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基于观测器的单连杆机械臂系统模糊记忆控制: 1; 作者刘珊中张亚平蒋振华《河南科技大学学报(自然科学版)》北大核心 2025年第3期45-54,共10页; 针对具有非线性、混合时滞、外部扰动以及参数不确定性的单连杆机械臂系统,建立T-S模糊统一模型。为应对无法直接测量系统状态而引起的状态不可完全获取问题,设计状态观测器对系统状态进行估计。在此基础之上,结合模糊记忆控制器将历史... 展开更多; 关键词 T-S模糊系统记忆控制器观测器单连杆机械臂系统; 在线阅读下载PDF 职称材料

空间机械臂关节双电机-行星齿轮传动系统的多目标优化被引量：2: 2; 作者胡明珠刘怀举 +1 位作者张秀华朱才朝《宇航学报》 CSCD 北大核心 2024年第12期2009-2023,共15页; 关节机电传动系统作为空间机械臂的核心装置,其小体积、大传动比与高可靠设计是世界航天领域的重要难题。然而多动力源、多级传动、多点啮合、机电耦合等特征下,系统的传动效率、安全性与轻量化通常难以兼顾,无法满足新一代空间机构重... 展开更多; 关键词空间机械臂机电传动系统双电机驱动行星齿轮传动多目标优化; 在线阅读下载PDF 职称材料

一类机械臂系统自适应有限时间有界H_(∞)跟踪控制被引量：17: 3; 作者李小华杨瑞芳 +1 位作者刘辉何帅《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第1期147-156,共10页; 考虑一种电机驱动的单连杆机械臂系统在受到输出约束时的自适应有限时间H∞跟踪控制问题.一个有限时间有界H∞性能的新概念被提出,并结合障碍Lyapunov函数(BLF)、神经网络自适应技术、有限时间控制理论和H_(∞)控制理论,提出了一种该系... 展开更多; 关键词电机驱动单连杆机械臂系统障碍Lyapunov函数(BLF) 有限时间控制有界H_(∞)控制自适应控制跟踪控制; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于指令滤波与观测器的柔性机械臂跟踪控制: 4; 作者赖悟行佃松宜 +2 位作者游星星郭斌郑庭《组合机床与自动化加工技术》北大核心 2024年第8期127-133,共7页; 针对复杂工况下单连杆柔性机械臂(single-link flexible manipulator, SLFM)系统的轨迹跟踪控制问题,提出了一种基于指令滤波与观测器相结合的自适应神经网络控制算法。该算法考虑了SLFM系统的未知外部干扰和未建模动态影响。首先,利用... 展开更多; 关键词单连杆柔性机械臂(SLFM)系统观测器反步控制指令滤波; 在线阅读下载PDF 职称材料

一种基于单神经元的机器人实时控制自适应算法研究被引量：2: 5; 作者袁野仲崇权田中旭《小型微型计算机系统》 CSCD 北大核心 2003年第2期312-314,共3页; 单个神经元具有对对象模型精度要求不高、结构简单、抗干扰能力强 ,可进行在线学习和无需辨识的优点 .基于此 ,本文针对双连杆柔性机械臂设计了单个自适应神经元的控制器 ,并进行仿真实验 ,通过对竖直线轨迹的跟踪 ,表明单个自适应神经... 展开更多; 关键词单神经元机器人实时控制自适应算法双连杆柔性机械臂智能控制系统; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于观测器的单连杆机械臂系统模糊记忆控制: 1; 作者刘珊中张亚平蒋振华; 机构河南科技大学信息工程学院; 出处《河南科技大学学报(自然科学版)》北大核心 2025年第3期45-54,共10页; 基金国家自然科学基金项目(61976081)。; 文摘针对具有非线性、混合时滞、外部扰动以及参数不确定性的单连杆机械臂系统,建立T-S模糊统一模型。为应对无法直接测量系统状态而引起的状态不可完全获取问题,设计状态观测器对系统状态进行估计。在此基础之上,结合模糊记忆控制器将历史状态信息融入控制策略,以优化系统的动态性能。进而构建包含时滞上下界信息的Lyapunov-Krasovskii泛函,推导出保守性较低的稳定判据,确保系统满足H_(∞)性能。最后,仿真实验结果表明,该方法在复杂动态环境中能有效降低建模保守性且鲁棒控制性能良好。; 关键词 T-S模糊系统记忆控制器观测器单连杆机械臂系统; Keywords T-S fuzzy system memory controller observer single-link robotic arm system; 分类号 TP27 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TP29 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名空间机械臂关节双电机-行星齿轮传动系统的多目标优化被引量：2: 2; 作者胡明珠刘怀举张秀华朱才朝; 机构重庆大学高端装备机械传动全国重点实验室; 出处《宇航学报》 CSCD 北大核心 2024年第12期2009-2023,共15页; 基金国家重点研发计划(2022YFB3402800) 重庆市杰出青年科学基金(CSTB2023NSCQ-JQX0016)。; 文摘关节机电传动系统作为空间机械臂的核心装置,其小体积、大传动比与高可靠设计是世界航天领域的重要难题。然而多动力源、多级传动、多点啮合、机电耦合等特征下,系统的传动效率、安全性与轻量化通常难以兼顾,无法满足新一代空间机构重载、高精和低能耗的关键需求。针对某空间机械臂关节机电传动系统,提出了一种双电机驱动与“两级内啮合+准行星+3K-Ⅲ行星齿轮”的机电传动系统设计方案,开发了基于optiSLang与NSGA-Ⅲ算法的机电传动系统设计方法。该方案实现了永磁体长度、转子槽外径、齿轮模数、齿数、变位系数等66个机电参数的协同设计和优化,揭示了结构参数对于系统效率、质量、安全性的影响次序,实现机电传动系统传动效率、安全性与输出扭矩分别提升了5.63%~9.26%、19.35%~24.78%、9.79%~11.39%,同时减重6.23%,为新一代航天装备研发提供了支撑。; 关键词空间机械臂机电传动系统双电机驱动行星齿轮传动多目标优化; Keywords Space manipulator Electromechanical transmission system Dual motor drive Planetary gear transmission Multi-objective optimization; 分类号 V19 [航空宇航科学与技术—人机与环境工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名一类机械臂系统自适应有限时间有界H_(∞)跟踪控制被引量：17: 3; 作者李小华杨瑞芳刘辉何帅; 机构辽宁科技大学电子与信息工程学院; 出处《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第1期147-156,共10页; 基金辽宁省自然科学基金项目(20180550319) 辽宁省博士启动基金项目(2019–BS–126)资助。; 文摘考虑一种电机驱动的单连杆机械臂系统在受到输出约束时的自适应有限时间H∞跟踪控制问题.一个有限时间有界H∞性能的新概念被提出,并结合障碍Lyapunov函数(BLF)、神经网络自适应技术、有限时间控制理论和H_(∞)控制理论,提出了一种该系统在输出受限条件下的自适应神经有限时间有界H_(∞)跟踪控制器设计方法,避免了许多有限时间控制文献中控制器设计时出现的奇点问题,实现了该机械臂系统的有限时间有界H_(∞)轨迹跟踪控制.所设计的控制器保证了系统跟踪误差能够被约束在预先给定的范围内,并且所有状态能在有限时间内收敛到平衡状态的邻域内,同时对外部扰动具有H_(∞)性能.仿真结果验证了所设计控制器的有效性和优越性.; 关键词电机驱动单连杆机械臂系统障碍Lyapunov函数(BLF) 有限时间控制有界H_(∞)控制自适应控制跟踪控制; Keywords motor-driven single-link manipulator system barrier Lyapunov function(BLF) finite-time control bounded-H_(∞) control adaptive control tracking control; 分类号 TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TP241 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于指令滤波与观测器的柔性机械臂跟踪控制: 4; 作者赖悟行佃松宜游星星郭斌郑庭; 机构四川大学电气工程学院泸州职业技术学院智能制造与汽车工程学院; 出处《组合机床与自动化加工技术》北大核心 2024年第8期127-133,共7页; 基金四川省自然科学基金面上项目(2023NSFSC0475)。; 文摘针对复杂工况下单连杆柔性机械臂(single-link flexible manipulator, SLFM)系统的轨迹跟踪控制问题,提出了一种基于指令滤波与观测器相结合的自适应神经网络控制算法。该算法考虑了SLFM系统的未知外部干扰和未建模动态影响。首先,利用单连杆柔性机械臂机理参数间的物理关系构建了其分数阶动力学模型,通过引入全局坐标变换将其转化为严格反馈控制系统;其次,针对SLFM系统状态不完全可测问题,构建了基于神经网络的分数阶状态观测器,并证明了其有效性;然后,利用观测信息设计了SLFM系统的轨迹跟踪控制算法,同时为了克服高阶求导导致的控制误差,提出了基于指令滤波的反步控制机制。理论分析表明,提出的控制方法可以保证闭环系统信号的半全局一致性与有界性;最后,通过数值仿真验证了所提控制方法的可行性和有效性。; 关键词单连杆柔性机械臂(SLFM)系统观测器反步控制指令滤波; Keywords single-link flexible manipulator system observer backstepping control command filtering; 分类号 TH165 [机械工程—机械制造及自动化] TG659 [金属学及工艺—金属切削加工及机床]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名一种基于单神经元的机器人实时控制自适应算法研究被引量：2: 5; 作者袁野仲崇权田中旭; 机构上海交通大学通信与信息处理研究所大连理工大学自动化系上海大学CIMS及机器人中心; 出处《小型微型计算机系统》 CSCD 北大核心 2003年第2期312-314,共3页; 文摘单个神经元具有对对象模型精度要求不高、结构简单、抗干扰能力强 ,可进行在线学习和无需辨识的优点 .基于此 ,本文针对双连杆柔性机械臂设计了单个自适应神经元的控制器 ,并进行仿真实验 ,通过对竖直线轨迹的跟踪 ,表明单个自适应神经元算法具有全局最优性和鲁棒性 .; 关键词单神经元机器人实时控制自适应算法双连杆柔性机械臂智能控制系统; Keywords single adaptive neuron realtime control two link flexible robot manipulator; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	基于观测器的单连杆机械臂系统模糊记忆控制	刘珊中张亚平蒋振华	《河南科技大学学报(自然科学版)》北大核心	2025	0	在线阅读下载PDF 职称材料
2	空间机械臂关节双电机-行星齿轮传动系统的多目标优化	胡明珠刘怀举张秀华朱才朝	《宇航学报》 CSCD 北大核心	2024	2	在线阅读下载PDF 职称材料
3	一类机械臂系统自适应有限时间有界H_(∞)跟踪控制	李小华杨瑞芳刘辉何帅	《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心	2021	17	在线阅读下载PDF 职称材料
4	基于指令滤波与观测器的柔性机械臂跟踪控制	赖悟行佃松宜游星星郭斌郑庭	《组合机床与自动化加工技术》北大核心	2024	0	在线阅读下载PDF 职称材料
5	一种基于单神经元的机器人实时控制自适应算法研究	袁野仲崇权田中旭	《小型微型计算机系统》 CSCD 北大核心	2003	2	在线阅读下载PDF 职称材料