机,由VB编写的软件界面设定步进电机运行的速度、方向及运行角度值,给出目标运行坐标轨迹,通过测角精度算法转化为方位与俯仰角。将被测试搜索跟踪系统给出的方位与俯仰角实测值与算法得到的理论值分析比较之后,即可得出被测试搜索跟踪系统精度。文中详细介绍了该小目标轨迹模拟系统的设计与实现,并给出了实验结果与分析。 展开更多

关键词 小目标轨迹 测角精度 方位角 俯仰角

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历程图中的弱目标轨迹增强方法 被引量：3

10

作者 陶剑锋 《西安交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第2期76-81,117,共7页

针对受海洋环境、干扰等影响而导致历程图上弱目标不明显,进而使目标检测能力降低的问题,提出一种新图像检测算子与一维直方图分段均衡联合处理(NIDO-ODSHE)的弱目标轨迹增强方法。首先利用新图像检测算子对波束输出数据中的历程图进行... 针对受海洋环境、干扰等影响而导致历程图上弱目标不明显,进而使目标检测能力降低的问题,提出一种新图像检测算子与一维直方图分段均衡联合处理(NIDO-ODSHE)的弱目标轨迹增强方法。首先利用新图像检测算子对波束输出数据中的历程图进行滑窗检测,接着对检测后的数据进行子自适应分段直方图均衡增强处理,最终得到新的历程图。采用NIDO-ODSHE方法处理后的历程图能获得较大处理增益,历程图更清晰,弱目标轨迹显著增强,而且处理过程中无需设置参数、计算量小。通过对被动声纳历程图的仿真和试验数据分析表明:NIDO-ODSHE方法可以增强历程图弱目标,提高弱目标人工/自动检测能力;与直方图均衡(HE)处理方法相比,NIDO-ODSHE方法可使图像均方误差提高12%以上,图像清晰度提高6%以上。 展开更多

关键词 历程图 图像检测算子 图像清晰度 弱目标轨迹

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柔性机械臂振动与能量最小的多目标轨迹优化 被引量：3

11

作者 刘勇 王腾 杜喆 《机械设计与制造》 北大核心 2022年第8期297-300,304,共5页

为了同时减小柔性臂杆机械臂运动过程中的振动与能量消耗,提出了一种柔性机械臂多目标轨迹优化方法。首先,利用假设模态法和拉格朗日动力学方程对双柔性连杆机械臂进行动力学建模,进而利用MOPSO算法和传统近似方法求解同时满足振动最小... 为了同时减小柔性臂杆机械臂运动过程中的振动与能量消耗,提出了一种柔性机械臂多目标轨迹优化方法。首先,利用假设模态法和拉格朗日动力学方程对双柔性连杆机械臂进行动力学建模,进而利用MOPSO算法和传统近似方法求解同时满足振动最小和能量消耗最优的柔性参考轨迹;在此基础上,采用RBF神经网络进行逆动力学拟合,求解出连续平滑的关节驱动力矩,相应的关节轨迹满足任务需求,且进一步实现了振动抑制,有利于柔性机械臂的控制。最后,通过MATLAB仿真实验证明了所提算法的有效性。 展开更多

关键词 柔性机械臂 柔性动力学 多目标轨迹优化 RBF神经网络 振动抑制 能量最小

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基于视轴矢量序列的目标轨迹确认方法

12

作者 薛永宏 王铁兵 +1 位作者 乔凯 樊士伟 《红外技术》 CSCD 北大核心 2022年第4期357-363,共7页

针对椭圆轨道红外监视系统图像畸变大,基于图像配准进行目标轨迹确认误差大的问题,提出基于视轴矢量序列的目标确认分析方法;建立了目标视轴矢量序列的状态转移模型和观测模型,利用GM-PHD(Gaussian mixture probability hypothesis dens... 针对椭圆轨道红外监视系统图像畸变大,基于图像配准进行目标轨迹确认误差大的问题,提出基于视轴矢量序列的目标确认分析方法;建立了目标视轴矢量序列的状态转移模型和观测模型,利用GM-PHD(Gaussian mixture probability hypothesis density)滤波器对目标视轴矢量进行滤波实现目标确认分析;针对在目标状态未知条件下,GM-PHD滤波器易于丢失新目标的问题,采用反馈滤波方式对GM-PHD滤波器进行改进设计。仿真结果验证了基于视轴矢量序列进行目标轨迹确认分析的有效性以及改进GM-PHD滤波器对新目标状态估计的时效性。 展开更多

关键词 目标轨迹确认 视轴矢量序列 天基红外监视系统 GM-PHD滤波器 随机有限集

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基于马尔可夫链模型的井下目标轨迹预测算法 被引量：3

13

作者 孟凡振 吴杰 +1 位作者 卜旭松 冯锋 《计算机科学》 CSCD 北大核心 2014年第S1期321-323,共3页

针对井下环境恶劣,信标节点失效时会存在大量盲区,提出了一种基于马尔可夫链模型的井下目标轨迹预测算法,利用现有的无线传感器网络和无线射频识别技术,结合马尔可夫链模型对目标运动轨迹进行预测,并对传统的质心定位算法加以改进,使其... 针对井下环境恶劣,信标节点失效时会存在大量盲区,提出了一种基于马尔可夫链模型的井下目标轨迹预测算法,利用现有的无线传感器网络和无线射频识别技术,结合马尔可夫链模型对目标运动轨迹进行预测,并对传统的质心定位算法加以改进,使其适应预测模型,同时减少定位误差,提高定位覆盖率。实验证明:所提算法在百米范围内误差较小,可实现准确定位预测。 展开更多

关键词 目标轨迹预测 马尔可夫链 无线传感器网络 无线射频识别 质心定位算法

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目标轨迹更新的点到点鲁棒迭代学习控制 被引量：5

14

作者 安通鉴 刘祥官 《浙江大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第1期87-92,122,共7页

为了获得更快的算法收敛速度,提出易于操作的插值法来更新目标轨迹.该方法易于选择参数,有更好的泛化性能并为控制算法的设计提供灵活性.采用有更广泛收敛域、能够更好地抵消噪声影响的P型闭环迭代学习控制.对于有初始状态扰动的情况,... 为了获得更快的算法收敛速度,提出易于操作的插值法来更新目标轨迹.该方法易于选择参数,有更好的泛化性能并为控制算法的设计提供灵活性.采用有更广泛收敛域、能够更好地抵消噪声影响的P型闭环迭代学习控制.对于有初始状态扰动的情况,新算法结合了P型闭环迭代学习控制与插值法轨迹更新,收敛性和鲁棒性得到理论证明.数值仿真验证了新算法比固定目标轨迹算法和P型开环迭代学习控制更有优势. 展开更多

关键词 鲁棒迭代学习控制 点到点跟踪 目标轨迹更新 初始状态扰动

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注意力卷积长短时记忆网络的弱小目标轨迹检测 被引量：10

15

作者 杨其利 周炳红 +1 位作者 郑伟 李明涛 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第11期2535-2548,共14页

红外弱小目标的轨迹检测是红外导引的一项关键技术,在小天体探测、导弹制导和战场侦察等航空航天领域具有重要地位。针对传统基于检测前跟踪技术的轨迹搜索算法存在需要事先获取目标的灰度分布函数或运动速度等先验知识限定条件的问题,... 红外弱小目标的轨迹检测是红外导引的一项关键技术,在小天体探测、导弹制导和战场侦察等航空航天领域具有重要地位。针对传统基于检测前跟踪技术的轨迹搜索算法存在需要事先获取目标的灰度分布函数或运动速度等先验知识限定条件的问题,提出了基于注意力机制卷积长短时记忆神经网络的弱小目标轨迹检测算法。这种算法通过3D卷积核提取连续15帧红外图像序列的短期时间维信息和空间维信息,结合卷积长短时记忆网络提取红外序列的长期时空信息,利用注意力机制关注与弱小目标运动轨迹有关的关键信息并舍弃无关信息,实现了网络端对端的预测输出。在5个红外图像序列上进行了均方根误差、平均绝对误差、峰值信噪比和结构相似度等4个客观度量指标的实验评估。结果表明,基于输出门注意力机制的卷积长短时记忆网络在均方根误差和平均绝对误差上相对于3DCNN,3D-ConvLSTM,3D-AIConvLSTM方法平均降低了32.8%和46.3%,在峰值信噪比和结构相似度指标上平均提高了18.3%和4.3%,能够优秀地检测低于6 pixel红外目标的运动轨迹,预测轨迹与真实轨迹非常吻合,且背景杂波残留最少,检测效果最优。 展开更多

关键词 弱小目标轨迹提取 红外序列 卷积长短时记忆网络 深度学习 注意力机制

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基于无监督学习的目标轨迹预测 被引量：7

16

作者 成磊峰 《电讯技术》 北大核心 2018年第2期174-177,共4页

针对情报与侦察监视领域中目标轨迹预测问题,提出了一种基于无监督学习的预测方法。首先,根据历史信息分析目标历史活动规律;其次,构建隐马尔科夫模型,通过无监督学习自动实现预测目标在栅格网中的运动方向;最后,根据学习得到的运动方... 针对情报与侦察监视领域中目标轨迹预测问题,提出了一种基于无监督学习的预测方法。首先,根据历史信息分析目标历史活动规律;其次,构建隐马尔科夫模型,通过无监督学习自动实现预测目标在栅格网中的运动方向;最后,根据学习得到的运动方向和目标运动速度信息,计算未来短期内的目标轨迹。数值仿真验证了该方法能够有效地预测目标在未来短时刻内(通常为5 min)的运动轨迹。 展开更多

关键词 情报侦察监视 目标轨迹预测 目标历史信息 活动规律分析 无监督学习 柵格化

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基于HTML5技术的时空联合目标轨迹动态可视化技术 被引量：8

17

作者 王媛 《科学技术与工程》 北大核心 2018年第29期98-103,共6页

传统时空轨迹可视化技术要求用户在PC端安装终端或插件,无法实现有效推广。部分技术能够实现预渲染数据的可视化处理,但浏览器不能对图像描述进行空间研究,无法实现地图的可视化。为此,提出一种新的基于HTML5技术的时空联合目标轨迹动... 传统时空轨迹可视化技术要求用户在PC端安装终端或插件,无法实现有效推广。部分技术能够实现预渲染数据的可视化处理,但浏览器不能对图像描述进行空间研究,无法实现地图的可视化。为此,提出一种新的基于HTML5技术的时空联合目标轨迹动态可视化技术。基于HTML5技术对时空联合目标轨迹动态可视化技术进行分析,提出可视化技术总体结构,利用MVC模式实现开发。对时空轨迹数据进行预处理,通过三次Hermite插值完成对时空联合目标轨迹插值的重构处理,通过实时处理手段对轨迹数据流进行异常检测。通过新的HTML5技术,利用canvas完成对浏览器端时空联合目标轨迹的动态可视化处理,无需第三方插件。用户终端的http访问请求通过websocket提供,用于实现时空联合目标轨迹数据的高效传输。实验结果表明,所提技术精度高,能够有效检测时空轨迹异常,实用性强。 展开更多

关键词 HTML5技术 时空联合 目标轨迹 动态 可视化

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基于覆盖圆的太阳同步回归轨道卫星目标轨迹调整方法 被引量：2

18

作者 林竹翀 王剑锋 +3 位作者 张蔚 柳丽 朱子亨 魏银杉 《中国空间科学技术》 CSCD 北大核心 2022年第1期83-91,共9页

遥感卫星星座在环境监测、地理测绘等领域运用中,需要考虑目标轨迹分布的优化问题。轨迹分布与星座的重访能力和进出站间隔保持等应用需求密切相关。目前对星下点轨迹分布的优化和调整还缺乏准确实用的方法,存在卫星数目增多带来的计算... 遥感卫星星座在环境监测、地理测绘等领域运用中,需要考虑目标轨迹分布的优化问题。轨迹分布与星座的重访能力和进出站间隔保持等应用需求密切相关。目前对星下点轨迹分布的优化和调整还缺乏准确实用的方法,存在卫星数目增多带来的计算量增加问题和对多种需求综合考虑不够的问题。为了克服现有技术的不足,解决太阳同步回归轨道遥感卫星星座的目标轨迹分布优化问题,提出一种基于“覆盖圆”的准确、直观的优化计算方法。该方法能够在同一框架下考虑卫星相位保持和重访性能优化问题,并能对多目标重访性能优化问题给出一种直观有效的解决方案。仿真试验证明了该方法的有效性。该方法可用于卫星星座设计和在轨卫星星座的性能调优。 展开更多

关键词 目标轨迹 覆盖圆 星间相位 回归轨道 卫星星座

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基于ICA的运动目标轨迹生成方法

19

作者 欧阳宁 刘钊 《信号处理》 CSCD 北大核心 2005年第z1期235-237,共3页

视频图像侦察是现代侦察和监控系统中的重要手段,从图像中发现运动目标并生成目标运动轨迹是其中的关键.独立分量分析ICA是一种盲信号分离技术,可以分离信号中相互独立的源信号.本文探讨了ICA在运动目标轨迹生成中的应用,利用FastICA算... 视频图像侦察是现代侦察和监控系统中的重要手段,从图像中发现运动目标并生成目标运动轨迹是其中的关键.独立分量分析ICA是一种盲信号分离技术,可以分离信号中相互独立的源信号.本文探讨了ICA在运动目标轨迹生成中的应用,利用FastICA算法进行运动目标检测,提取运动目标源图像,再进行图像分割后,获得目标位置信息,形成目标的运动轨迹. 展开更多

关键词 ICA 运动目标:轨迹

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基于随机有限集理论的雷达抗干扰目标跟踪方法

20

作者 蒋康 张志勇 +2 位作者 张振源 杜雪飞 谭锐 《仪器仪表学报》 北大核心 2025年第5期299-311,共13页

在密集车辆感知场景中,由于在车辆间雷达发射信号缺少协调机制,使得接收雷达回波极易受到邻近车辆发射信号的干扰,导致雷达视野内产生虚假目标并引发真实目标跟踪失败。为解决上述挑战,提出一种基于高斯混合概率假设密度滤波的雷达抗干... 在密集车辆感知场景中,由于在车辆间雷达发射信号缺少协调机制,使得接收雷达回波极易受到邻近车辆发射信号的干扰,导致雷达视野内产生虚假目标并引发真实目标跟踪失败。为解决上述挑战,提出一种基于高斯混合概率假设密度滤波的雷达抗干扰目标跟踪方法。首先,利用时频变换技术对雷达接收信号进行特征分析,阐明干扰信号对真实目标回波的影响机理。接着,考虑到干扰强度变化会造成检测目标时变,不同于传统针对目标点的“状态-量测”显式关联思路,基于随机有限集理论构建状态和量测集合,并引入自适应关联权重,建模“状态-量测”集合间的隐式映射关系。最后,为进一步融入“真实-虚假”目标的时空分布特征,采用高斯混合概率假设密度滤波方法求解上述过程,能够有效降低虚假目标干扰,并实现动态数目条件下目标的准确跟踪。利用TI公司的毫米波雷达在真实场景中开展了方法验证,于被测车辆前方布设同频雷达以施加射频干扰。干扰条件下,雷达谱底噪显著抬升,信噪比降至-10 dB以下。试验结果表明,该方法在目标交叉与遮挡等复杂场景中仍能实现稳定跟踪;虚假目标抑制性能卓越,使跟踪误差较其他算法降低约50%,充分验证了该方法的优异抗干扰性能。 展开更多

关键词 毫米波雷达 相干干扰 虚假目标 随机有限集 高斯混合概率假设密度 多目标轨迹跟踪

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