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分布式电驱动承载平台的动力学建模与模型预测控制
被引量：
1
1
作者
原野
陈龙
+2 位作者
潘伟
李艺
秦兆博
《汽车技术》
北大核心
2025年第3期46-55,共10页
针对分布式电驱动承载平台轨迹跟踪控制存在高速跟踪精度低、鲁棒性弱等问题,设计了基于期望前轮转角跟踪的分层式横向运动控制策略。以分布式电驱动承载平台为研究对象,基于各子系统的动力学分析和轮地作用关系分析,构建了完整的胶轮...
针对分布式电驱动承载平台轨迹跟踪控制存在高速跟踪精度低、鲁棒性弱等问题,设计了基于期望前轮转角跟踪的分层式横向运动控制策略。以分布式电驱动承载平台为研究对象,基于各子系统的动力学分析和轮地作用关系分析,构建了完整的胶轮、车体、电驱等模块的一体化动力学模型。通过构建上层模型预测控制(MPC)轨迹跟踪和下层转向电机转角控制的分层式运动控制策略,可实现承载平台横向位置的高精度控制。基于Simulink搭建承载平台整体动力学仿真模型,仿真结果表明:设计的横向运动控制策略在多级速度下均能高精度实现多场景轨迹跟踪;与滑模控制器相比,其控制精度提升了33%,控制稳定性显著提升。
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关键词
分布式
电
驱动
承载平台
动力
学建模
模型
预测
控制
滑模控制
轨迹跟踪
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职称材料
大电流高速滑动刨削的预测模型
被引量：
1
2
作者
王盟
王咸斌
+2 位作者
赵莹
袁伟群
严萍
《火炮发射与控制学报》
北大核心
2015年第2期1-4,10,共5页
轨道加速装置利用电能可以将物体加速到超高速,在高速滑动过程中会对轨道装置接触面造成刨削的损伤。刨削的出现会影响发射效果和降低装置寿命。考虑到轨道发射装置具有大电流和超高速度的特性,提出了一种新的刨削预测模型——电枢电动...
轨道加速装置利用电能可以将物体加速到超高速,在高速滑动过程中会对轨道装置接触面造成刨削的损伤。刨削的出现会影响发射效果和降低装置寿命。考虑到轨道发射装置具有大电流和超高速度的特性,提出了一种新的刨削预测模型——电枢电动力驱动功率模型,在此主要通过紫铜电枢-紫铜轨道配对的不同电枢加速模式来验证预测模型的准确性,分析试验结果得到电枢电动力驱动功率模型比电枢速度预测刨削更准确,并提出了预防刨削的建议。
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关键词
大
电
流
高速滑动
刨削
电枢电动力驱动功率预测模型
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职称材料
基于神经网络ODE和非线性MPC的DEA建模与控制
被引量：
2
3
作者
黄鹏
王亚午
+2 位作者
吴俊东
苏春翌
福岛 E.文彦
《自动化学报》
北大核心
2025年第1期186-196,共11页
针对介电弹性体驱动器(Dielectric elastomer actuator,DEA)建模与控制的挑战性问题,提出基于神经网络常微分方程(Ordinary differential equation,ODE)和非线性模型预测控制(Model predictive control,MPC)的DEA动力学建模与跟踪控制方...
针对介电弹性体驱动器(Dielectric elastomer actuator,DEA)建模与控制的挑战性问题,提出基于神经网络常微分方程(Ordinary differential equation,ODE)和非线性模型预测控制(Model predictive control,MPC)的DEA动力学建模与跟踪控制方法.首先,基于神经网络ODE建立DEA的动力学模型以描述其复杂的动态行为.然后,基于所建立的DEA动力学模型,设计非线性模型预测控制器实现其跟踪控制目标.最后,在所搭建的实验平台上进行一系列跟踪控制实验.在所有实验结果中,DEA的运动均能很好地跟踪目标轨迹,且相对均方根误差均不超过3.30%,说明了所提动力学建模与跟踪控制方法的有效性.
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关键词
介
电
弹性体
驱动
器
神经网络常微分方程
动力
学建模
非线性
模型
预测
控制
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职称材料
题名
分布式电驱动承载平台的动力学建模与模型预测控制
被引量：
1
1
作者
原野
陈龙
潘伟
李艺
秦兆博
机构
中国汽车工程研究院股份有限公司
湖南大学机械与运载工程学院
出处
《汽车技术》
北大核心
2025年第3期46-55,共10页
基金
国家重点研发计划项目(2022YFB2503301)
国家自然科学基金(52402470)
江苏省产业技术研究院集萃青年研究员项目。
文摘
针对分布式电驱动承载平台轨迹跟踪控制存在高速跟踪精度低、鲁棒性弱等问题,设计了基于期望前轮转角跟踪的分层式横向运动控制策略。以分布式电驱动承载平台为研究对象,基于各子系统的动力学分析和轮地作用关系分析,构建了完整的胶轮、车体、电驱等模块的一体化动力学模型。通过构建上层模型预测控制(MPC)轨迹跟踪和下层转向电机转角控制的分层式运动控制策略,可实现承载平台横向位置的高精度控制。基于Simulink搭建承载平台整体动力学仿真模型,仿真结果表明:设计的横向运动控制策略在多级速度下均能高精度实现多场景轨迹跟踪;与滑模控制器相比,其控制精度提升了33%,控制稳定性显著提升。
关键词
分布式
电
驱动
承载平台
动力
学建模
模型
预测
控制
滑模控制
轨迹跟踪
Keywords
Distributed electric drive bearing platform
Dynamic modeling
Model predictive control
Sliding mode control
Trajectory tracking
分类号
U467.1 [机械工程—车辆工程]
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职称材料
题名
大电流高速滑动刨削的预测模型
被引量：
1
2
作者
王盟
王咸斌
赵莹
袁伟群
严萍
机构
中国科学院大学
中国科学院电工研究所
中国科学院电力电子与电气驱动重点实验室
出处
《火炮发射与控制学报》
北大核心
2015年第2期1-4,10,共5页
基金
国家自然科学基金重点项目(51237007)
国家自然科学基金青年基金(51207153)
文摘
轨道加速装置利用电能可以将物体加速到超高速,在高速滑动过程中会对轨道装置接触面造成刨削的损伤。刨削的出现会影响发射效果和降低装置寿命。考虑到轨道发射装置具有大电流和超高速度的特性,提出了一种新的刨削预测模型——电枢电动力驱动功率模型,在此主要通过紫铜电枢-紫铜轨道配对的不同电枢加速模式来验证预测模型的准确性,分析试验结果得到电枢电动力驱动功率模型比电枢速度预测刨削更准确,并提出了预防刨削的建议。
关键词
大
电
流
高速滑动
刨削
电枢电动力驱动功率预测模型
Keywords
high current
high-speed slide
gouging
armature electrodynamic force drive power prediction model
分类号
TJ04 [兵器科学与技术—兵器发射理论与技术]
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职称材料
题名
基于神经网络ODE和非线性MPC的DEA建模与控制
被引量：
2
3
作者
黄鹏
王亚午
吴俊东
苏春翌
福岛 E.文彦
机构
中国地质大学(武汉)自动化学院
复杂系统先进控制与智能自动化湖北省重点实验室
地球探测智能化技术教育部工程研究中心
东京工科大学工学部
康考迪亚大学Gina Cody工程与计算机科学学院
出处
《自动化学报》
北大核心
2025年第1期186-196,共11页
基金
国家自然科学基金面上项目(62273316)
国家建设高水平大学公派研究生项目(202206410064)
高等学校学科创新引智计划项目(111计划)(B17040)资助。
文摘
针对介电弹性体驱动器(Dielectric elastomer actuator,DEA)建模与控制的挑战性问题,提出基于神经网络常微分方程(Ordinary differential equation,ODE)和非线性模型预测控制(Model predictive control,MPC)的DEA动力学建模与跟踪控制方法.首先,基于神经网络ODE建立DEA的动力学模型以描述其复杂的动态行为.然后,基于所建立的DEA动力学模型,设计非线性模型预测控制器实现其跟踪控制目标.最后,在所搭建的实验平台上进行一系列跟踪控制实验.在所有实验结果中,DEA的运动均能很好地跟踪目标轨迹,且相对均方根误差均不超过3.30%,说明了所提动力学建模与跟踪控制方法的有效性.
关键词
介
电
弹性体
驱动
器
神经网络常微分方程
动力
学建模
非线性
模型
预测
控制
Keywords
Dielectric elastomer actuator(DEA)
neural ordinary differential equation
dynamic modeling
nonlinear model predictive control
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TP183 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
分布式电驱动承载平台的动力学建模与模型预测控制
原野
陈龙
潘伟
李艺
秦兆博
《汽车技术》
北大核心
2025
1
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
大电流高速滑动刨削的预测模型
王盟
王咸斌
赵莹
袁伟群
严萍
《火炮发射与控制学报》
北大核心
2015
1
在线阅读
下载PDF
职称材料
3
基于神经网络ODE和非线性MPC的DEA建模与控制
黄鹏
王亚午
吴俊东
苏春翌
福岛 E.文彦
《自动化学报》
北大核心
2025
2
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职称材料
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