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高地隙植保机辅助驾驶系统设计与试验
被引量：
17
1
作者
陈黎卿
许鸣
+3 位作者
柏仁贵
杨洋
张铁
杨学军
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019年第9期25-32,共8页
针对高地隙植保机作业时驾驶员视野较差导致压苗伤苗的问题,提出了一种辅助驾驶方法。以某高地隙植保机为研究对象,设计了一套人机辅助驾驶系统。首先详细阐述了辅助驾驶系统的液压系统设计方案,在此基础上进行了转向系统结构改进;其次...
针对高地隙植保机作业时驾驶员视野较差导致压苗伤苗的问题,提出了一种辅助驾驶方法。以某高地隙植保机为研究对象,设计了一套人机辅助驾驶系统。首先详细阐述了辅助驾驶系统的液压系统设计方案,在此基础上进行了转向系统结构改进;其次基于预瞄算法和二自由度车辆转向模型,进行转向系统前轮转角控制研究;最后基于LabVIEW软件创建了辅助驾驶控制系统。在0.5m/s的速度条件下,分别在水泥路面和玉米田间环境下进行了试验,试验结果表明,水泥路面条件下,辅助驾驶系统直线路径跟踪偏差均值为5.2cm、标准差为3.4cm;玉米田间行驶条件下,辅助驾驶系统的跟踪偏差均值为6.8cm、标准差为4.8cm;设计的辅助驾驶系统在宽行种植作物中具有良好的实用性。
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关键词
植保机
高地隙
辅助驾驶
预瞄算法
电液转向阀组
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职称材料
题名
高地隙植保机辅助驾驶系统设计与试验
被引量：
17
1
作者
陈黎卿
许鸣
柏仁贵
杨洋
张铁
杨学军
机构
安徽农业大学工学院
安徽省智能农机装备工程实验室
中国农业机械化科学研究院
出处
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019年第9期25-32,共8页
基金
国家重点研发计划项目(2017YFD0700902)
安徽省自然科学基金项目(1708085ME135)
安徽省自然科学研究重大项目(KJ2018ZD016)
文摘
针对高地隙植保机作业时驾驶员视野较差导致压苗伤苗的问题,提出了一种辅助驾驶方法。以某高地隙植保机为研究对象,设计了一套人机辅助驾驶系统。首先详细阐述了辅助驾驶系统的液压系统设计方案,在此基础上进行了转向系统结构改进;其次基于预瞄算法和二自由度车辆转向模型,进行转向系统前轮转角控制研究;最后基于LabVIEW软件创建了辅助驾驶控制系统。在0.5m/s的速度条件下,分别在水泥路面和玉米田间环境下进行了试验,试验结果表明,水泥路面条件下,辅助驾驶系统直线路径跟踪偏差均值为5.2cm、标准差为3.4cm;玉米田间行驶条件下,辅助驾驶系统的跟踪偏差均值为6.8cm、标准差为4.8cm;设计的辅助驾驶系统在宽行种植作物中具有良好的实用性。
关键词
植保机
高地隙
辅助驾驶
预瞄算法
电液转向阀组
Keywords
plant protection machine
highland clearance
auxiliary driving
preview algorithm
electro-hydraulicsteering valve set
分类号
S224.3 [农业科学—农业机械化工程]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
高地隙植保机辅助驾驶系统设计与试验
陈黎卿
许鸣
柏仁贵
杨洋
张铁
杨学军
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019
17
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