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题名考虑不确定扰动的主动后轮转向动力学控制与试验研究
被引量：4
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作者
赵韩
邓斌
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机构
合肥工业大学机械工程学院
合肥工业大学汽车与交通工程学院
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出处
《汽车工程》
EI
CSCD
北大核心
2020年第7期925-932,948,共9页
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基金
学校重大科研奖励培育计划(PA2019GDZC0101)资助。
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文摘
针对在复杂工况及不确定扰动下主动后轮转向系统角度高精度跟踪控制及抗干扰问题,首先采用可调长度电控束角杆的主动后轮转向机构实现主动后轮转向动作,并对该系统建立其非线性动力学模型。然后,基于动力学模型分析设计主动后轮转角改进自抗扰跟踪控制方法,利用扩张状态观测器对外部和内部扰动进行观测并将扰动补偿到控制器中,以实现高精度角度控制和抗干扰能力。最后,通过试验证明,本文中采用的可调长度电控束角杆转向机构以及改进自抗扰跟踪控制方法能在不确定负载扰动下实现较高精度的角度跟踪控制,并与常规PID控制相比,改进自抗扰控制方法具有较强的鲁棒性和抗干扰性。
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关键词
主动后轮转向
电控束角杆
动力学控制
改进自抗扰控制
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Keywords
active rear wheel steering
electronic beam angle bar
dynamic control
improved ADRC
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分类号
TP2
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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