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机器人救援的目标吸引动态路径规划蚁群算法
被引量：
2
1
作者
张晓勇
吴敏
+2 位作者
彭军
Lin Kuo-Chi
马建江
《系统仿真学报》
CAS
CSCD
北大核心
2011年第9期1854-1859,共6页
地震发生后城市的道路状况未知而且复杂多变,因此,在震后机器人救援中,如何快速地找到最短路径以拯救更多的伤员,成为研究的热点问题。提出一种目标吸引的动态路径规划蚁群算法,在动态变化的震后救援环境中找到最短路径,减少救援时间。...
地震发生后城市的道路状况未知而且复杂多变,因此,在震后机器人救援中,如何快速地找到最短路径以拯救更多的伤员,成为研究的热点问题。提出一种目标吸引的动态路径规划蚁群算法,在动态变化的震后救援环境中找到最短路径,减少救援时间。利用原有城市交通地图的全局信息建立目标吸引函数,对蚂蚁在复杂动态环境下的路径搜索进行引导,提高其选择离目标点更近邻节点的概率,减小蚂蚁对非最短路径的选择概率。通过与MMAS算法进行仿真实验对比,验证了提出的算法可以更快地收敛到最短路径并具有较好的动态性能。
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关键词
目标吸引函数
蚁群算法
动态路径规划
机器人救援
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职称材料
基于改进蚁群优化算法的养殖场机器人路径规划
被引量：
4
2
作者
赵广元
赵英
《计算机工程与科学》
CSCD
北大核心
2022年第5期910-915,共6页
养殖场巡视机器人路径规划是实现规模化养殖场智能监控的关键所在,针对机器人巡视过程中寻找最优充电路线的问题,提出一种改进的蚁群优化算法IACO。利用工作环境的全局信息建立目标吸引函数,提高蚁群选择最佳路径到达目标点的概率,缩短...
养殖场巡视机器人路径规划是实现规模化养殖场智能监控的关键所在,针对机器人巡视过程中寻找最优充电路线的问题,提出一种改进的蚁群优化算法IACO。利用工作环境的全局信息建立目标吸引函数,提高蚁群选择最佳路径到达目标点的概率,缩短了算法的迭代时间。通过加入额外的信息素更新项和改进信息素挥发系数增强算法的全局搜索能力,避免算法搜索后期出现过早收敛而陷入局部最优。在简单和复杂环境中的仿真实验结果表明,与经典蚁群优化算法相比,该算法具有更快的收敛速度和良好的稳定性,可快速收敛到最佳路径。
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关键词
移动机器人
路径规划
蚁群算法
目标吸引函数
自适应
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职称材料
题名
机器人救援的目标吸引动态路径规划蚁群算法
被引量：
2
1
作者
张晓勇
吴敏
彭军
Lin Kuo-Chi
马建江
机构
中南大学信息科学与工程学院
中佛罗里达大学仿真与训练研究所
出处
《系统仿真学报》
CAS
CSCD
北大核心
2011年第9期1854-1859,共6页
基金
国家自然科学基金(60874042)
国家高技术研究发展计划(863计划)(2008AA04Z128)
文摘
地震发生后城市的道路状况未知而且复杂多变,因此,在震后机器人救援中,如何快速地找到最短路径以拯救更多的伤员,成为研究的热点问题。提出一种目标吸引的动态路径规划蚁群算法,在动态变化的震后救援环境中找到最短路径,减少救援时间。利用原有城市交通地图的全局信息建立目标吸引函数,对蚂蚁在复杂动态环境下的路径搜索进行引导,提高其选择离目标点更近邻节点的概率,减小蚂蚁对非最短路径的选择概率。通过与MMAS算法进行仿真实验对比,验证了提出的算法可以更快地收敛到最短路径并具有较好的动态性能。
关键词
目标吸引函数
蚁群算法
动态路径规划
机器人救援
Keywords
target attraction function
ant colony optimization
dynamic path planning
robot rescue
分类号
TP391.9 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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职称材料
题名
基于改进蚁群优化算法的养殖场机器人路径规划
被引量：
4
2
作者
赵广元
赵英
机构
西安邮电大学自动化学院
西安邮电大学西安市先进控制与智能处理重点实验室
出处
《计算机工程与科学》
CSCD
北大核心
2022年第5期910-915,共6页
基金
中国学位与研究生教育学会面上课题(学会文(2021)120号)。
文摘
养殖场巡视机器人路径规划是实现规模化养殖场智能监控的关键所在,针对机器人巡视过程中寻找最优充电路线的问题,提出一种改进的蚁群优化算法IACO。利用工作环境的全局信息建立目标吸引函数,提高蚁群选择最佳路径到达目标点的概率,缩短了算法的迭代时间。通过加入额外的信息素更新项和改进信息素挥发系数增强算法的全局搜索能力,避免算法搜索后期出现过早收敛而陷入局部最优。在简单和复杂环境中的仿真实验结果表明,与经典蚁群优化算法相比,该算法具有更快的收敛速度和良好的稳定性,可快速收敛到最佳路径。
关键词
移动机器人
路径规划
蚁群算法
目标吸引函数
自适应
Keywords
mobile robot
path planning
ant colony algorithm
target attraction function
adaptive
分类号
TP393 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
机器人救援的目标吸引动态路径规划蚁群算法
张晓勇
吴敏
彭军
Lin Kuo-Chi
马建江
《系统仿真学报》
CAS
CSCD
北大核心
2011
2
在线阅读
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职称材料
2
基于改进蚁群优化算法的养殖场机器人路径规划
赵广元
赵英
《计算机工程与科学》
CSCD
北大核心
2022
4
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