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基于一种改进RRT算法的足球机器人路径规划
被引量：
8
1
作者
郝利波
侯媛彬
《西安科技大学学报》
CAS
北大核心
2011年第1期81-85,共5页
针对足球机器人运用传统快速扩展随机树(RRT)算法进行路径规划时随机性大的问题,提出了一种目标引力式的RRT路径规划算法。该算法在RRT算法的基础上引入了一个目标引力函数,避免了扩展随机树向目标点以外的方向生长,改进了快速扩展随机...
针对足球机器人运用传统快速扩展随机树(RRT)算法进行路径规划时随机性大的问题,提出了一种目标引力式的RRT路径规划算法。该算法在RRT算法的基础上引入了一个目标引力函数,避免了扩展随机树向目标点以外的方向生长,改进了快速扩展随机树缺乏确定性的问题,提高了足球机器人在路径规划方面的效率。仿真实验结果表明,该算法能够得到最佳路径,同时可以有效提高路径的规划速度。
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关键词
快速扩展随机树(RRT)
路径规划
足球机器人
目标引力函数
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职称材料
题名
基于一种改进RRT算法的足球机器人路径规划
被引量：
8
1
作者
郝利波
侯媛彬
机构
西安科技大学电气与控制工程学院
出处
《西安科技大学学报》
CAS
北大核心
2011年第1期81-85,共5页
基金
陕西省自然科学基金(2009JM8002)
文摘
针对足球机器人运用传统快速扩展随机树(RRT)算法进行路径规划时随机性大的问题,提出了一种目标引力式的RRT路径规划算法。该算法在RRT算法的基础上引入了一个目标引力函数,避免了扩展随机树向目标点以外的方向生长,改进了快速扩展随机树缺乏确定性的问题,提高了足球机器人在路径规划方面的效率。仿真实验结果表明,该算法能够得到最佳路径,同时可以有效提高路径的规划速度。
关键词
快速扩展随机树(RRT)
路径规划
足球机器人
目标引力函数
Keywords
Rapidly-Exploring Random Tree（RRT）
path planning
robot soccer
function of target gravity
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于一种改进RRT算法的足球机器人路径规划
郝利波
侯媛彬
《西安科技大学学报》
CAS
北大核心
2011
8
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