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题名激光点云数据和图像分割相融合的目标实时定位方法
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作者
吴晓庆
梁国
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机构
重庆移通学院
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出处
《激光杂志》
CAS
北大核心
2024年第10期240-244,共5页
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基金
重庆市教育委员会科学技术研究项目(No.KJQN201902402)
重庆移通学院教改项目(No.YTJG202111)。
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文摘
传统目标实时定位方法,在目标图像特征信息的提取上缺乏一定深度,导致定位偏差较大。因此,提出激光点云数据和图像分割相融合的目标实时定位方法。根据激光点云数据特性通过点云下采样、半径滤波器去噪等对数据进行处理,对定位目标的图像进行对称分割,将具有相似属性的特征聚类成簇,深度提取定位目标特征,采用时间索引根据提取的定位目标特征进行图像匹配,并使用基于密度的DBSCAN算法,聚类定位目标的坐标匹配数据,形成聚类的三维点集,将三维点集转换后得到定位实时坐标,对目标进行实时定位。实验结果表明,该方法在实时定位过程中偏差较小,误差在2.0%以内,具有有效性。
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关键词
激光点云数据
图像分割
目标实时定位
目标特征
时间索引
半径滤波器
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Keywords
laser point cloud data
image segmentation
real time target positioning
target features
time index
radius filter
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分类号
TN301
[电子电信—物理电子学]
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题名无人机侦察多目标实时定位技术研究
被引量：11
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作者
蔡明兵
刘晶红
徐芳
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机构
中国科学院长春光学精密机械与物理研究所
中国科学院大学
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出处
《中国光学》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2018年第5期812-821,共10页
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基金
吉林省重大科技攻关项目(No.11ZDGG001)~~
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文摘
目标定位是无人机侦察系统中至关重要一步。为增强无人机侦察目标定位的实时性、提高定位精度及侦察效率,提出一种多目标实时定位的方法,建立主次目标定位几何关系及坐标转换模型,结合已知数据信息求取各目标大地坐标,并用蒙特卡洛法分析目标定位误差。最后,基于即将组网成功"北斗二代"卫星导航系统对无人机空中定位,同时采用递归最小二乘算法滤波处理,提高了目标定位精度。研究及实验结果表明,北斗导航定位能够有效提高无人机空中定位精度,且有望达到厘米级精度,同时采用RLS滤波处理能使目标定位精度提高10 m左右。该方法能够有效增强无人机定位实时性,提高定位精度及侦察效率。
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关键词
无人机侦察定位
多目标实时定位
北斗二代
蒙特卡洛法
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Keywords
UAV Reconnaissance target location
Multi-targets real-time location
Beidou II
Monte Carlo method
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分类号
V279
[航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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题名图像与激光点云融合的实时目标定位算法
被引量：10
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作者
崔善尧
贾述斌
黄劲松
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机构
武汉大学测绘学院
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出处
《导航定位学报》
CSCD
2023年第2期99-105,共7页
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文摘
针对单一传感器在自动驾驶实时目标定位中的局限性,提出一种基于图像与激光点云融合的实时目标定位算法:对图像进行目标检测,得到目标在图像坐标系中的区域;然后将激光点云投影到图像坐标系中,使用基于密度的带有噪声的空间聚类(DBSCAN)算法对目标区域内的少量点云进行聚类以提取目标真实点云,降低计算量的同时获取目标准确的位置信息。实验结果表明,该算法可以有效提升在遮挡情况下目标定位的准确性;并通过在嵌入式平台上进行部署,验证了该算法在算力受限的平台上也具有较好的实时性。
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关键词
自动驾驶
图像检测
点云聚类
数据融合
实时目标定位
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Keywords
autonomous driving
image detection
point cloud clustering
data fusion
real-time target localization
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分类号
P228
[天文地球—大地测量学与测量工程]
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