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机器人关节电静液作动器建模与频域分析
1
作者 马三喜 周俊杰 +2 位作者 赵慧鹏 杜善霄 王雪 《液压与气动》 北大核心 2025年第3期90-99,共10页
电静液作动器作为泵控液压系统,具有功重比大、效率高、集成度高、维护方便等优势,在大型机器人领域具有广阔的应用前景。提出了一种用于四足机器人关节电静液作动器,推导了电静液作动器的数学模型,通过实验验证了所建数学模型的准确性... 电静液作动器作为泵控液压系统,具有功重比大、效率高、集成度高、维护方便等优势,在大型机器人领域具有广阔的应用前景。提出了一种用于四足机器人关节电静液作动器,推导了电静液作动器的数学模型,通过实验验证了所建数学模型的准确性。针对当前电静液作动器频率响应带宽低,且影响动态响应因素不清晰的问题,将频域分析法应用于电静液作动器系统,分析了电静液作动器关键参数对响应速度的影响。基于频域分析结果,确定了影响电静液作动器响应速度的关键因素为柱塞泵的排量与液压缸有效作用面积,提出了电静液作动器响应速度敏感度参数的概念,提出了提高电静液作动器系统响应带宽的设计优化方法,为提高系统响应速度提供了理论基础。 展开更多
关键词 电静液作动器 数学建模 频域分析
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电静液作动器负载能量回馈抑制设计与效果评估
2
作者 王利剑 《机床与液压》 北大核心 2025年第7期135-145,共11页
以民机副翼作动器为研究对象,搭建电静液作动器EHA的热仿真模型,对其作动筒、泵、阀、管路、电动机、驱动器等核心部件的热载荷进行计算与分析。针对其中对电机控制器散热设计影响最大的电机制动热载荷,设计一种制动能量回馈抑制油路,... 以民机副翼作动器为研究对象,搭建电静液作动器EHA的热仿真模型,对其作动筒、泵、阀、管路、电动机、驱动器等核心部件的热载荷进行计算与分析。针对其中对电机控制器散热设计影响最大的电机制动热载荷,设计一种制动能量回馈抑制油路,通过将来自于舵面的制动载荷消耗在液压和机械环节,降低传导至电机控制器的制动能量,进而降低其散热需求,从而提高作动器整体功率密度。该制动能量回馈抑制油路对作动器的静、动态输出特性无影响。基于舵面应用工况设计典型载荷谱,通过仿真分析验证了该设计方案对降低电机控制器热载荷的有效性。 展开更多
关键词 电静液作动器 热载荷仿真 制动能量回馈抑制油路
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基于故障树-蒙特卡洛法的电动静液作动器可靠性仿真分析
3
作者 侯艳艳 李小刚 +1 位作者 南秦博 李哲 《机床与液压》 北大核心 2025年第6期163-168,共6页
电动静液作动器(EHA)是飞机飞行控制系统的重要部件,控制着飞机升降舵、副翼、方向舵的动作与位置,对实现飞行姿态和飞行轨迹控制具有决定性作用,一旦EHA发生故障,将可能造成重大的安全事故。传统基于故障树的可靠性分析方法难以直观显... 电动静液作动器(EHA)是飞机飞行控制系统的重要部件,控制着飞机升降舵、副翼、方向舵的动作与位置,对实现飞行姿态和飞行轨迹控制具有决定性作用,一旦EHA发生故障,将可能造成重大的安全事故。传统基于故障树的可靠性分析方法难以直观显示系统故障的变化趋势,针对此,以EHA为研究对象,在故障树分析的基础上,运用蒙特卡洛法对其可靠性进行仿真分析,得到可靠度变化曲线,从而识别影响系统可靠性的薄弱环节;并提出提高液压油清洁度和关键元件的可靠度作为进一步改进EHA可靠性的方法,为新型一体化电动静液作动器的研制提供理论支撑,同时对我国未来多电/全电飞机的发展具有重要的理论意义和军事应用价值。 展开更多
关键词 电动静液作动器 故障树 蒙特卡洛法 可靠性 仿真分析
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水下电动静液作动器的接触力控制
4
作者 刘佳佳 杨朝坤 +3 位作者 吕立彤 聂勇 陈正 梅德庆 《液压与气动》 北大核心 2025年第2期1-7,共7页
水下作业时,电动静液作动器的接触力传感器难以安装,直接力反馈控制器难以设计。因此,基于力估计和模型补偿提出一种应用于水下电动静液作动器的接触力控制方案。通过建立液压缸压力-流量模型,设计流量模型前馈补偿方案,并基于油腔压力... 水下作业时,电动静液作动器的接触力传感器难以安装,直接力反馈控制器难以设计。因此,基于力估计和模型补偿提出一种应用于水下电动静液作动器的接触力控制方案。通过建立液压缸压力-流量模型,设计流量模型前馈补偿方案,并基于油腔压力传感器实现水下电动静液作动器的压力精准控制;通过建立摩擦模型,基于扩张观测器设计摩擦力补偿方案,实现接触力的估计和控制。最后利用液压试验台,验证了接触力估计和控制的性能,试验表明力估计和控的精度为2%FS。与使用压力传感器进行接触力控制相比,其控制性能更优越。 展开更多
关键词 电动静液作动器 接触力估计 模型补偿控制
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船舶舵机电静液作动器的分数阶线性自抗扰控制 被引量：1
5
作者 吕明明 谢华伟 +2 位作者 钟伟 万国龙 涂超凡 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第5期1514-1522,共9页
为改善船舶舵机电静液作动器(Electro Hydrostatic Actuator,EHA)的抗扰性能,提出一种基于线性自抗扰控制和分数阶PD控制的融合控制方法。在建立驱动电机和液压系统数学模型的基础上,利用线性扩张状态观测器(Linear Extended State Obse... 为改善船舶舵机电静液作动器(Electro Hydrostatic Actuator,EHA)的抗扰性能,提出一种基于线性自抗扰控制和分数阶PD控制的融合控制方法。在建立驱动电机和液压系统数学模型的基础上,利用线性扩张状态观测器(Linear Extended State Observer,LESO)估计EHA在不同工况下所受的内外总扰动,并证明LESO的有界稳定性;进一步采用分数阶PD控制作为控制律对所估计的总扰动予以主动抑制,控制参数由剪切频率和相位裕度等频率响应指标决定。利用AMESim和Simulink联合建立EHA仿真模型,通过分析可知,所提出控制方法在船舶航速分别为6 kn和8 kn时位移控制精度均约为1 mm。利用自研EHA搭建船舶舵机半实物试验装置,进行来回摆舵和突然换向试验,结果表明在负载扰动下和有突变换向情况时,所提出控制方法对操舵指令的跟踪均具有较好的快速性和稳定性。 展开更多
关键词 船舶舵机 电静液作动器 线性自抗扰 分数阶PD
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电动静液作动器的非线性变阻尼积分滑模控制 被引量：4
6
作者 杨荣荣 张玲 +2 位作者 赵家黎 付永领 张朋 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第1期163-172,共10页
对于电动静液作动器(EHA),传统滑模控制器存在加速度信息难以获取,参数不易整定和控制信号抖振等问题,从而造成控制器很难应用于实际。针对以上问题,利用奇异摄动理论对EHA数学模型进行合理的降阶,从而使控制器设计避免了使用加速度信... 对于电动静液作动器(EHA),传统滑模控制器存在加速度信息难以获取,参数不易整定和控制信号抖振等问题,从而造成控制器很难应用于实际。针对以上问题,利用奇异摄动理论对EHA数学模型进行合理的降阶,从而使控制器设计避免了使用加速度信息。在此基础上,利用降阶模型设计了一种新型非线性变阻尼积分滑模控制器(NSMC),该控制器可根据位置控制误差实现系统阻尼比由欠阻尼到过阻尼的自适应调节,能有效提高位置阶跃调节性能。设计了一种基于滤波器的不确定项估计器对EHA中存在的参数不确定性和外部扰动进行实时估计并补偿。滑模面积分项的引入和不确定项估计器的使用,一方面使控制器中无需使用切换函数,实现了EHA的无抖振滑模控制,另一方面使系统整个动态过程完全表现为滑动模态,从而可根据EHA控制指标直接整定滑模面参数,大大简化了参数整定过程。同时利用Lyapunov稳定性理论对整个闭环系统和滑模面的稳定性进行了详细分析。分别与PI控制器、传统滑模控制器(SMC)和传统变阻尼滑模控制器(DVSMC)进行了详细的仿真分析比较,仿真结果表明NSMC能有效提高EHA位置跟踪性能和增强对参数不确定性和外部扰动的鲁棒性。 展开更多
关键词 电动静液作动器 奇异摄动 变阻尼 积分滑模控制 不确定项估计器
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电静液直驱系统的六自由度平台及运动控制
7
作者 乔建飞 丁问司 《液压与气动》 北大核心 2025年第5期110-117,共8页
六自由度平台因其高精度、高承载力和高刚性等优越性能被广泛应用于各个领域。为满足质子刀手术病床的空间运动和定位需求,研发一套六自由度运动定位平台。首先,基于工作空间使用需求,对六自由度平台进行合理的结构设计;其次,对控制系... 六自由度平台因其高精度、高承载力和高刚性等优越性能被广泛应用于各个领域。为满足质子刀手术病床的空间运动和定位需求,研发一套六自由度运动定位平台。首先,基于工作空间使用需求,对六自由度平台进行合理的结构设计;其次,对控制系统硬件进行选型并对STM32控制器和上位机LabVIEW进行编程设计;然后,制作六自由度平台样机,调试控制算法参数;最后,实验探究BP-PID控制算法和非线性PID算法对不同负载工况的适应能力、主从协同控制策略下从动缸实时跟踪误差和六自由度平台整体结构定位误差。实验结果表明:单支电静液作动器在不同负载工况的位置控制过程中,BP-PID算法比非线性PID算法快速性更好、自适应能力更强,且两种算法几乎无超调。六自由度平台运动过程中从动缸实时协同误差在0.43 mm以内,平台定位精度小于0.05 mm/0.1°。 展开更多
关键词 六自由度平台 电静液作动器 BP-PID控制 协同算法
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电动静液作动器智能设计 被引量：2
8
作者 虞少鹏 王海波 +2 位作者 王鑫 何欢 李战斌 《机床与液压》 北大核心 2024年第1期110-114,共5页
提出一种电动静液作动器智能设计方法,实现主参数设计功能、优化设计功能、数据库系统功能和三维建模功能。基于电动静液作动器(EHA)总体设计方法和流程,得到12个主要设计参数,并给出EHA智能设计知识库的设计方法,完成规则系统、知识系... 提出一种电动静液作动器智能设计方法,实现主参数设计功能、优化设计功能、数据库系统功能和三维建模功能。基于电动静液作动器(EHA)总体设计方法和流程,得到12个主要设计参数,并给出EHA智能设计知识库的设计方法,完成规则系统、知识系统以及模型库设计;通过输入安装空间尺寸大小,采用NSGA-Ⅱ遗传算法,以空间体积及力学性能为优化目标,得到电动静液作动器布局方式和各零件结构尺寸值,并进一步为各个零件参数实现数据的存储与调用,实现输入较少的参数完成EHA智能化设计,提高设计人员效率,缩短研发周期。 展开更多
关键词 电动静液作动器 智能设计 优化设计 数据库
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机载电静液作动器的建模与仿真 被引量：10
9
作者 吴娟 肖勇 林维忠 《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心 2010年第7期93-95,108,共4页
电静液作动器兼有传统液压系统和直接驱动的机电作动系统的优点,已在一些工业液压系统中得到应用。在阐述了电静液作动器总体结构和工作原理的基础上,对其电机和液压部分分别建立非线性模型,并设计了三级闭环PID控制器及运用MATLAB/Simu... 电静液作动器兼有传统液压系统和直接驱动的机电作动系统的优点,已在一些工业液压系统中得到应用。在阐述了电静液作动器总体结构和工作原理的基础上,对其电机和液压部分分别建立非线性模型,并设计了三级闭环PID控制器及运用MATLAB/Simulink软件进行仿真分析。仿真结果表明,电静液作动器具有良好的动态性能,在功率电传的飞控系统中将有广泛的应用前景。 展开更多
关键词 机载作动器 电静液作动器 建模与仿真
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电静液作动器的建模仿真与试验研究 被引量：22
10
作者 习仁国 刘卫国 陈焕明 《机床与液压》 北大核心 2013年第19期40-44,共5页
电静液作动集成技术是航空界未来航空器发展的五大关键技术之一。简述了电静液作动器EHA国内外发展动态,对定排量变转速型电静液作动器进行了原理分析、建模和仿真、试验验证。结果表明:所设计的电静液作动器满足技术要求,达到了预期目... 电静液作动集成技术是航空界未来航空器发展的五大关键技术之一。简述了电静液作动器EHA国内外发展动态,对定排量变转速型电静液作动器进行了原理分析、建模和仿真、试验验证。结果表明:所设计的电静液作动器满足技术要求,达到了预期目标,能实现高性能控制,但其某些方面还有待进一步的优化。仿真分析和试验结果为EHA的系统设计和工程优化提供参考。 展开更多
关键词 电静液作动器 建模 仿真 试验研究
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一种电静液作动器可靠性的GO分析设计方法 被引量：2
11
作者 赵静静 段富海 +1 位作者 金霞 赫英凤 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2014年第9期1428-1433,共6页
针对提高复杂机电液一体化产品-飞机电静液EHA可靠性的问题,研究了基于GO法的EHA可靠性计算方法,提出了一种电静液作动器EHA可靠性的GO分析设计方法,完成了具有多组件余度参数的EHA作动器GO图和GO运算,推导了其可靠度计算公式,得出了高... 针对提高复杂机电液一体化产品-飞机电静液EHA可靠性的问题,研究了基于GO法的EHA可靠性计算方法,提出了一种电静液作动器EHA可靠性的GO分析设计方法,完成了具有多组件余度参数的EHA作动器GO图和GO运算,推导了其可靠度计算公式,得出了高可靠性EHA设计的相关理论,给出了GO法应用于EHA余度设计的新思路。设计算例表明,这种基于GO法的EHA可靠性分析设计方法计算精确,能很快得出较优余度设计参数,是一种可行的系统性分析设计方法。 展开更多
关键词 电静液作动器(eha) 余度设计 可靠性分析 GO法
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双余度电静液作动器力均衡控制 被引量：6
12
作者 齐海涛 滕雅婷 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第2期270-276,共7页
随着多电飞机技术的发展,电静液作动器(EHA)被更多地用于机载作动系统。双余度电静液作动器(DREHA)更易于实现余度控制,推进EHA在飞机上的应用。本文给出了一种新型DREHA的结构组成,并对其工作原理和固有的力纷争现象进行了分析。理想... 随着多电飞机技术的发展,电静液作动器(EHA)被更多地用于机载作动系统。双余度电静液作动器(DREHA)更易于实现余度控制,推进EHA在飞机上的应用。本文给出了一种新型DREHA的结构组成,并对其工作原理和固有的力纷争现象进行了分析。理想情况下,通过流量补偿进行修正,力纷争会消失。由于实际系统的参数不可能与仿真模型完全一致,通过人为引入两通道参数误差,复现实际的力纷争。针对上述力纷争现象,基于两通道左右腔压差提出了差值力补偿力均衡控制策略和交叉耦合力均衡控制策略,以减小力纷争。MATLAB和AMESim联合仿真结果表明,本文所设计的力均衡控制器能大大减小力纷争峰值,同时提高系统的响应速度。 展开更多
关键词 双余度电静液作动器 力纷争 力均衡控制 差值力补偿 交叉耦合
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双控制回路电静液作动器建模及控制器设计 被引量：1
13
作者 张振 李海军 胡卫强 《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心 2017年第2期97-101,108,共6页
针对典型电静液作动器存在响应速度较慢的问题,将伺服阀引入其中,采用压力和位置双控制回路体系,阐述了其工作原理和建立了数学模型。同时作动器作为参数不确定性和外负载力变化的系统,在压力控制回路中,考虑其不确定性范围和性能指标... 针对典型电静液作动器存在响应速度较慢的问题,将伺服阀引入其中,采用压力和位置双控制回路体系,阐述了其工作原理和建立了数学模型。同时作动器作为参数不确定性和外负载力变化的系统,在压力控制回路中,考虑其不确定性范围和性能指标要求基础上,基于定量反馈理论(QFT)设计了压力控制器。在位置控制回路中,运用动态压力校正伺服阀流量,消除外负载力的影响;并把位置误差引入压力控制回路,以提高其响应速度。仿真结果表明,其综合性能较好且便于工程实现。 展开更多
关键词 电静液作动器 伺服阀 定量反馈理论 动态压力校正 前馈控制
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泵阀联合电静液作动器建模与仿真 被引量：2
14
作者 张振 李海军 曲晓燕 《机床与液压》 北大核心 2016年第11期152-155,共4页
针对当前泵阀联合电静液作动器机构和控制算法复杂的问题,采用基于永磁同步电动机、定量泵、蓄能器和伺服阀的压力和舵角双闭环控制回路体系,同时把舵角偏差作为前馈信号引入压力控制回路,以提高压力控制回路响应速度。阐述了泵阀联合... 针对当前泵阀联合电静液作动器机构和控制算法复杂的问题,采用基于永磁同步电动机、定量泵、蓄能器和伺服阀的压力和舵角双闭环控制回路体系,同时把舵角偏差作为前馈信号引入压力控制回路,以提高压力控制回路响应速度。阐述了泵阀联合电静液作动器工作原理,对其各个模块进行了建模和仿真分析。仿真结果表明,其较现有控制方案简单,综合性能指标良好,在未来的机载液压系统中具有很好的应用前景。 展开更多
关键词 泵阀联合 电静液作动器 永磁同步电动机 伺服阀
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采用自适应变量泵的高效电静液作动器 被引量：1
15
作者 宋科璞 周蕾 胡务农 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2016年第2期290-295,共6页
为解决定量泵设计的电静液作动器(EHA)在大负载时热耗带来的温升问题,提出一种以自适应变量泵为基础的高效电机泵组件,利用杠杆原理,把EHA大负载时电机大扭矩输出,转换成电机小扭矩输出,从而降低电机电流造成的损耗,减小发热。通过建立... 为解决定量泵设计的电静液作动器(EHA)在大负载时热耗带来的温升问题,提出一种以自适应变量泵为基础的高效电机泵组件,利用杠杆原理,把EHA大负载时电机大扭矩输出,转换成电机小扭矩输出,从而降低电机电流造成的损耗,减小发热。通过建立物理模型,运用理论推导,分析了自适应变量泵、直流无刷电机和高效电机泵组件的特性,得出了EHA输出功率归一化曲线和电机损耗功率归一化曲线,找到了EHA在大负载下提高工作效率,解决发热的方法。 展开更多
关键词 电静液作动器 高效电机泵组件 自适应变量泵
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旋转式电静液作动器设计与仿真 被引量：1
16
作者 梁海毅 王纪森 黎雯 《机床与液压》 北大核心 2016年第19期94-97,共4页
以某型无人机武器舱门为负载对象,为满足无人机对质量、体积的限制要求,实现舱门的快速、大角度开闭运动,设计了闭式回路和开式回路两种旋转式电静液作动器方案。通过对两种方案的工作原理分析及元件参数计算,开式回路方案的旋转式电静... 以某型无人机武器舱门为负载对象,为满足无人机对质量、体积的限制要求,实现舱门的快速、大角度开闭运动,设计了闭式回路和开式回路两种旋转式电静液作动器方案。通过对两种方案的工作原理分析及元件参数计算,开式回路方案的旋转式电静液作动器在电机功率、泵的排量及系统发热功率上有较大优势。利用AMESim仿真平台,对所设计的旋转式电静液作动器进行了运动仿真。仿真模型较好地反应了实际系统的性能。仿真结果表明:开式回路方案系统响应速度快、调节时间短,满足设计要求。 展开更多
关键词 武器舱门 电静液作动器 AMESIM
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水下机械臂电动静液作动器的模型预测控制 被引量：1
17
作者 王朋飞 朱建阳 赵慧 《机床与液压》 北大核心 2024年第11期167-176,共10页
电动静液作动器(EHA)作为水下液压机械臂的作动系统具有诸多优势。为提高EHA的控制性能,采用基于卡尔曼滤波的模型预测控制(MPC)方法,为提高预测效率,MPC的预测模型采用线性化的EHA模型。在Simulink环境中实现水下机械臂EHA的MPC控制,并... 电动静液作动器(EHA)作为水下液压机械臂的作动系统具有诸多优势。为提高EHA的控制性能,采用基于卡尔曼滤波的模型预测控制(MPC)方法,为提高预测效率,MPC的预测模型采用线性化的EHA模型。在Simulink环境中实现水下机械臂EHA的MPC控制,并与PID和滑模控制(SMC)进行对比。仿真结果表明:MPC的位置跟踪稳态误差约为SMC的10%~24%,为PID的3%~37%;出现负载扰动之后,MPC的平均受扰偏差仅为SMC的31%~66%,为PID的3%~48%;随着油液弹性模量的降低,3种控制方法下的受扰偏差均呈上升趋势,但MPC的上升趋势更加平缓,平均偏差值也较低。这表明MPC控制方法具有更高的位置跟踪精度和更强的鲁棒性。 展开更多
关键词 水下机械臂 模型预测控制 电动静液作动器 鲁棒性分析 卡尔曼滤波器
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电静液作动器不确定性建模分析与可靠度计算 被引量：8
18
作者 赫英凤 段富海 +1 位作者 金霞 赵静静 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2014年第12期1937-1942,共6页
不确定性是影响飞机电静液作动器(EHA)可靠性的主要因素。针对消除不确定性影响和提高EHA可靠性的问题,研究了基于概率论的EHA不确定性建模与可靠度计算方法。对EHA不确定性进行了定性分析;在建立EHA线性数学模型基础上,给出了一种不确... 不确定性是影响飞机电静液作动器(EHA)可靠性的主要因素。针对消除不确定性影响和提高EHA可靠性的问题,研究了基于概率论的EHA不确定性建模与可靠度计算方法。对EHA不确定性进行了定性分析;在建立EHA线性数学模型基础上,给出了一种不确定性建模方法,并据此分别考虑独立不确定因素和多不确定因素的影响,提出了EHA对这些参数的不确定性建模和可靠度计算方法;以EHA作动筒截面积对输出位移影响为例进行演算,采用Matlab进行仿真对比验证,证明了EHA不确定性模型和可靠度计算方法的正确性。 展开更多
关键词 电静液作动器(eha) 不确定性 建模 可靠性
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直线驱动电静液作动器的匹配设计规则 被引量：6
19
作者 王子蒙 焦宗夏 李兴鲁 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第5期1037-1047,共11页
电静液作动器(EHA)是一种高度集成的泵控传动系统,A380和F35等机型已经利用EHA驱动主飞控舵面。但传统的以旋转电机和柱塞泵构成的EHA面临低频响的问题,以一种具有良好动态特性的新原理直线驱动电静液作动器(LEHA)为对象,研究其参数匹... 电静液作动器(EHA)是一种高度集成的泵控传动系统,A380和F35等机型已经利用EHA驱动主飞控舵面。但传统的以旋转电机和柱塞泵构成的EHA面临低频响的问题,以一种具有良好动态特性的新原理直线驱动电静液作动器(LEHA)为对象,研究其参数匹配设计问题。LEHA的关键特征在于新型的直线协同配流泵,以及采用直线电机直接驱动泵的吸排油和配流组件。首先,从静态指标匹配性上考虑LEHA的参数设计规则,得到最大空载速度约束条件、最大静态输出力约束条件、系统最高压力约束条件;然后,根据系统模型分析系统各参数对频宽的影响,得到LEHA的动态性能匹配设计规则,具体是指LEHA频宽指标对直线电机振荡频率的约束条件;最后,分析LEHA的功率约束条件,给出了LEHA对惯性负载、弹性负载和黏性阻尼负载在输出力-速度坐标下的功率包络条件,得到LEHA的负载匹配设计约束。LEHA参数设计的6项匹配设计约束条件能够为LEHA的设计过程提供理论依据。 展开更多
关键词 电静液作动器(eha) 设计规则 参数设计 直线泵 直线振荡电机
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电静液作动器多目标优化设计 被引量：9
20
作者 于波 吴帅 +1 位作者 尚耀星 焦宗夏 《液压与气动》 北大核心 2018年第5期26-31,共6页
电静液作动器(EHA)设计需要考虑质量、刚度、效率等指标的综合最优,而且这些目标之间通常相互矛盾,是一个多目标优化设计难题。提出一种针对EHA的多目标优化设计方法,给出了EHA质量、刚度、效率的评价模型,通过多目标粒子群优化算法对... 电静液作动器(EHA)设计需要考虑质量、刚度、效率等指标的综合最优,而且这些目标之间通常相互矛盾,是一个多目标优化设计难题。提出一种针对EHA的多目标优化设计方法,给出了EHA质量、刚度、效率的评价模型,通过多目标粒子群优化算法对连杆长度、舵面初始角度、泵的排量等关键设计变量进行智能优化,获得帕累托优化设计集合,并进一步采用层次分析法对帕累托集合中的方案进行综合决策,按照给定的多目标间的权重,实现了方案的排序和EAH的优化设计。 展开更多
关键词 电静液作动器 多目标优化 粒子群算法 层次分析法
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