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题名新型电缆沟巡检机器人系统设计与爬坡性能研究
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作者
陈林兵
孙丙宇
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机构
安徽理工大学人工智能学院
中国科学院合肥智能机械研究所
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出处
《传感器与微系统》
北大核心
2025年第2期44-47,共4页
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文摘
针对现有电缆沟巡检机器人巡检和维修时因通过性不高而无法实现智能化、自主化和长距离巡检等问题,设计并研制了一种具备高通过性、高自主性,并能够进行连续作业的电缆沟巡检机器人。为此,通过数学建模对巡检机器人的稳定性进行了研究,得到了表征机器人稳定性的数学模型,为分析机器人的爬坡能力,建立了整机质心运动学模型,得到了机器人姿态与质心坐标的关系,并进行多体动力学仿真实验,获得不同姿态下机器人爬坡的质心位置变化曲线和质心纵向加速度曲线,明确了该机器人的最佳爬坡姿态。
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关键词
电缆沟巡检机器人
姿态规划
爬坡性能
动力学模型
质心
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Keywords
cable trench inspection robot
attitude planning
slope climbing performance
dynamical model
center of mass
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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