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题名五自由度电液伺服机械手运动控制系统研制
被引量：7
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作者
刘湘琪
任旭
蔡增伟
应炎鑫
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机构
杭州电子科技大学机械工程学院
上海汽车制动系统有限公司
浙江畅尔智能装备股份有限公司
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出处
《机电工程》
CAS
2017年第10期1144-1149,共6页
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基金
浙江省公益技术应用研究资助项目(2017C31017)
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文摘
针对电液液伺服机械手在实际应用过程中存在运动精度低、运动平稳性差,控制模型存在非线性的问题,利用电液液伺服机械手具有负载能力强,能量密度大的优势,对机械手运动控制系统进行了研制。首先采用闭链矢量法对TCP进行了准确的位置矢量表示;其次,引入5阶B样条插值方法和改进型粒子群优化算法,得到了连续的TCP空间位移轨迹,实现了TCP位置的最优轨迹规划;最后,引入常规PID,IL-PID,NDI等控制策略,采用分级控制管理方案,实现了机械手各关节的运动控制,并利用5自由度电液伺服机械手进行了仿真和实际实验。研究结果表明:该运动控制系统能够准确地控制机械手在高负载,高精度要求下进行规定运动。
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关键词
电液伺服机械手
闭链矢量
轨迹优化
同步驱动
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Keywords
electro-hydraulic servo manipulator
closed-chain vector
trajectory optimization
synchronous drive
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分类号
TH39
[机械工程—机械制造及自动化]
TP24
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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