-
题名基于自适应扰动观测器的电磁直线驱动器改进滑模控制
- 1
-
-
作者
高仁璟
王赓
-
机构
大连理工大学工业装备结构分析优化与CAE软件全国重点实验室
大连理工大学宁波研究院
-
出处
《电机与控制学报》
北大核心
2025年第5期64-75,共12页
-
基金
国家自然科学基金(12172076)。
-
文摘
针对因参数摄动和外部扰动等因素直接作用导致电磁直线驱动器控制性能恶化的问题,提出一种自适应扰动观测器与改进的超螺旋全局快速终端滑模控制相结合的复合控制方法。为提高系统抗干扰能力,避免控制律使用高增益反馈,设计自适应滑模扰动观测器对系统扰动等不确定性因素进行观测与自适应前馈补偿。为保证系统的有限时间收敛性,基于改进的全局快速终端滑模面设计等效控制部分,并引入改进的快速超螺旋算法作为趋近阶段的切换控制律,以进一步提升收敛速度并削弱抖振的影响。利用Lyapunov定理证明闭环系统的稳定性,并通过仿真和试验验证控制方法的有效性。结果表明,所提出的控制方法具有增强系统鲁棒性、避免参数增益选择保守性的优势,能够实现对非线性时变扰动的自适应观测补偿,保证误差在有限时间内更快收敛的同时有效抑制抖振。
-
关键词
电磁直线驱动器
自适应滑模扰动观测器
全局快速终端滑模
快速超螺旋算法
运动控制
-
Keywords
electromagnetic linear actuator
adaptive sliding mode disturbance observer
global fast terminal sliding mode
fast supertwisting algorithm
motion control
-
分类号
TM351
[电气工程—电机]
-
