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题名液压电驱回转系统扰动观测器PI速度双环控制
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作者
齐冠然
李民
卢金生
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机构
河南建筑职业技术学院设备工程系
郑州大学机械工程学院
郑州机械研究所有限公司
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出处
《机械设计与制造》
北大核心
2025年第6期176-179,共4页
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基金
河南省重点研发与推广专项项目(2021-68)。
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文摘
为了提高液压挖掘机电机驱动回转系统速度控制精度,在传统比例积分(PI)速度控制的基础上,通过扰动观测器(DOB)优化了变参数以及强干扰条件下的速度控制过程。加入扰动观测器后系统传递函数保持不变,可根据名义系统对主控制器K进行设计。以PI方式调控主控制器K,同时利用极点配置的方式计算出主控制器的系数。构建了Simulink模型并进行仿真结果表明:未扰动观测器的PI控制器时,会造成系统产生转速的大幅波动,降低了转台操控稳定性。增加扰动观测器的PI速度速度波动的幅度显著降低,此时在DOB环节中模型参数可以对本身差异与干扰因素发挥良好的补偿效果,获得一致的转台转速,优化了系统操控性能。该速度控制算法的控制过程较简单,能够满足挖掘机的常规控制器调控要求,易于推广使用。
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关键词
液压挖掘机
电机驱动回转系统
速度控制
扰动观测器
主控制器
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Keywords
Hydraulic Excavator
Motor Driven Rotary System
Speed Control
Disturbance Observer
Master Controller
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分类号
TH16
[机械工程—机械制造及自动化]
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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