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基于电流信号估计抓握力的假肢手抓握控制
1
作者
卓雯迪
罗焕新
邓华
《传感器与微系统》
CSCD
2019年第2期12-15,共4页
为避免假肢手需外置力传感器进行抓握力控制的不足,提出了一种通过电流信号估计抓握力的假肢手抓握力控制方法。根据假肢手模型、接触力模型和直流(DC)电机模型建立基于电流信号的假肢手抓握力估计模型,将抓握力估计模型与比例—积分—...
为避免假肢手需外置力传感器进行抓握力控制的不足,提出了一种通过电流信号估计抓握力的假肢手抓握力控制方法。根据假肢手模型、接触力模型和直流(DC)电机模型建立基于电流信号的假肢手抓握力估计模型,将抓握力估计模型与比例—积分—微分(PID)控制器结合,在无需外置力传感器的情况下对假肢手进行抓握力控制。抓握控制仿真和实验表明:所提出的假肢手抓握力估计方法和控制方法有效。
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关键词
假肢手
电流估计力
比例—积分—微分控制
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职称材料
题名
基于电流信号估计抓握力的假肢手抓握控制
1
作者
卓雯迪
罗焕新
邓华
机构
中南大学机电工程学院
出处
《传感器与微系统》
CSCD
2019年第2期12-15,共4页
基金
国家"973"计划资助项目(2011CB013302)
文摘
为避免假肢手需外置力传感器进行抓握力控制的不足,提出了一种通过电流信号估计抓握力的假肢手抓握力控制方法。根据假肢手模型、接触力模型和直流(DC)电机模型建立基于电流信号的假肢手抓握力估计模型,将抓握力估计模型与比例—积分—微分(PID)控制器结合,在无需外置力传感器的情况下对假肢手进行抓握力控制。抓握控制仿真和实验表明:所提出的假肢手抓握力估计方法和控制方法有效。
关键词
假肢手
电流估计力
比例—积分—微分控制
Keywords
prosthetic hands
current estimation force
proportional-integral-differential(PID)control
分类号
TP241.3 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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作者
出处
发文年
被引量
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1
基于电流信号估计抓握力的假肢手抓握控制
卓雯迪
罗焕新
邓华
《传感器与微系统》
CSCD
2019
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