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题名智能立体车库中改进A^(*)算法的AGV路径规划
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作者
蒋强
杨媛斌
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机构
重庆理工大学机械工程学院
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出处
《重庆理工大学学报(自然科学)》
北大核心
2025年第10期102-108,共7页
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基金
重庆市巴南区科技项目(2020TJZ014)。
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文摘
针对原始A^(*)算法在AGV(automatic guided vehicle)路径规划时存在搜寻效率低、搜寻过多不必要位置,且生成路线转弯较多的缺点,提出一种目标车位搜索策略结合跳点策略的改进A^(*)算法。加入目标车位搜索策略,判断目标车位位于初始位置的象限,进行定向搜寻,再利用跳点策略删除搜寻过程中无关位置内存占用,从而提高搜索效率。引入车辆转弯成本,使生成路线的转弯次数尽可能少。通过Matlab 2022b软件在14×16车库地图、20×20车库地图以及30×30车库地图对改进A^(*)算法进行对比测试,结果表明,改进A^(*)算法相比原始A*算法,行驶路线搜索时间、搜寻位置个数以及转弯次数大幅减少,能够有效提高停车AGV工作效率,生成最佳行驶路线。
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关键词
A^(*)算法
路径规划
目标位置搜索策略
转弯成本
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Keywords
A^(*) algorithm
path planning
target location search strategy
turning cost
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分类号
TP18
[自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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