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题名基于目标姿态角动态更新的自主稳定循迹系统设计
被引量：1
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作者
胡文彬
王早
甘维兵
沈敖
柳苗
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机构
武汉理工大学光纤传感技术与网络国家工程研究中心
武汉理工大学信息工程学院
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出处
《传感技术学报》
CAS
CSCD
北大核心
2024年第11期1931-1936,共6页
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基金
湖北省自然科学基金项目(2022CFB330)。
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文摘
针对直线或者小曲率路径的长距离循迹问题,设计了一个自主稳定循迹系统。系统基于STM32单片机进行搭建,采用RTK-GNSS和更经济的IMU模块相结合作为传感器模块。在循迹行驶过程中,通过传感器模块实时获取车体的位姿信息,采用目标姿态角动态更新的PID控制算法控制舵机,不断逼近目标轨迹和方向,实现车体沿目标轨迹的自主循迹行驶。实验结果表明:该套自主循迹系统可有效实现自动行驶,在130米的长距离循迹行驶中最大横向偏差为6.60 cm,平均偏差为2.94 cm,稳定行驶后航向角偏差不超过1.5°,平均航向角偏差为0.384°,基本满足工程应用中高精度少摇摆的自主循迹需求。
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关键词
信号处理技术
自主循迹
RTK-GNSS
IMU
目标姿态角
动态更新
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Keywords
signal processing technology
autonomous tracking
RTK-GNSS
IMU
target attitude angle
dynamic update
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分类号
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名基于轮廓像的舰船目标识别方法研究
被引量：6
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作者
王春花
康猛
郝明
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机构
南京电子技术研究所
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出处
《现代雷达》
CSCD
北大核心
2012年第4期45-47,52,共4页
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文摘
研究了舰船目标轮廓像形成原理,基于轮廓像的舰船目标识别方法不仅利用了雷达一维回波信息,还利用了回波序列间的相关性信息。建立了3种舰船模型,仿真获取回波序列形成的轮廓像数据,转化为二维灰度图像,提取多种特征进行描述。采用类间距离和类内距离作为依据讨论了特征选择的问题。仿真分析了信噪比、目标姿态角对识别结果的影响,给出了符合识别要求的信噪比范围以及建立模板库需要考虑的目标姿态角情况,结果表明采用轮廓像技术识别舰船目标具有良好的效果。
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关键词
目标识别
轮廓像
特征选择
信噪比
目标姿态角
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Keywords
target recognition
outline image
character choise
SNR
target aspect angle
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分类号
TP391.41
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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