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柔性自适应阻抗执行机构非线性摩擦补偿控制研究
1
作者
韩训梅
张奔
林杭
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2020年第12期105-108,共4页
为了提高柔性执行机构传动过程中控制系统精度,提出了一种新型电-气自适应阻抗执行机构的控制策略。利用非线性状态方程式建立控制系统的动态模型,设计了电-气可调阻抗执行机构的新型分散式摩擦补偿控制系统。控制系统由两个控制回路和...
为了提高柔性执行机构传动过程中控制系统精度,提出了一种新型电-气自适应阻抗执行机构的控制策略。利用非线性状态方程式建立控制系统的动态模型,设计了电-气可调阻抗执行机构的新型分散式摩擦补偿控制系统。控制系统由两个控制回路和一个解耦器组成,给出了执行机构控制系统的具体补偿控制流程。采用MATLAB软件对执行机构输出精度进行仿真,与无补偿控制系统进行对比。结果显示:与无补偿控制系统相比,采用有补偿控制的电-气执行机构跟踪误差较小、电机电流波动幅度较小,自适应调节时间较短。采用有补偿控制的电-气执行机构,可以提高控制系统的输出精度。
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关键词
电-气执行机构
非线性
摩擦补偿
仿真
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职称材料
题名
柔性自适应阻抗执行机构非线性摩擦补偿控制研究
1
作者
韩训梅
张奔
林杭
机构
三江学院机械与电气工程学院
河海大学机电工程学院
昆山巨林科教实业有限公司
出处
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2020年第12期105-108,共4页
基金
教育部产学合作协同育人项目(201801086041)。
文摘
为了提高柔性执行机构传动过程中控制系统精度,提出了一种新型电-气自适应阻抗执行机构的控制策略。利用非线性状态方程式建立控制系统的动态模型,设计了电-气可调阻抗执行机构的新型分散式摩擦补偿控制系统。控制系统由两个控制回路和一个解耦器组成,给出了执行机构控制系统的具体补偿控制流程。采用MATLAB软件对执行机构输出精度进行仿真,与无补偿控制系统进行对比。结果显示:与无补偿控制系统相比,采用有补偿控制的电-气执行机构跟踪误差较小、电机电流波动幅度较小,自适应调节时间较短。采用有补偿控制的电-气执行机构,可以提高控制系统的输出精度。
关键词
电-气执行机构
非线性
摩擦补偿
仿真
Keywords
electro pneumatic actuator
nonlinearity
friction compensation
simulation
分类号
TH113 [机械工程—机械设计及理论]
TG506 [金属学及工艺—金属切削加工及机床]
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职称材料
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作者
出处
发文年
被引量
操作
1
柔性自适应阻抗执行机构非线性摩擦补偿控制研究
韩训梅
张奔
林杭
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2020
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