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题名基于白鲨算法的七自由度机械臂动力学参数辨识
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作者
倪洪杰
张林峰
金哲豪
朱华中
刘安东
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机构
浙江工业大学信息工程学院
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出处
《高技术通讯》
CAS
北大核心
2024年第5期505-514,共10页
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基金
国家自然科学基金(61973275)资助项目。
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文摘
本文提出了基于白鲨算法(WSO)的关节机器人动力学参数辨识方法。首先,利用SYMORO+软件建立了七自由度机械臂的动力学模型并将其转换为可辨识模型。其次,利用关节机器人的性质提取摩擦力矩进行摩擦模型辨识。然后,设计激励轨迹并让机器人跟踪该轨迹,用辨识摩擦模型计算关节力矩信号中的摩擦项并补偿。进而,采用最小二乘法(LS)估计器确定白鲨算法的搜索空间,并由白鲨算法迭代获得最优动力学参数。最后,在Franka协作臂进行了实验验证,结果表明所提方法相较于传统算法在规避局部最优解方面具有更好的表现,且得到的参数更准确。
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关键词
动力学模型
摩擦模型
激励轨迹
参数辨识
白鲨算法(wso)
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Keywords
dynamic model
friction model
excitation trajectory
identification of parameters
white shark optimizer(wso)
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分类号
TP241
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TP18
[自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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