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自由漂浮空间双臂机器人动目标抓捕控制被引量：6: 1; 作者李梁李剑飞 +1 位作者张大伟王宁飞《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第6期615-623,共9页; 针对空间双臂系统捕获移动目标任务,建立了自由漂浮空间双臂机器人系统动力学模型.针对开链追踪过程,利用自适应方法同时实现速度估计和目标追踪的收敛,可保证双臂同时捕获目标,并设计了基于耦合、漂浮模型的反馈控制律;针对闭链对接过... 展开更多; 关键词双臂协调空间双臂机器人阻抗控制目标抓捕; 在线阅读下载PDF 职称材料

双臂空间机器人球形外包络抓捕控制被引量：1: 2; 作者夏新会贾英宏张军《北京航空航天大学学报》北大核心 2025年第5期1673-1683,共11页; 针对双臂空间机器人抓捕目标的控制问题,设计一种利用双臂球形外包络捕获运动目标的抓捕方案。为避免机械臂抓捕时推离目标,进行双臂球形外包络的结构设计,通过几何特性约束目标运动,避免目标逃逸。根据球形外包络与目标的接触碰撞条件... 展开更多; 关键词双臂空间机器人球形外包络目标抓捕轨迹规划碰撞检测接触力建模; 在线阅读下载PDF 职称材料

空间机器人抓捕未知目标的动力学参数辨识: 3; 作者阳方平陈鹏 +2 位作者王雪竹李洪谊王越超《载人航天》 CSCD 2013年第2期56-60,共5页; 空间机器人抓捕非合作未知目标会改变系统的动力学参数,并且降低系统路径规划和控制等的精度和准确性。因此在运动控制时,需要对目标物体进行参数辨识。现有在线辨识方法主要基于线动量及角动量守恒方程,将目标物体作为末端杆件或末端... 展开更多; 关键词参数辨识抓捕目标空间机器人; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于干扰观测器的航天器编队抓捕控制方法: 4; 作者王小龙孙冲 +2 位作者方群李琪宋硕《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第5期1012-1021,共10页; 在存在复合干扰的情况下,针对近距离低速翻滚空间非合作目标抓捕问题,提出了一种基于干扰观测器的多航天器协同避碰控制方法。建立了姿轨耦合的相对运动模型。利用干扰观测器对抓捕过程中的复合干扰进行估计并在控制律的设计中进行抵消... 展开更多; 关键词航天器编队干扰观测器协同避碰控制非合作目标抓捕; 在线阅读下载PDF 职称材料

仿生抗冲击Stewart隔振平台的动力学与控制被引量：2: 5; 作者彭远生代洪华 +1 位作者张皓岳晓奎《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第2期258-266,共9页; 空间非合作目标柔顺抓捕过程中伴随有碰撞、强冲击等问题,因此必须设计具有高效隔振性能的隔振系统。设计了基于仿生抗冲击结构的Stewart隔振平台,通过隔振平台的仿生抗冲击特性实现抓捕过程中服务航天器的隔振保护。隔振平台的理论动... 展开更多; 关键词仿生抗冲击结构非合作目标柔顺抓捕主被动隔振 STEWART平台动力学 ADAMS 仿真反馈线性化; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名自由漂浮空间双臂机器人动目标抓捕控制被引量：6: 1; 作者李梁李剑飞张大伟王宁飞; 机构北京理工大学宇航学院北京空间飞行器总体设计部空间智能机器人系统技术与应用北京市重点实验室; 出处《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第6期615-623,共9页; 文摘针对空间双臂系统捕获移动目标任务,建立了自由漂浮空间双臂机器人系统动力学模型.针对开链追踪过程,利用自适应方法同时实现速度估计和目标追踪的收敛,可保证双臂同时捕获目标,并设计了基于耦合、漂浮模型的反馈控制律;针对闭链对接过程,根据运动约束协调规划双臂的运动,并利用反馈线性化法设计了一种自由浮动空间机器人双臂协调阻抗控制方法,使双臂并联系统的阻抗可以独立配置.仿真结果表明,相比纯追踪,该追踪方法捕获时间更短,轨迹更平直,闭链过程中有效降低了内力,保证了对接的平稳.; 关键词双臂协调空间双臂机器人阻抗控制目标抓捕; Keywords dual-arm coordination space dual-arm robot impedance control target capture; 分类号 TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名双臂空间机器人球形外包络抓捕控制被引量：1: 2; 作者夏新会贾英宏张军; 机构北京航空航天大学宇航学院北京控制工程研究所空间智能控制技术重点实验室; 出处《北京航空航天大学学报》北大核心 2025年第5期1673-1683,共11页; 基金科技创新2030“新一代人工智能”重大项目(2018AAA0103003)。; 文摘针对双臂空间机器人抓捕目标的控制问题,设计一种利用双臂球形外包络捕获运动目标的抓捕方案。为避免机械臂抓捕时推离目标,进行双臂球形外包络的结构设计,通过几何特性约束目标运动,避免目标逃逸。根据球形外包络与目标的接触碰撞条件,分别建立碰撞检测模型与精确的球形外包络接触碰撞模型,利用球形外包络与目标之间的摩擦降低目标运动速度,为机械臂提供安全的抓捕环境。基于视觉伺服方法设计2部机械臂抓捕运动目标的实时期望轨迹,并基于逆动力学方法完成双臂协调抓捕控制律的设计。完成闭环控制系统仿真实验,自由漂浮双臂空间机器人对立方星目标进行球形外包络抓捕控制,仿真结果验证了所设计的球形外包络抓捕控制器的有效性。; 关键词双臂空间机器人球形外包络目标抓捕轨迹规划碰撞检测接触力建模; Keywords dual-arm space robot spherical cage object capture trajectory planning collision detection contact force modeling; 分类号 V448.2 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名空间机器人抓捕未知目标的动力学参数辨识: 3; 作者阳方平陈鹏王雪竹李洪谊王越超; 机构中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室中国科学院研究生院; 出处《载人航天》 CSCD 2013年第2期56-60,共5页; 文摘空间机器人抓捕非合作未知目标会改变系统的动力学参数,并且降低系统路径规划和控制等的精度和准确性。因此在运动控制时,需要对目标物体进行参数辨识。现有在线辨识方法主要基于线动量及角动量守恒方程,将目标物体作为末端杆件或末端执行器的一部分。这些方法的辨识结果是末端杆件的动力学参数而非目标物体本身的参数,并且需要测量多种传感信息。与现有方法不同,在惯性坐标系中基于达朗贝尔原理和欧拉方程,提出了利用六维腕力传感器测得机器人末端力和力矩对未知目标的动力学参数进行辨识的新途径。为验证方法的有效性,采用ABB公司生产的IRB120机器人设计了验证试验,并用等效失重模型来消除机器人自身重力和目标物体重力的影响。试验结果表明该方法可以获得较高的辨识精度,适合实际工程应用。; 关键词参数辨识抓捕目标空间机器人; Keywords Parameter Identification Capture Target Space Robot; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于干扰观测器的航天器编队抓捕控制方法: 4; 作者王小龙孙冲方群李琪宋硕; 机构西北工业大学航天学院西安现代控制技术研究所; 出处《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第5期1012-1021,共10页; 基金国家自然科学基金(11802238)资助。; 文摘在存在复合干扰的情况下,针对近距离低速翻滚空间非合作目标抓捕问题,提出了一种基于干扰观测器的多航天器协同避碰控制方法。建立了姿轨耦合的相对运动模型。利用干扰观测器对抓捕过程中的复合干扰进行估计并在控制律的设计中进行抵消。同时利用超二次曲面来描述空间非合作目标和抓捕航天器的外形,建立复合人工势场,并设计了具有避碰功能的鲁棒控制律。通过Lyapunov理论证明了该方法能够确保系统的闭环稳定性,并分析了系统的避碰性能。数值仿真结果验证了所提控制方案的有效性。; 关键词航天器编队干扰观测器协同避碰控制非合作目标抓捕; Keywords spacecraft formation disturbance observer cooperative collision avoidance control non-cooperative target capture; 分类号 V249.1 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名仿生抗冲击Stewart隔振平台的动力学与控制被引量：2: 5; 作者彭远生代洪华张皓岳晓奎; 机构西北工业大学航天学院航天飞行动力学技术重点实验室中国科学院空间应用工程与技术中心; 出处《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第2期258-266,共9页; 文摘空间非合作目标柔顺抓捕过程中伴随有碰撞、强冲击等问题,因此必须设计具有高效隔振性能的隔振系统。设计了基于仿生抗冲击结构的Stewart隔振平台,通过隔振平台的仿生抗冲击特性实现抓捕过程中服务航天器的隔振保护。隔振平台的理论动力学建模以拉格朗日动力学方程为基础,借助ADAMS软件验证了理论建模的正确性。仿真对比发现,设计的隔振平台的被动隔振性能优于基于线性弹簧阻尼隔振器的Stewart隔振平台。进一步研究了隔振平台参数对隔振性能的影响。采用反馈线性化的控制方法对隔振平台进行主动隔振控制,克服了被动隔振的速度漂移问题。研究表明设计的新型隔振平台具有优良的隔振性能,为非合作目标柔顺抓捕中的隔振系统选择提供了有效参考。; 关键词仿生抗冲击结构非合作目标柔顺抓捕主被动隔振 STEWART平台动力学 ADAMS 仿真反馈线性化; Keywords bio-inspired isolation system non-cooperative target compliant capture active-passive vibration isolation Stewart platform dynamics ADAMS simulation feedback linearization; 分类号 V476.5 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	自由漂浮空间双臂机器人动目标抓捕控制	李梁李剑飞张大伟王宁飞	《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2019	6	在线阅读下载PDF 职称材料
2	双臂空间机器人球形外包络抓捕控制	夏新会贾英宏张军	《北京航空航天大学学报》北大核心	2025	1	在线阅读下载PDF 职称材料
3	空间机器人抓捕未知目标的动力学参数辨识	阳方平陈鹏王雪竹李洪谊王越超	《载人航天》 CSCD	2013	0	在线阅读下载PDF 职称材料
4	基于干扰观测器的航天器编队抓捕控制方法	王小龙孙冲方群李琪宋硕	《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2021	0	在线阅读下载PDF 职称材料
5	仿生抗冲击Stewart隔振平台的动力学与控制	彭远生代洪华张皓岳晓奎	《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2021	2	在线阅读下载PDF 职称材料