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管道疏通机器人非结构环境下多模态感知研究
被引量：
2
1
作者
罗天洪
李乔易
+2 位作者
马翔宇
郭园
张霞
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
2018年第5期683-689,共7页
为实现机器代替人工解决市政管道堵塞引发的内涝问题,提高机器人在非结构环境下的智能化程度,基于共融理论,设计了一种具有管径自适应能力的径向辐射轮式管道疏通机器人,提出一种面向管道疏通机器人的多模态感知模型,求解视觉、接近觉...
为实现机器代替人工解决市政管道堵塞引发的内涝问题,提高机器人在非结构环境下的智能化程度,基于共融理论,设计了一种具有管径自适应能力的径向辐射轮式管道疏通机器人,提出一种面向管道疏通机器人的多模态感知模型,求解视觉、接近觉和触觉三大感知系统,实现管道疏通机器人末端执行器在工作时段内,以最佳移动速度完成自适应路径规划,提高了管道疏通效率。仿真试验结果表明:管道疏通机器人的多模态感知模型具有一定的可行性和实用性。
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关键词
共融理论
机器人
非结构环境
模型
感知系统
疏通效率
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职称材料
题名
管道疏通机器人非结构环境下多模态感知研究
被引量：
2
1
作者
罗天洪
李乔易
马翔宇
郭园
张霞
机构
重庆交通大学机电与车辆工程学院
西安航空学院机械工程学院
出处
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
2018年第5期683-689,共7页
基金
国家自然科学基金项目(51375519)
重庆市研究生科研创新项目(CYS17196
CYS17201)资助
文摘
为实现机器代替人工解决市政管道堵塞引发的内涝问题,提高机器人在非结构环境下的智能化程度,基于共融理论,设计了一种具有管径自适应能力的径向辐射轮式管道疏通机器人,提出一种面向管道疏通机器人的多模态感知模型,求解视觉、接近觉和触觉三大感知系统,实现管道疏通机器人末端执行器在工作时段内,以最佳移动速度完成自适应路径规划,提高了管道疏通效率。仿真试验结果表明:管道疏通机器人的多模态感知模型具有一定的可行性和实用性。
关键词
共融理论
机器人
非结构环境
模型
感知系统
疏通效率
Keywords
robot
unstructured environment
models
perception system
actuators
分类号
TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
管道疏通机器人非结构环境下多模态感知研究
罗天洪
李乔易
马翔宇
郭园
张霞
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
2018
2
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