期刊导航
期刊开放获取
上海教育软件发展有限公..
期刊文献
+
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
检索
高级检索
期刊导航
共找到
1
篇文章
<
1
>
每页显示
20
50
100
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
显示方式：
文摘
详细
列表
相关度排序
被引量排序
时效性排序
3SPS-1S并联机构的仿人机械臂系统设计
被引量：
3
1
作者
胡磊
胡宁
+5 位作者
王立权
李长胜
李阳
孙贝
谢峰
于慧勇
《哈尔滨工程大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2015年第11期1515-1521,1531,共8页
针对传统仿人机械手臂体积庞大、刚度低等问题,设计了一个实现三自由度球面运动的3SPS-1S并联机构,并对该并联机构进行了建模和运动学分析,搭建了基于串并联构型的仿人机械臂平台。同时,提出了一种电机液压复合传动系统,减小传动装置体...
针对传统仿人机械手臂体积庞大、刚度低等问题,设计了一个实现三自由度球面运动的3SPS-1S并联机构,并对该并联机构进行了建模和运动学分析,搭建了基于串并联构型的仿人机械臂平台。同时,提出了一种电机液压复合传动系统,减小传动装置体积,提高传动性能。设计了一套基于混合PID控制算法的直流伺服控制系统,提高了系统的响应速度和控制精度。通过实验,验证了仿人机械手臂系统具有良好的活动度,灵活性均符合人上肢的运动。
展开更多
关键词
仿人机械臂
并联机构
串并联机构
混合
PID算法
电-液混合驱动
在线阅读
下载PDF
职称材料
题名
3SPS-1S并联机构的仿人机械臂系统设计
被引量：
3
1
作者
胡磊
胡宁
王立权
李长胜
李阳
孙贝
谢峰
于慧勇
机构
哈尔滨工程大学机电工程学院
北京航空航天大学机械工程及自动化学院
出处
《哈尔滨工程大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2015年第11期1515-1521,1531,共8页
基金
机器人技术与国家重点实验室开放基金资助项目(SKLRS-2013-MS-09)
国家自然科学基金资助项目(61333019)
+1 种基金
北京航空航天大学基本科研业务资助项目(YWF-14-JXXY-001)
国家科技支撑计划资助项目(2012BAI14B02)
文摘
针对传统仿人机械手臂体积庞大、刚度低等问题,设计了一个实现三自由度球面运动的3SPS-1S并联机构,并对该并联机构进行了建模和运动学分析,搭建了基于串并联构型的仿人机械臂平台。同时,提出了一种电机液压复合传动系统,减小传动装置体积,提高传动性能。设计了一套基于混合PID控制算法的直流伺服控制系统,提高了系统的响应速度和控制精度。通过实验,验证了仿人机械手臂系统具有良好的活动度,灵活性均符合人上肢的运动。
关键词
仿人机械臂
并联机构
串并联机构
混合
PID算法
电-液混合驱动
Keywords
humanoid manipulator
parallel mechanism
serial
-
parallel mechanism
hybrid PID algorithm
motor
-
hydraulic combined drive
分类号
TP241.3 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
在线阅读
下载PDF
职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
3SPS-1S并联机构的仿人机械臂系统设计
胡磊
胡宁
王立权
李长胜
李阳
孙贝
谢峰
于慧勇
《哈尔滨工程大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2015
3
在线阅读
下载PDF
职称材料
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
上一页
1
下一页
到第
页
确定
用户登录
登录
IP登录
使用帮助
返回顶部
