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题名多移动机器人队形初始化目标点分配算法研究
被引量：1
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作者
李海婷
张鹏超
罗朝阳
刘亚恒
徐鹏飞
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机构
陕西理工大学电气工程学院
陕西理工大学机械工程学院
陕西理工大学陕西省工业自动化重点实验室
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出处
《陕西理工大学学报（自然科学版）》
2020年第3期40-46,共7页
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基金
陕南秦巴山区生物资源综合开发协同新项目(QBXT-17-7)。
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文摘
为解决多移动机器人队形初始化过程中目标点分配效率低、计算量大的问题,提出一种在静态障碍物环境中基于筛选的目标点分配算法。首先计算参与编队的每个机器人到各个目标点的路径集合,通过筛选形成多个目标点分配预测矩阵,然后根据当前筛选的预测矩阵建立机器人实时位置坐标方程组,对方程组进行求解判断当前目标点分配是否存在机器人之间的碰撞情况,若是,则循环筛选求解,直到得到路径综合最短且用时最少的目标点分配最优解。最后在MATLAB中进行仿真实验验证,证明了目标点分配算法的有效性,并与其他算法对比证明该目标分配算法的高效性。
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关键词
多移动机器人
队形初始化
目标点分配算法
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Keywords
multi-mobile robot
formation initialization
target point allocation algorithm
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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