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题名复杂环境下基于目标指引的RRT路径规划算法
被引量：3
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作者
魏立新
侯仕杰
孙浩
吴绍坤
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机构
燕山大学智能控制系统与智能装备教育部工程研究中心
燕山大学工业计算机控制工程河北省重点实验室
天津电气科学研究院有限公司
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出处
《高技术通讯》
CAS
2021年第6期589-597,共9页
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基金
国家重点研发计划(2018YFB1702300)资助项目。
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文摘
机器人路径规划算法需应对运动过程中遇到的各种复杂环境。针对快速扩展随机树(RRT)算法规划时间长、产生新节点随机性大、盲目性强的缺点,提出基于目标指引的RRT路径规划算法。该算法在障碍物和目标点处分别产生虚拟势场,引入引力函数和斥力函数使得生成的随机点具有目标性,随机点朝向目标点方向产生,降低盲目性和随机性;回归策略和动态自适应步长策略减少规划时间和产生冗余点的数量。当环境复杂时,提出带有预测机制的模糊推理策略,以解决机器人在U型陷阱下易产生的局部死锁现象。在动态环境下,提出重规划策略使机器人拥有动态避障能力。最后,在树莓派智能小车上进行了实验测试,结果验证了该算法的有效性。
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关键词
复杂环境
目标指引rrt
模糊推理策略
动态环境
树莓派智能小车
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Keywords
complex environment
target guidance rrt
fuzzy inference strategy
dynamic environment
Raspberry Pi smart car
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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