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题名基于遗传算法的滑模目标跟踪控制
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作者
马玉明
张洁
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机构
山东轻工业学院计算机科学技术系
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出处
《山东轻工业学院学报（自然科学版）》
CAS
2001年第4期1-4,共4页
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文摘
本文介绍了遗传算法 ,并设计推出一种滑模目标跟踪控制器 ,并利用遗传算法对滑模目标跟踪控制器进行了优化 。
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关键词
遗传算法
滑模控制
适应值函数
滑模目标跟踪控制器
仿
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Keywords
Genetic Algorithms
sliding mode control
fitness function
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分类号
TP13
[自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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题名基于改进反步滑模控制算法的拖轮自主靠泊控制
被引量：1
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作者
刘佳仑
董智霖
李诗杰
游旭
胡英俊
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机构
武汉理工大学水路交通控制全国重点实验室
中国船舶航海保障技术实验室
武汉理工大学智能交通系统研究中心
国家水运安全工程技术研究中心
武汉理工大学交通与物流工程学院
天津航海仪器研究所
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出处
《中国舰船研究》
CSCD
北大核心
2024年第1期119-127,共9页
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基金
国家重点研发计划资助项目(2022YFE0125200)
国家自然科学基金资助项目(62003250,52272425)
中国船舶航海保障技术实验室开放基金资助项目(2022010301)。
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文摘
[目的]针对拖轮的自主靠泊控制问题,研究基于虚拟船领导的目标跟踪控制策略在拖轮自主靠泊中的应用。[方法]首先,将拖轮的自主靠泊过程转变为虚拟拖轮和实际拖轮的目标跟踪控制过程;然后,设计靠泊系统的运动学模型,考虑靠泊场景中的特殊环境干扰,使用反步法和滑模控制法(SMC)设计全回转尾推进拖轮的自主靠泊控制器,提供了3种不同的滑模面设计并使用李雅普诺夫函数进行稳定性验证;最后,采用仿真实验的方式,通过靠泊轨迹、速度误差和距离误差来对控制的效果进行验证。[结果]仿真实验结果表明,设计的拖轮自主靠泊控制策略以及控制器在拖轮自主靠泊场景中具有较好的效果,面对系统的不确定干扰有较好的表现。[结论]该控制策略以及靠泊控制器的适用性以及鲁棒性较好,以全新的角度实现了拖轮自主靠泊控制,为后续拖轮的靠泊控制研究提供了新的方向。
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关键词
欠驱动拖轮
自主靠泊
目标跟踪控制
反步法
滑模控制
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Keywords
under-actuated tugboat
autonomous berthing
target tracking control
backstepping method
sliding mode control
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分类号
U664.82
[交通运输工程—船舶及航道工程]
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