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基于改进RRT算法的机械臂路径规划
被引量：
21
1
作者
蔡文涛
邓屹
+3 位作者
张静
张永波
饶爽
阳康
《传感器与微系统》
CSCD
2019年第5期121-124,共4页
针对快速探索随机树(RRT)路径规划算法缺乏导向性和规划空间增大时算法时间复杂度高的问题,提出一种目标概率偏置与步长控制的改进RRT算法(I-RRT)。I-RRT结合目标概率偏置,以一定概率使采样点偏置为目标点,提高路径规划的导向性,并引入...
针对快速探索随机树(RRT)路径规划算法缺乏导向性和规划空间增大时算法时间复杂度高的问题,提出一种目标概率偏置与步长控制的改进RRT算法(I-RRT)。I-RRT结合目标概率偏置,以一定概率使采样点偏置为目标点,提高路径规划的导向性,并引入步长控制优化算法,提高运算效率,优化路径。在MATLAB平台建立了算法的仿真实验,结果表明:I-RRT的导向性与算法时间复杂度均优于经典的RRT算法;并在ROS平台上搭建了六自由度机械臂的避障规划与控制实验,实验验证了该算法的有效性。
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关键词
机械臂
路径规划算法
快速探索随机树算法(RRT)
目标概率偏置与步长控制
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职称材料
题名
基于改进RRT算法的机械臂路径规划
被引量：
21
1
作者
蔡文涛
邓屹
张静
张永波
饶爽
阳康
机构
西南科技大学信息工程学院
中国科学技术大学信息科学技术学院
出处
《传感器与微系统》
CSCD
2019年第5期121-124,共4页
基金
国家"十三五"核能开发科研资助项目(20161295)
四川省教育厅资助科研项目(18ZA0492)
四川省大学生创新创业训练项目(201810619077)
文摘
针对快速探索随机树(RRT)路径规划算法缺乏导向性和规划空间增大时算法时间复杂度高的问题,提出一种目标概率偏置与步长控制的改进RRT算法(I-RRT)。I-RRT结合目标概率偏置,以一定概率使采样点偏置为目标点,提高路径规划的导向性,并引入步长控制优化算法,提高运算效率,优化路径。在MATLAB平台建立了算法的仿真实验,结果表明:I-RRT的导向性与算法时间复杂度均优于经典的RRT算法;并在ROS平台上搭建了六自由度机械臂的避障规划与控制实验,实验验证了该算法的有效性。
关键词
机械臂
路径规划算法
快速探索随机树算法(RRT)
目标概率偏置与步长控制
Keywords
manipulator
path planning algorithms
rapidly-exploring random tree(RRT)algorithm
target probability bias and step-size control
分类号
TP241 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于改进RRT算法的机械臂路径规划
蔡文涛
邓屹
张静
张永波
饶爽
阳康
《传感器与微系统》
CSCD
2019
21
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