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海底电缆巡检水下机器人建模及运动控制系统研究被引量：3: 1; 作者敬强解玉文 +1 位作者高安洁曹向勇《机床与液压》北大核心 2017年第3期89-91,共3页; 海底电缆巡检水下机器人是为检测与维护海底电缆等管线的腐蚀、磨损等问题而设计的开架式水下机器人。结合海底电缆巡检机器人的实际应用需求,介绍了水下机器人四自由度运动建模方法,详细讨论了海底电缆巡检水下机器人的硬件体系结构组... 展开更多; 关键词水下机器人海底电缆巡检运动建模运动控制体系结构; 在线阅读下载PDF 职称材料

海底电缆巡检水下机器人的模块化控制系统被引量：5: 2; 作者夏洪永《舰船科学技术》北大核心 2018年第2X期202-204,共3页; 为了提高海底电缆巡检水下机器人操控稳定性,进行控制系统的模块化设计,在嵌入式ARM下进行海底电缆巡检水下机器人控制系统优化设计,控制系统分为上位机模块、下位机模块、探测模块、传感信息采集模块、智能信息处理模块和通信传输模块... 展开更多; 关键词海底电缆巡检水下机器人控制系统; 在线阅读下载PDF 职称材料

新型电缆沟巡检机器人系统设计与爬坡性能研究: 3; 作者陈林兵孙丙宇《传感器与微系统》北大核心 2025年第2期44-47,共4页; 针对现有电缆沟巡检机器人巡检和维修时因通过性不高而无法实现智能化、自主化和长距离巡检等问题,设计并研制了一种具备高通过性、高自主性,并能够进行连续作业的电缆沟巡检机器人。为此,通过数学建模对巡检机器人的稳定性进行了研究,... 展开更多; 关键词电缆沟巡检机器人姿态规划爬坡性能动力学模型质心; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于改进EKF_LOAM的电缆沟巡检机器人精准定位策略被引量：2: 4; 作者双丰马翰林 +1 位作者杨杰李少东《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2024年第4期326-335,共10页; 精确定位和准确构建地图(SLAM)是电缆沟巡检机器人顺利完成巡检任务的基础。传统激光SLAM算法在电缆沟环境中容易产生“长廊效应”,且容易在z轴方向上产生漂移。针对上述问题,提出了一种基于多传感器融合的改进扩展卡尔曼滤波激光雷达... 展开更多; 关键词电缆沟巡检 EKF_LOAM 激光SLAM 长廊效应 z轴漂移; 在线阅读下载PDF 职称材料

一种用于电缆管道排管作业与巡检的遥操作机器人被引量：6: 5; 作者刘涛佃松宜 +2 位作者龚永铭彭聿松吴璋《现代制造工程》 CSCD 北大核心 2013年第4期35-39,共5页; 介绍一种用于城市地下电缆排管作业与巡检的遥操作机器人系统。该系统由可远程操作的机器人本体、传输/回收设备和便携式地面监控站组成。基于TMS320DM6446主控芯片的嵌入式控制系统、高性能的驱动机构、多传感器组成的检测单元及可靠... 展开更多; 关键词管道机器人电缆管道移动检测电缆巡检; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名海底电缆巡检水下机器人建模及运动控制系统研究被引量：3: 1; 作者敬强解玉文高安洁曹向勇; 机构国网浙江省电力公司舟山供电公司北京国网富达科技发展有限责任公司; 出处《机床与液压》北大核心 2017年第3期89-91,共3页; 文摘海底电缆巡检水下机器人是为检测与维护海底电缆等管线的腐蚀、磨损等问题而设计的开架式水下机器人。结合海底电缆巡检机器人的实际应用需求,介绍了水下机器人四自由度运动建模方法,详细讨论了海底电缆巡检水下机器人的硬件体系结构组成,采用模块化的方法对海缆巡检水下机器人的软件体系进行了设计。; 关键词水下机器人海底电缆巡检运动建模运动控制体系结构; Keywords Submarine robot Submarine cable inspection Motion modeling Motion control Control architecture; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名海底电缆巡检水下机器人的模块化控制系统被引量：5: 2; 作者夏洪永; 机构重庆化工职业学院机械与自动化工程学院; 出处《舰船科学技术》北大核心 2018年第2X期202-204,共3页; 文摘为了提高海底电缆巡检水下机器人操控稳定性,进行控制系统的模块化设计,在嵌入式ARM下进行海底电缆巡检水下机器人控制系统优化设计,控制系统分为上位机模块、下位机模块、探测模块、传感信息采集模块、智能信息处理模块和通信传输模块等,将照明传感器和压力传感器置于机器人控制系统的下位机部分,进行图像和环境数据采集,对采集的海底电缆分布信息在智能信息处理模块中实现加工和判断,采用MSP430F149嵌入式控制芯片进行中央控制单元开发,上位机模块实现数据上传和远程通信,采用超低功耗16位单片机MSP430F149进行机器人控制系统的集成信息处理和控制指令传输,实现系统的硬件模块化开发。测试表明,该控制系统具有很好的水下机器人稳定性控制性能,提高对海底电缆的准确巡检能力。; 关键词海底电缆巡检水下机器人控制系统; Keywords submarine cable inspection underwater vehicle control system; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名新型电缆沟巡检机器人系统设计与爬坡性能研究: 3; 作者陈林兵孙丙宇; 机构安徽理工大学人工智能学院中国科学院合肥智能机械研究所; 出处《传感器与微系统》北大核心 2025年第2期44-47,共4页; 文摘针对现有电缆沟巡检机器人巡检和维修时因通过性不高而无法实现智能化、自主化和长距离巡检等问题,设计并研制了一种具备高通过性、高自主性,并能够进行连续作业的电缆沟巡检机器人。为此,通过数学建模对巡检机器人的稳定性进行了研究,得到了表征机器人稳定性的数学模型,为分析机器人的爬坡能力,建立了整机质心运动学模型,得到了机器人姿态与质心坐标的关系,并进行多体动力学仿真实验,获得不同姿态下机器人爬坡的质心位置变化曲线和质心纵向加速度曲线,明确了该机器人的最佳爬坡姿态。; 关键词电缆沟巡检机器人姿态规划爬坡性能动力学模型质心; Keywords cable trench inspection robot attitude planning slope climbing performance dynamical model center of mass; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于改进EKF_LOAM的电缆沟巡检机器人精准定位策略被引量：2: 4; 作者双丰马翰林杨杰李少东; 机构广西大学广西电力装备智能控制与运维重点实验室广西电网有限责任公司南宁供电局; 出处《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2024年第4期326-335,共10页; 基金广西自然科学基金—青年基金(2023GXNSFBA026069) 广西高校中青年教师科研基础能力提升资助项目(2022KY0008)。; 文摘精确定位和准确构建地图(SLAM)是电缆沟巡检机器人顺利完成巡检任务的基础。传统激光SLAM算法在电缆沟环境中容易产生“长廊效应”,且容易在z轴方向上产生漂移。针对上述问题,提出了一种基于多传感器融合的改进扩展卡尔曼滤波激光雷达测距与制图(EKF_LOAM)算法。通过扩展卡尔曼滤波器(EKF)将车轮里程计和惯性里程计融入LeGO_LOAM算法框架中来抑制“长廊效应”,在EKF_LOAM算法的基础上引入IMU的z轴线速度测量值,并设计基于特征点数量的自适应协方差计算方程,约束由面特征点严重缺失引起的z轴漂移。分别在虚拟和真实电缆沟环境中开展实验,结果显示所提算法的最终行进误差比LeGO_LOAM算法的行进误差减小了超过40%,比Cartographer算法的行进误差减小4.57%,z轴方向误差比EKF_LOAM算法减小49%,证明了所提算法在电缆沟环境中优于传统的LeGO_LOAM、Cartographer和EKF_LOAM算法,更适用于电缆沟巡检任务。; 关键词电缆沟巡检 EKF_LOAM 激光SLAM 长廊效应 z轴漂移; Keywords cable trench inspection EKF_LOAM laser SLAM corridor effect z-axis drift; 分类号 TP242.3 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名一种用于电缆管道排管作业与巡检的遥操作机器人被引量：6: 5; 作者刘涛佃松宜龚永铭彭聿松吴璋; 机构四川大学电气信息学院自动化系国家电网浙江省电力公司衢州电力局; 出处《现代制造工程》 CSCD 北大核心 2013年第4期35-39,共5页; 文摘介绍一种用于城市地下电缆排管作业与巡检的遥操作机器人系统。该系统由可远程操作的机器人本体、传输/回收设备和便携式地面监控站组成。基于TMS320DM6446主控芯片的嵌入式控制系统、高性能的驱动机构、多传感器组成的检测单元及可靠的无线/有线双传输链路使机器人能辅助电缆管道排管作业和施工验收,完成电缆状态检测等功能。实验表明,该机器人结构独特、体积小巧,能够稳定运行于电缆排管中;机器人拥有足够牵引力以辅助电缆敷设;检测单元能获取视频图像、管内温度、排管坡度和电缆局部放电量等检测信息;整个机器人系统可以满足电缆管道排管作业与巡检的基本要求。; 关键词管道机器人电缆管道移动检测电缆巡检; Keywords pipeline robot cable conduit mobile detection power cable inspection; 分类号 TM757 [电气工程—电力系统及自动化] TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	海底电缆巡检水下机器人建模及运动控制系统研究	敬强解玉文高安洁曹向勇	《机床与液压》北大核心	2017	3	在线阅读下载PDF 职称材料
2	海底电缆巡检水下机器人的模块化控制系统	夏洪永	《舰船科学技术》北大核心	2018	5	在线阅读下载PDF 职称材料
3	新型电缆沟巡检机器人系统设计与爬坡性能研究	陈林兵孙丙宇	《传感器与微系统》北大核心	2025	0	在线阅读下载PDF 职称材料
4	基于改进EKF_LOAM的电缆沟巡检机器人精准定位策略	双丰马翰林杨杰李少东	《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心	2024	2	在线阅读下载PDF 职称材料
5	一种用于电缆管道排管作业与巡检的遥操作机器人	刘涛佃松宜龚永铭彭聿松吴璋	《现代制造工程》 CSCD 北大核心	2013	6	在线阅读下载PDF 职称材料