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题名3D正态分布变换在多波束自动校准中的应用
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作者
董新钰
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机构
交通运输部天津水运工程科学研究所
天津水运工程勘察设计院有限公司
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出处
《海洋测绘》
CSCD
北大核心
2023年第6期16-19,共4页
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基金
天津水运工程勘察设计院有限公司设计院发展基金(SJY202109)。
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文摘
多波束测深数据存在横摇误差、纵摇误差、艏摇误差等,需进行校准。当前主要采用商业软件Caris进行人工手动校准,自动校准主要采用迭代最邻近算法等。针对Caris需要人工干预以及ICP容易陷入局部循环的缺陷,采用3D正态分布变换的配准方式,通过建立联合概率密度函数,采用似然函数建立匹配点云与目标点云之间转换关系。利用Hessian矩阵和梯度向量求最优化转换参数,完成多波束条带的自动校准。本文结合Caris中的人工配准结果,通过对3D-NDT算法匹配效果进行对比分析,验证了文中算法在平坦地区、斜坡区域等多种地形中都取得了更优的匹配效果,为实现多波束自动校准提供了重要的算法依据。
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关键词
多波束测深系统
3D正态分布变换
最大似然函数
HESSIAN矩阵
目标函数梯度
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Keywords
multi-beam sounding system
3D-NDT
maximum likelihood function
hessian matrix
target function gradient
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分类号
P229.3
[天文地球—大地测量学与测量工程]
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