面向复杂海洋环境的多类别多目标跟踪算法

1

作者 陈思旭 欧阳华 +2 位作者 周鑫磊 秦小龙 王俊升 《海军工程大学学报》 北大核心 2025年第3期20-25,43,共7页

为解决多目标跟踪中普遍存在的ID切换和跟踪不连续等问题,探讨了两种主流的多目标跟踪范式。首先,研究改造了JDE(joint detection and embedding)算法,克服了基于“锚”检测器的局限,并优化了FairMOT(fair multiple object tracking)的... 为解决多目标跟踪中普遍存在的ID切换和跟踪不连续等问题,探讨了两种主流的多目标跟踪范式。首先,研究改造了JDE(joint detection and embedding)算法,克服了基于“锚”检测器的局限,并优化了FairMOT(fair multiple object tracking)的网络结构,建立了两阶段训练流程以确保目标检测与ReID特征提取的一致性;然后,提出了多类别多目标跟踪(multi-class multi-object tracking,MCMOT)算法,通过引入有限状态机(finite state machine,FSM)和交互多模型(interacting multiple model,IMM)提高了跟踪的准确性和鲁棒性。构建的MCMOT数据集模拟了海面环境中的遮挡与动态变化,实验结果表明:MCMOT在MOT17数据集上相较于FairMOT和ByteTrack具有更高的检测性能和鲁棒性。 展开更多

关键词 多类别多目标跟踪算法 ByteTrack IMM

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两站无源定位系统中的多目标跟踪算法研究 被引量：33

2

作者 修建娟 何友 +1 位作者 王国宏 修建华 《电子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第12期1763-1767,共5页

两站多目标纯方位跟踪中的虚假定位点识别问题是被动定位中尚待解决的一个重要问题,本文对此问题进行了研究,并给出了一种排除两站虚假定位点的新方法,该方法首先根据两个观测站在初始时刻所测得的角度进行交叉定位,由定位结果估计目标... 两站多目标纯方位跟踪中的虚假定位点识别问题是被动定位中尚待解决的一个重要问题,本文对此问题进行了研究,并给出了一种排除两站虚假定位点的新方法,该方法首先根据两个观测站在初始时刻所测得的角度进行交叉定位,由定位结果估计目标初始时刻所在的空间范围,并对此空间范围进行分区;然后对方位数据进行关联,以判断哪些方位角数据可能来自同一个目标;在每一个子区间上分别利用扩展卡尔曼滤波模型(EKF)进行滤波,并给出目标落在每个子区间上的概率,把此概率值作为权重对各个子区间的滤波结果进行加权来估计目标的状态;该概率值在以后的跟踪过程中按照贝叶斯准则不断进行更新,而更新概率低于检测门限的子区间予以取消.通过仿真分析可看出,利用本文提出的方法两个观测站可对多目标进行良好的定位和跟踪. 展开更多

关键词 无源定位系统 多目标跟踪算法 交叉定位 扩展卡尔曼滤波 更新概率 雷达

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一种改进的基于颜色直方图的实时目标跟踪算法 被引量：24

3

作者 付永会 张风超 张宪民 《数据采集与处理》 CSCD 2001年第3期309-314,共6页

基于颜色直方图的目标跟踪算法主要是利用彩色图像的颜色直方图信息 ,在获得颜色直方图水平投影和垂直投影的基础上 ,综合考虑运动预测和帧间的相似性 ,确定目标的位置 ,并结合模板更新的思想不断自适应地调整被跟踪目标的模板 ,从而实... 基于颜色直方图的目标跟踪算法主要是利用彩色图像的颜色直方图信息 ,在获得颜色直方图水平投影和垂直投影的基础上 ,综合考虑运动预测和帧间的相似性 ,确定目标的位置 ,并结合模板更新的思想不断自适应地调整被跟踪目标的模板 ,从而实现对目标的跟踪。本文提出的算法在原有的基于颜色直方图的目标跟踪算法的基础上 ,进行了两个方面的改进 :(1)提出一种改进的直方图定义 ,使本算法能更好地实现对小目标物体的跟踪 ;(2 )采用双模板更新与匹配的方法 ,使本算法对突变情况具有更强的鲁棒性。实验证明 ,本算法在保证跟踪准确度的同时 。 展开更多

关键词 颜色直方图 实时处理 目标跟踪算法 模式识别 计算机

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基于EKF的毫米波雷达多目标跟踪算法研究 被引量：11

4

作者 邱成 王浩 +4 位作者 刘凤江 白冬杰 云峰 李舒悦 赵川 《现代电子技术》 2021年第15期7-11,共5页

针对车载毫米波雷达多目标跟踪过程中存在量测数据受噪声影响严重和跟踪目标运动状态为非线性的问题,提出一种基于扩展卡尔曼滤波器(EKF)的车载毫米波雷达多目标跟踪算法。首先,建立了多目标跟踪过程中跟踪对象的数学模型;其次,介绍了... 针对车载毫米波雷达多目标跟踪过程中存在量测数据受噪声影响严重和跟踪目标运动状态为非线性的问题,提出一种基于扩展卡尔曼滤波器(EKF)的车载毫米波雷达多目标跟踪算法。首先,建立了多目标跟踪过程中跟踪对象的数学模型;其次,介绍了多目标跟踪算法,并具体对扩展卡尔曼滤波器在该算法中的应用进行了详细的推导和研究;最后,开展了车载毫米波雷达多目标跟踪实验,并对跟踪结果作出了深入的理论分析。实验结果表明,该算法可以对车载毫米波雷达探测到的多个目标量测信息进行滤波跟踪。 展开更多

关键词 多目标跟踪算法 毫米波雷达 数学模型 回波采集 道路环境感知 跟踪实验

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基于聚类融合的多目标跟踪算法 被引量：9

5

作者 徐毓 李锋 金以慧 《传感器技术》 CSCD 北大核心 2002年第7期31-34,共4页

多目标跟踪是多传感器数据融合中的一个重要问题。基于模式识别理论 ,提出了一种通过对传感器测量数据集类 ,以区分源于不同目标的测量数据集合。对各个类对应的目标状态估计进行融合 ,从而实现了对多目标的实时跟踪。这种算法聚数据关... 多目标跟踪是多传感器数据融合中的一个重要问题。基于模式识别理论 ,提出了一种通过对传感器测量数据集类 ,以区分源于不同目标的测量数据集合。对各个类对应的目标状态估计进行融合 ,从而实现了对多目标的实时跟踪。这种算法聚数据关联、数据融合和目标跟踪于一体 ,大大降低了多目标跟踪问题的复杂性和计算量。实际数据实验充分表明了本算法的有效性。 展开更多

关键词 多目标跟踪算法 数据聚类 数据融合 雷达网 数据处理 传感器

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一种基于概率神经网络多信息融合的移动目标跟踪算法 被引量：4

6

作者 王昊 张波 田蔚风 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第4期564-564,共1页

采用概率神经网络（PNN）实现了对图像序列中移动目标——人头的跟踪．由于采用单一特征信息的跟踪算法在复杂环境中往往失效，故以头部的颜色信息模板和头部轮廓的梯度信息模板作为跟踪依据，并通过改变PNN的结构实现了图像信息的融合... 采用概率神经网络（PNN）实现了对图像序列中移动目标——人头的跟踪．由于采用单一特征信息的跟踪算法在复杂环境中往往失效，故以头部的颜色信息模板和头部轮廓的梯度信息模板作为跟踪依据，并通过改变PNN的结构实现了图像信息的融合以及自适应模板修正．实验结果表明，基于PNN的算法在处理目标的旋转和遮挡时有着良好的效果，且具有简单、跟踪鲁棒性好等特点． 展开更多

关键词 目标跟踪算法 概率神经网络 移动目标 多信息融合 信息模板 自适应模板 复杂环境 特征信息

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一种基于特征的多目标跟踪算法 被引量：4

7

作者 付晓薇 方康玲 李曦 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2004年第35期72-74,共3页

论文提出了一种基于特征的多目标跟踪算法。根据目标在相邻帧间运动具有连续性,并且包围窗口、灰度变化不大的特点,该算法改进了一种代价函数。在跟踪的匹配过程中,启动了卡尔曼滤波,预测目标匹配搜索区域。同时,使用目标链记录了目标... 论文提出了一种基于特征的多目标跟踪算法。根据目标在相邻帧间运动具有连续性,并且包围窗口、灰度变化不大的特点,该算法改进了一种代价函数。在跟踪的匹配过程中,启动了卡尔曼滤波,预测目标匹配搜索区域。同时,使用目标链记录了目标最新的运动状态和特征值,保证了运动跟踪的连续性。 展开更多

关键词 动态图像 多目标跟踪算法 目标链 卡尔曼滤波 图像处理

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基于归一化注意力机制的特征自适应融合目标跟踪算法 被引量：8

8

作者 张立国 章玉鹏 +2 位作者 金梅 张升 耿星硕 《计量学报》 CSCD 北大核心 2023年第9期1383-1389,共7页

针对快速运动目标跟踪时图像的形变和低分辨率等问题,基于当前的孪生网络,提出一种基于归一化注意力机制的特征自适应融合目标跟踪算法。首先,通过轻量级的注意力机制抑制不太明显的权重,对注意力模块施加权重稀疏惩罚,并对主干网络最后... 针对快速运动目标跟踪时图像的形变和低分辨率等问题,基于当前的孪生网络,提出一种基于归一化注意力机制的特征自适应融合目标跟踪算法。首先,通过轻量级的注意力机制抑制不太明显的权重,对注意力模块施加权重稀疏惩罚,并对主干网络最后4个特征层进行路径增强;其次,为捕捉在线跟踪过程中目标的外观变化,提升算法鲁棒性,提出了一种插件式的模板在线更新方法;最后,利用回归增强分类的方法完成对目标的跟踪。实验结果表明:该算法在OTB100,UAV123两个挑战性数据集上分别取得了63.3%和59.5%的较高成功率;同时,在外界光照变化、图像背景复杂、目标平面内旋转时,算法具有较强的鲁棒性。 展开更多

关键词 计量学 目标跟踪算法 归一化注意力机制 孪生网络 路径增强 机器视觉 图像处理

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基于雷达/红外神经网络融合目标跟踪算法 被引量：8

9

作者 王青 毕靖 《系统仿真学报》 CAS CSCD 2003年第4期486-487,491,共3页

提出一种基于雷达/红外传感器神经网络融合的机动目标跟踪算法,利用神经网络的非线性逼近能力,将神经网络与卡尔曼滤波器相结合构成一个非线性估计器,该算法可以对来自红外成像传感器的补充信息加以充分利用,进行机动检测,把计算负荷转... 提出一种基于雷达/红外传感器神经网络融合的机动目标跟踪算法,利用神经网络的非线性逼近能力,将神经网络与卡尔曼滤波器相结合构成一个非线性估计器,该算法可以对来自红外成像传感器的补充信息加以充分利用,进行机动检测,把计算负荷转移到神经网络,在改善跟踪性能的同时又保持跟踪滤波的计算结构尽可能简单。仿真结果表明所提出的跟踪滤波算法在跟踪应用上优于一般的非线性估计算法,它最明显的优点就是减少了数字计算上的复杂性,提高了跟踪算法的快速性。 展开更多

关键词 雷达 红外传感器 神经网络 目标跟踪算法 数据融台 卡尔曼滤波器

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基于混合相关滤波信息融合再检测的目标跟踪算法 被引量：6

10

作者 陈卫东 陈磊 +3 位作者 邓志巍 刘宏炜 董惠茹 朱奇光 《计量学报》 CSCD 北大核心 2019年第6期1006-1012,共7页

为了减小在目标跟踪过程中目标形变和复杂背景变化对跟踪效果的影响,提出一种基于混合相关滤波信息融合再检测的目标跟踪算法。首先,利用相关滤波算法提取到目标的方向梯度直方图HoG特征,利用颜色模板得到目标的颜色特征,计算两个模板... 为了减小在目标跟踪过程中目标形变和复杂背景变化对跟踪效果的影响,提出一种基于混合相关滤波信息融合再检测的目标跟踪算法。首先,利用相关滤波算法提取到目标的方向梯度直方图HoG特征,利用颜色模板得到目标的颜色特征,计算两个模板的采样得分;其次,再将两者的特征信息用线性组合的形式进行特征信息融合确定目标位置,跟踪过程中,根据设定的阈值条件选择两个模板采样较大的得分再检测目标的位置;最后,输出所有帧目标位置的结果。与其他的算法进行比较,该算法在应对目标形变和背景杂波方面有较好的跟踪效果。 展开更多

关键词 计量学 目标跟踪算法 机器视觉 相关滤波 信息融合 颜色模板

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一种线性调频波形下的目标跟踪算法 被引量：3

11

作者 王建国 龙腾 何佩琨 《现代雷达》 CSCD 北大核心 2003年第2期26-29,共4页

研究在线性调频波形下把径向速度 (多普勒 )测量引入 Kalman滤波的新方法 ,分析了距离和径向速度测量的统计特性以及距离 -多普勒耦合引起的偏差 ,给出了位置测量噪声与径向速度测量噪声的协方差 ,导出了一个等价的径向速度测量方程 ,... 研究在线性调频波形下把径向速度 (多普勒 )测量引入 Kalman滤波的新方法 ,分析了距离和径向速度测量的统计特性以及距离 -多普勒耦合引起的偏差 ,给出了位置测量噪声与径向速度测量噪声的协方差 ,导出了一个等价的径向速度测量方程 ,其测量噪声与位置测量噪声统计是不相关的 ,由此得到一个序贯处理的滤波算法。蒙特卡罗仿真表明 ,通过采用这一新算法引入径向速度测量 ,可以有效地消除距离 -多普勒耦合引起的偏差 ,大大提高状态估计的精度 ,而且其估计性能优于传统的推广 展开更多

关键词 线性调频波形 目标跟踪算法 KALMAN滤波 蒙特卡罗仿真 径向速度测量 距离-多普勒耦合特性

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一种单站纯方位目标跟踪算法研究 被引量：2

12

作者 石章松 刘忠 王树宗 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2005年第2期349-352,共4页

纯方位目标跟踪是水下目标定位跟踪的重要问题。伪线性估计算法是主要的纯方位目标跟踪算法中之一,在水下目标定位跟踪领域中得到了广泛的应用,其计算简单,但估计结果严重有偏。为了克服伪线性估计算法的估计有偏性,提出一种新的辅助变... 纯方位目标跟踪是水下目标定位跟踪的重要问题。伪线性估计算法是主要的纯方位目标跟踪算法中之一,在水下目标定位跟踪领域中得到了广泛的应用,其计算简单,但估计结果严重有偏。为了克服伪线性估计算法的估计有偏性,提出一种新的辅助变量方法,利用过去观测的三个方位来预测当前方位,从而消除该算法的估计偏差,得到理论上无偏的修正伪线性估计算法。通过多次计算机仿真计算,表明该算法是一种递推、稳定以及无偏的估计算法。 展开更多

关键词 目标跟踪算法 伪线性估计 辅助变量法 方位预测 无偏估计

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基于多特征级联的目标跟踪算法研究 被引量：4

13

作者 徐天阳 吴小俊 《南京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第3期286-292,共7页

为了增强目标跟踪的有效性,提出了一种以粒子滤波作为跟踪框架,基于多特征级联的目标跟踪算法。以log-Gabor滤波器作为粒子判别级,滤除一定数量的无效粒子以提高粒子滤波的性能;再级联融合了log-Gabor特征、局部二值模式(LBP)特征和方... 为了增强目标跟踪的有效性,提出了一种以粒子滤波作为跟踪框架,基于多特征级联的目标跟踪算法。以log-Gabor滤波器作为粒子判别级,滤除一定数量的无效粒子以提高粒子滤波的性能;再级联融合了log-Gabor特征、局部二值模式(LBP)特征和方向梯度直方图(HOG)特征的粒子加权级,实现目标跟踪。应用log-Gabor滤波器良好的频率响应对粒子做出总体评估以决定其有效性,同时以log-Gabor滤波器输出张成的频域特征。配合LBP和HOG局部特征,处理目标总体信息和细节信息,利用混合高斯模型突出后验概率分布中的峰值状态。实验结果表明,该文算法能快速去除无效粒子,实现目标的鲁棒跟踪。 展开更多

关键词 多特征级联 目标跟踪算法 粒子滤波 LOG-GABOR滤波器 局部二值模式 方向梯度直方图 频率响应 混合高斯模型 后验概率分布

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自适应采样间隔的无线传感器网络多目标跟踪算法 被引量：1

14

作者 王建平 赵高丽 +1 位作者 胡孟杰 陈伟 《重庆大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第9期92-99,共8页

多目标跟踪是无线传感器网络当前研究的热点问题。针对多目标跟踪存在耗能较大,跟踪丢失等问题,提出了一种自适应采样间隔的多目标跟踪算法。采用跟踪目标的定位元数据来对目标的运动模式进行建模。基于扩展的卡尔曼滤波器来预测跟踪目... 多目标跟踪是无线传感器网络当前研究的热点问题。针对多目标跟踪存在耗能较大,跟踪丢失等问题,提出了一种自适应采样间隔的多目标跟踪算法。采用跟踪目标的定位元数据来对目标的运动模式进行建模。基于扩展的卡尔曼滤波器来预测跟踪目标状态,采用预测目标定位的概率密度函数构建跟踪簇。通过定义跟踪目标中心,基于马氏距离来量化主节点MN的选举过程。通过跟踪目标重要性和其与MN之间的距离来量化目标的影响强度,并以此构建自适应采样间隔的多目标跟踪算法。基于MATLAB进行了仿真实验,实验结果显示,本文设计的跟踪算法能准确预测目标的运动轨迹,能随着运动目标的状态实时采用自适应的采样间隔。通过数据分析得知,本文提出的算法能在实现WSN网络节能的基础上提高跟踪精度。 展开更多

关键词 多目标跟踪算法 无线传感器网络 马氏距离 扩展的卡尔曼滤波器 概率密度函数 跟踪簇

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基于协方差交集的多机器人协作目标跟踪算法 被引量：2

15

作者 伍明 李琳琳 李承剑 《智能系统学报》 CSCD 北大核心 2013年第1期66-73,共8页

为了解决未知环境下多机器人协作目标跟踪问题,设计了一种基于协方差交集数据融合的分布式解决算法.单台机器人运用全协方差扩展式卡尔曼滤波器完成未知环境下机器人状态和目标状态的同步估计,当单台机器人发现同伴并利用观测值对同伴... 为了解决未知环境下多机器人协作目标跟踪问题,设计了一种基于协方差交集数据融合的分布式解决算法.单台机器人运用全协方差扩展式卡尔曼滤波器完成未知环境下机器人状态和目标状态的同步估计,当单台机器人发现同伴并利用观测值对同伴机器人状态进行本地估计后,将结果连同目标状态一起发往同伴机器人,同伴机器人进行数据验证后,采用基于协方差交集的数据融合算法完成本地相关状态的更新,由于并不需要知道相关估计对象之间的协方差阵,因此算法具有分布式特点.仿真实验证明了算法能够有效提高机器人对于自身状态、环境特征状态以及目标状态的估计准确性. 展开更多

关键词 机器人 多机器人协作 目标跟踪算法 协方差交集

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用于自动驾驶车辆的融合注意力机制多目标跟踪算法 被引量：2

16

作者 张平 迟志诚 +1 位作者 陈一凡 惠飞 《汽车安全与节能学报》 CAS CSCD 北大核心 2021年第4期516-521,共6页

为提高自动驾驶车辆的跟踪准确性,建立了一种融合注意力机制的多目标跟踪算法。基于YOLOv3神经网络并融合注意力机制,增强了目标外观特征提取网络的性能。用该多目标检测算法,提取目标或背景的具有辨别性的特征。用长短时记忆(LSTM)网络... 为提高自动驾驶车辆的跟踪准确性,建立了一种融合注意力机制的多目标跟踪算法。基于YOLOv3神经网络并融合注意力机制,增强了目标外观特征提取网络的性能。用该多目标检测算法,提取目标或背景的具有辨别性的特征。用长短时记忆(LSTM)网络,提取物体的运动特征。用该跟踪算法对目标轨迹进行动态建模。借助追踪目标的相似度数值和数据匹配关联,完成了多目标的跟踪任务。在多目标跟踪数据集MOT16上进行了实验。结果表明:与YOLOv3相比,考虑注意力机制的多目标检测算法的成功率提高了1.9%;该算法的准确度53.9%,精确度79.0%;因而,本算法实现了对目标的稳定跟踪。 展开更多

关键词 自动驾驶车辆 多目标跟踪算法 深度神经网络 注意力机制

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模型集和IMM自适应的目标跟踪算法 被引量：1

17

作者 李涛 王宝树 乔向东 《计算机科学》 CSCD 北大核心 2004年第2期149-151,共3页

本文在仿真试验和理论分析基础上,首先给出了一种自适应IMM算法。再根据变结构IMM思想,把该算法与具体的运动模型相结合,提出了模型集和IMM算法都是自适应的机动目标跟踪方法。该方法在模式空间连续的情况下,模型集合逐步收敛到给定的... 本文在仿真试验和理论分析基础上,首先给出了一种自适应IMM算法。再根据变结构IMM思想,把该算法与具体的运动模型相结合,提出了模型集和IMM算法都是自适应的机动目标跟踪方法。该方法在模式空间连续的情况下,模型集合逐步收敛到给定的范围内。文中给出了两种方法的具体实现步骤,并对文[6]中的AGIMM方法作了修正。仿真试验中把两种方法分别与传统的IMM算法和文[6]的方法进行了比较,结果表明在目标机动情况下,两种方法在性能上均有不同程度的提高,从而证明了本文所提算法的有效性。 展开更多

关键词 计算机仿真 模型集 IMM算法 自适应目标跟踪算法 运动模型

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高斯混合模型结合加权似然的目标跟踪算法 被引量：3

18

作者 陈超 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2019年第12期124-131,共8页

鉴于高斯混合模型对背景变化快时无法精确检测出目标和目标跟踪的适应性差等瑕疵,提出了基于加权似然跟踪器来改进高斯混合模型实现运动目标跟踪算法。主要引入了自适应高斯混合模型来实时检测运动目标,然后空间加权似然来进行视频中的... 鉴于高斯混合模型对背景变化快时无法精确检测出目标和目标跟踪的适应性差等瑕疵,提出了基于加权似然跟踪器来改进高斯混合模型实现运动目标跟踪算法。主要引入了自适应高斯混合模型来实时检测运动目标,然后空间加权似然来进行视频中的目标定位,引入加权似然期望值来改进高斯混合模型处理视频中的多尺度、多角度变化的目标跟踪不精准问题。通过VOT 2014 dataset 对比实验结果表明提出的基于加权似然跟踪(Weighted Like-lihood Tracking,WLT)和改进高斯混合模型(Improved Gaussian Mixture Model,IGMM)的目标跟踪算法较传统高斯混合模型跟踪算法在跟踪的精度有较大提高。在应对多尺度、多角度变化的目标跟踪表现出了较大的优势。 展开更多

关键词 改进高斯混合模型 分数阶导数学习率 目标跟踪算法 加权似然跟踪 期望值最大化

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一种用于复合轴系统的机动目标跟踪算法

19

作者 袁佳 尹小杰 +3 位作者 柯芳 吴斌 樊键 程川 《弹箭与制导学报》 CSCD 北大核心 2014年第2期17-20,24,共5页

为了实现复合轴捕获、跟踪与瞄准(acquisition,tracking and pointing,ATP)系统对高机动目标的跟踪,文中提出了一种目标跟踪算法思路:利用子系统精度远高于主系统精度的特点,在主系统观测数据基础上再构建了一组精度更高的观测数据。采... 为了实现复合轴捕获、跟踪与瞄准(acquisition,tracking and pointing,ATP)系统对高机动目标的跟踪,文中提出了一种目标跟踪算法思路:利用子系统精度远高于主系统精度的特点,在主系统观测数据基础上再构建了一组精度更高的观测数据。采用不同的交互式多模型集对两组观测数据进行独立滤波,并对得到的两组估计量做自适应调节数据融合处理。通过MATLAB仿真验证了算法的有效性。此算法实现了以相对少的模型种类覆盖更复杂的运动模式,且运算量适中。 展开更多

关键词 目标跟踪算法 机动目标 复合轴系统 交互式多模型 分布式数据融合

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利用多估计器输出间差异的目标跟踪算法及其仿真

20

作者 王铁军 王小虎 张明廉 《系统仿真学报》 CAS CSCD 2003年第4期590-592,共3页

机动目标跟踪的难点在于如何在目标的各种机动情况下都有良好的跟踪性能。本文对目标跟踪的核心问题进行了研究,指出了当前统计模型中的系统方差自适应算法、利用新息的方法和模型切换方法的局限性,并提出了利用多个估计器输出之间的差... 机动目标跟踪的难点在于如何在目标的各种机动情况下都有良好的跟踪性能。本文对目标跟踪的核心问题进行了研究,指出了当前统计模型中的系统方差自适应算法、利用新息的方法和模型切换方法的局限性,并提出了利用多个估计器输出之间的差异来选取合适输出的方法。仿真结果表明,该方法能够从多个估计器输出中选择出合适的输出,对目标的各种机动情况有较好的适应能力,计算量适中。 展开更多

关键词 系统仿真 估计器输出 离散系统 KALMAN滤波 目标跟踪算法

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