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一种用于焊缝跟踪的磁控电弧传感器 被引量：28
1
作者 洪波 魏复理 +2 位作者 来鑫 潘际銮 尹力 《焊接学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第5期1-4,8+113,共6页
针对目前机械式电弧传感器普遍存在的易磨损、噪声大且稳定性差等问题,提出了将磁场控制电弧的技术应用于焊缝跟踪;设计了磁控电弧传感器,对其基本原理进行了详细阐述,并依据电磁场理论和磁控电弧规律分析了相关影响参数。对通过霍尔传... 针对目前机械式电弧传感器普遍存在的易磨损、噪声大且稳定性差等问题,提出了将磁场控制电弧的技术应用于焊缝跟踪;设计了磁控电弧传感器,对其基本原理进行了详细阐述,并依据电磁场理论和磁控电弧规律分析了相关影响参数。对通过霍尔传感器获取的焊接电流信号采用了巴特沃思滤波器硬件滤波和小波分析的电流信号软件处理相结合的信号处理方法,对磁控摆动电弧、未加磁场电弧和机械旋转电弧三种情况下的实测电流信号进行了分析比较,应用有效区间双重去极值积分比较法提取实际焊缝坡口的偏差信息。结果表明,磁控电弧传感器用于焊缝跟踪正确可行,跟踪效果好,为目前对焊缝跟踪技术的研究提供了新的方向。 展开更多
关键词 磁控 电弧传感器 信号采集与处理 焊缝跟踪
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旋转电弧传感器的研制 被引量：22
2
作者 熊震宇 张华 +1 位作者 贾剑平 潘际銮 《仪表技术与传感器》 CSCD 北大核心 2003年第7期1-3,共3页
介绍了电弧传感的基本原理及旋转电弧传感器用于焊接接头跟踪的工作原理。针对焊缝跟踪对传感器的要求 ,研制了一种适用于焊接机器人的轻便、紧凑、高速旋转的电弧传感器。详细介绍了高速旋转电弧传感器的旋转驱动电路、位置检测电路以... 介绍了电弧传感的基本原理及旋转电弧传感器用于焊接接头跟踪的工作原理。针对焊缝跟踪对传感器的要求 ,研制了一种适用于焊接机器人的轻便、紧凑、高速旋转的电弧传感器。详细介绍了高速旋转电弧传感器的旋转驱动电路、位置检测电路以及焊接电流采样电路。实验证明所设计的电路抗干扰能力强 ,旋转速度稳定 ,测位脉冲可靠 ,焊接电流的采集线性度好。该电弧传感器已在焊接机器人焊缝跟踪控制系统中得到成功应用。 展开更多
关键词 电弧传感 旋转电弧传感器 焊缝跟踪 焊接机器人 研制
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电弧传感器理论模型及信息处理 被引量：33
3
作者 廖宝剑 吴世德 潘际銮 《焊接学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1996年第4期263-271,共9页
首先根据有关气体保护焊电源电弧系统的现有理论推导出导电嘴至工件距离Ｈ与电弧电流Ｉ之间关系的静态及动态理论模型，并由试验数据回归得出模型参数。进而提出通过平均电流控制焊炬高低位置、电弧高速扫描坡口的电流变化来控制焊炬横... 首先根据有关气体保护焊电源电弧系统的现有理论推导出导电嘴至工件距离Ｈ与电弧电流Ｉ之间关系的静态及动态理论模型，并由试验数据回归得出模型参数。进而提出通过平均电流控制焊炬高低位置、电弧高速扫描坡口的电流变化来控制焊炬横向位置的电弧传感及闭环控制方案。着重研究了对于干扰严重的实际电流波形如何进行滤波，以及判断焊炬焊缝横向高低偏差的最佳信息处理方法以提高灵敏度可靠性与稳定性。 展开更多
关键词 电弧传感器 焊缝 跟踪 信息处理 气体保护焊
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高速旋转电弧传感器 被引量：18
4
作者 吴世德 廖宝剑 潘际銮 《焊接学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1997年第1期61-66,共6页
介绍了一种高速旋转电弧传感器，与现有的同类传感器相比，具有结构紧凑、灵敏度高的特点。并叙述了电弧传感的信号处理技术的控制系统，用此技术构成的电弧传感器跟踪控制系统可直接用在生产上。
关键词 电弧传感器 旋转电弧 焊缝 跟踪系统
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电弧传感器小波信号处理系统 被引量：9
5
作者 洪波 袁灿 +1 位作者 潘际銮 屈岳波 《焊接学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第1期61-63,68,共4页
利用小波分析所具有的良好时域、频域局部性的特点,结合DSP(数字信号处理器)技术,设计了基于小波变换的带通滤波器,并把此滤波器应用于旋转电弧的信号处理。该滤波器的中心频率可以根据旋转频率中自动调整,而带宽可以通过改变软件参数... 利用小波分析所具有的良好时域、频域局部性的特点,结合DSP(数字信号处理器)技术,设计了基于小波变换的带通滤波器,并把此滤波器应用于旋转电弧的信号处理。该滤波器的中心频率可以根据旋转频率中自动调整,而带宽可以通过改变软件参数来调整。试验结果表明,电弧信号经该滤波器处理后,其信噪比得到了大大提高。 展开更多
关键词 小波变换 信号处理 电弧传感器 焊接
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旋转电弧传感器焊枪偏差信息识别方法 被引量：9
6
作者 高延峰 张华 +1 位作者 毛志伟 彭俊斐 《焊接学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第4期57-60,116,共5页
焊枪偏差信息识别是实现焊缝跟踪的必要条件,考虑到焊接电流信号易受外界噪声的干扰,采用软阈值小波滤波方法对旋转电弧传感器采集到的电流信号进行滤波处理,使电流波形得到了明显的改善,提高了电流信号的信噪比。为了更加准确地得到焊... 焊枪偏差信息识别是实现焊缝跟踪的必要条件,考虑到焊接电流信号易受外界噪声的干扰,采用软阈值小波滤波方法对旋转电弧传感器采集到的电流信号进行滤波处理,使电流波形得到了明显的改善,提高了电流信号的信噪比。为了更加准确地得到焊枪偏离焊缝的信息,提出了模糊聚类和神经网络焊枪偏差识别算法,并且分别采用左右积分法、特征谐波法、模糊聚类法和神经网络法进行焊枪偏差识别,最后对四种识别方法检测到的偏差进行融合,获得焊枪偏离焊缝的信息。结果表明,该方法可以提高偏差识别的精确度和可靠性。 展开更多
关键词 旋转电弧传感器 小波滤波 模糊聚类 人工神经网络
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旋转电弧传感器焊枪空间姿态识别 被引量：12
7
作者 高延峰 张华 肖建华 《焊接学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第3期81-84,共4页
旋转电弧传感器焊枪空间姿态识别主要包括焊枪偏差和焊枪倾角的识别,是实现焊缝跟踪和提高焊接质量的必要条件.首先建立了焊枪倾角和偏差变化与电弧长度变化的数学模型,在此基础上提出了特征平面焊枪空间姿态检测算法,该算法充分利用了... 旋转电弧传感器焊枪空间姿态识别主要包括焊枪偏差和焊枪倾角的识别,是实现焊缝跟踪和提高焊接质量的必要条件.首先建立了焊枪倾角和偏差变化与电弧长度变化的数学模型,在此基础上提出了特征平面焊枪空间姿态检测算法,该算法充分利用了旋转电弧传感器检测得到的三维信息,采用最小二乘方法构建特征平面,根据特征平面与坐标平面交线的斜率来检测焊枪的左右偏差和倾角.结果表明,将该算法用于焊枪倾角和左右偏差的检测,其倾角检测误差为±7.85°,偏差检测误差为±0.42 mm,满足实际焊接工程需要. 展开更多
关键词 旋转电弧传感器 平面拟合 焊枪姿态
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基于旋转电弧传感器的水下焊接高压电弧仿真计算 被引量：8
8
作者 李志刚 张华 贾剑平 《焊接学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第7期17-21,共5页
旋转电弧传感器是焊缝自动化跟踪常采用的一种传感器,将它用于水下焊接是一门新课题.文章对高压环境下,采用旋转电弧传感器焊接所产生的电弧模型进行了仿真计算.结果表明,随着气压由0.1MPa升高到1MPa,电弧温度也升高,焊丝附近温度梯度... 旋转电弧传感器是焊缝自动化跟踪常采用的一种传感器,将它用于水下焊接是一门新课题.文章对高压环境下,采用旋转电弧传感器焊接所产生的电弧模型进行了仿真计算.结果表明,随着气压由0.1MPa升高到1MPa,电弧温度也升高,焊丝附近温度梯度也增大,同时电弧温度场由钟罩形转变为纺锤形.通过对两个不同气压下焊件表面温度的测量说明高压下要熔化同样的焊件需要施加更高的电源功率.对两个不同气压下旋转中心轴线与焊丝所在轴线纵向温度的对比可以证明使用电弧传感器的电弧加热形成的熔池截面形状应该是碗状的,而非指状.通过对电弧电流密度场和电场的分析解释了电弧温度场为纺锤形的原因. 展开更多
关键词 水下焊接 旋转电弧传感器 高压 仿真
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基于旋转电弧传感器的角焊缝跟踪 被引量：5
9
作者 乐健 张华 +1 位作者 叶艳辉 彭园 《焊接学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第5期5-9,113,共6页
为了提高基于旋转电弧传感机器人跟踪角焊缝的准确度,解决基于水平滑块伸缩跟踪焊缝时水平滑块行程不够的问题.通过组合滤波方法,可以滤除焊接电流中的大部分噪声.利用最小二乘直线去拟合某些采样点,用拟合直线的斜率进行偏差识别.以偏... 为了提高基于旋转电弧传感机器人跟踪角焊缝的准确度,解决基于水平滑块伸缩跟踪焊缝时水平滑块行程不够的问题.通过组合滤波方法,可以滤除焊接电流中的大部分噪声.利用最小二乘直线去拟合某些采样点,用拟合直线的斜率进行偏差识别.以偏差和最近三次偏差之和作为模糊控制器的输入量,经过模糊化,模糊推理,单点集重心法使模糊量清晰化,完成了模糊控制器的设计.再通过两轮差速运动跟踪角焊缝.最后进行了角焊缝的跟踪.结果表明,利用该方法,解决了跟踪焊缝时水平滑块行程不够的问题,基于旋转电弧传感机器人跟踪角焊缝的可靠性好,准确度高. 展开更多
关键词 旋转电弧传感器 滤波 偏差识别 模糊控制 焊接自动化
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旋转电弧传感器特征谐波法的改进 被引量：7
10
作者 李志刚 张华 高延峰 《焊接学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第5期53-56,共4页
利用特征谐波检测法进行焊缝偏差的检测是旋转电弧传感器焊缝偏差检测方法之一.通过在焊接倾角存在情况下对特征谐波法的数学分析和模拟仿真,深入探讨了特征谐波中焊缝偏差、焊缝倾角和初始相位、跟踪调整的相位角的关系,对特征谐波方... 利用特征谐波检测法进行焊缝偏差的检测是旋转电弧传感器焊缝偏差检测方法之一.通过在焊接倾角存在情况下对特征谐波法的数学分析和模拟仿真,深入探讨了特征谐波中焊缝偏差、焊缝倾角和初始相位、跟踪调整的相位角的关系,对特征谐波方法进行了改进,证明了特征谐波方法结果中的实部和虚部可以分别用来对焊缝偏差和焊枪倾角检测.并且在只对焊缝偏差检测情况下,采用特征谐波方法结果中的实部表征特征量比采用其幅值效果好.结果表明,这种方法对偏差检测的效果比传统的特征谐波方法抗干扰能力更强. 展开更多
关键词 旋转电弧传感器 偏差检测 特征谐波
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基于机器人旋转电弧传感器跟踪仰焊焊缝 被引量：5
11
作者 乐健 张华 +1 位作者 张奇奇 吴锦浩 《焊接学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第9期56-60,131,共5页
为了提高焊接的质量和效率,必须实现机器人对仰焊焊缝的自动跟踪.利用组合滤波的方法对焊接电流进行滤波.采用最小二乘法对第16个采样点至第48个采样点进行线性拟合,拟合直线的斜率作为偏差.以偏差和连续三次偏差之和作为模糊控制器的输... 为了提高焊接的质量和效率,必须实现机器人对仰焊焊缝的自动跟踪.利用组合滤波的方法对焊接电流进行滤波.采用最小二乘法对第16个采样点至第48个采样点进行线性拟合,拟合直线的斜率作为偏差.以偏差和连续三次偏差之和作为模糊控制器的输入,以水平滑块伸缩速度对应的脉冲数作为模糊控制器的输出.连续三次偏差的绝对值都大于0.9时,认为到达焊缝终点.进行了仰焊焊缝跟踪试验、仰焊焊缝终点检测和流水孔的通过试验.结果表明,利用该算法,机器人跟踪仰焊焊缝的准确度高,可靠性好,能够准确地识别出仰焊焊缝终点和通过流水孔. 展开更多
关键词 旋转电弧传感器 滤波 偏差识别 模糊控制 仰焊焊缝跟踪
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基于旋转电弧传感器的焊接电流波形研究 被引量：6
12
作者 乐健 张华 叶艳辉 《传感器与微系统》 CSCD 北大核心 2014年第6期31-33,37,共4页
为了实现焊接的自动化,必须研制出新型的传感器,并对采集到的信号进行滤波与分析。介绍了旋转电弧传感器的工作原理。由于采样得到的焊接电流中含有大量的噪声,必须通过多种滤波方法的组合,最终得到较理想的焊接电流波形。为了研究焊接... 为了实现焊接的自动化,必须研制出新型的传感器,并对采集到的信号进行滤波与分析。介绍了旋转电弧传感器的工作原理。由于采样得到的焊接电流中含有大量的噪声,必须通过多种滤波方法的组合,最终得到较理想的焊接电流波形。为了研究焊接电流的波形,进行了小弯曲角焊缝的跟踪实验,直角转弯角焊缝的跟踪实验。结果表明:滤波后的焊接电流波形比较理想,通过焊接电流波形,可以识别出焊枪是前倾、后倾,还是既不前倾也不后倾,焊枪是左偏、右偏,还是对中,为偏差识别和焊接机器人的控制铺平了道路。 展开更多
关键词 旋转电弧传感器 滤波 小波变换 焊接电流波形 焊接自动化
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基于磁控电弧传感器的焊缝跟踪系统 被引量：2
13
作者 洪波 来鑫 +2 位作者 魏复理 潘际銮 尹力 《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2008年第5期883-886,共4页
为了解决目前焊缝跟踪传感器存在的一些问题,将磁场控制电弧技术应用于焊缝跟踪,设计了一种磁控电弧传感器,分析了其基本原理,并建立了相关的数学模型,对主要参数进行了分析,为磁控电弧传感器的应用提供了理论依据。设计了一种基于磁控... 为了解决目前焊缝跟踪传感器存在的一些问题,将磁场控制电弧技术应用于焊缝跟踪,设计了一种磁控电弧传感器,分析了其基本原理,并建立了相关的数学模型,对主要参数进行了分析,为磁控电弧传感器的应用提供了理论依据。设计了一种基于磁控电弧传感器的焊缝跟踪系统,使跟踪系统和焊接系统相对独立,拓宽了其应用范围,采用了Smith预估补偿法来消除滞后对控制系统的影响。在信号处理方面,对采样信号进行了RCπ型滤波和巴特沃思滤波器双级滤波,滤波效果较好;提出了有限区间去极值离散积分差值法来提取焊缝坡口的特征参数。最后通过实际的焊缝跟踪试验,验证了该系统的有效性。 展开更多
关键词 焊缝跟踪 磁控电弧传感器 Smith预估补偿法 信号处理
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旋转电弧传感器结构优化设计 被引量：3
14
作者 叶艳辉 张华 +1 位作者 覃庆文 高延峰 《现代制造工程》 CSCD 北大核心 2014年第11期14-17,共4页
针对现有旋转电弧传感器转速高、振动大的缺点,运用三维软件和ADAMS软件建立圆锥摆式高速旋转电弧传感器虚拟样机,并对传感器进行振动分析。通过增加平衡结构来减小传感器的振动,并在ADAMS中对平衡结构参数进行优化设计。优化结果表明,... 针对现有旋转电弧传感器转速高、振动大的缺点,运用三维软件和ADAMS软件建立圆锥摆式高速旋转电弧传感器虚拟样机,并对传感器进行振动分析。通过增加平衡结构来减小传感器的振动,并在ADAMS中对平衡结构参数进行优化设计。优化结果表明,优化后传感器的振幅是优化前的12.9%,有效地降低了旋转电弧传感器的振动,提高了焊接成形质量。 展开更多
关键词 优化设计 旋转电弧传感器 ADAMS软件 振动分析
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电弧传感器静态数学模型的试验研究 被引量：3
15
作者 叶艳辉 张华 +1 位作者 高延峰 张奇奇 《热加工工艺》 CSCD 北大核心 2015年第9期185-186,190,共3页
电弧传感器静态数学模型被用来研究焊枪高度与焊接电流之间关系,建立准确数学模型是后续焊缝识别的基础。本文针对某一特定焊接条件进行试验研究,对试验数据进行线性回归,获得电弧传感器模型中各参数。同时,对电弧传感器静态数学模型进... 电弧传感器静态数学模型被用来研究焊枪高度与焊接电流之间关系,建立准确数学模型是后续焊缝识别的基础。本文针对某一特定焊接条件进行试验研究,对试验数据进行线性回归,获得电弧传感器模型中各参数。同时,对电弧传感器静态数学模型进行线性化分析。试验结果表明,电弧传感器模型具有较好的线性,该结论为电弧传感器静态模型实现焊枪高度偏差识别提供了依据。 展开更多
关键词 电弧传感器 静态数学模型 线性化
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TIG焊旋转电弧传感器结构设计 被引量：2
16
作者 贾剑平 李红利 孙鹏 《传感器与微系统》 CSCD 北大核心 2010年第6期122-123,133,共3页
通过对国内外目前现有旋转电弧传感器的学习和研究,在实验室现有的TIG焊旋转电弧传感器技术基础上,设计出一种空心轴电机驱动的TIG焊旋转电弧传感器。传感器结构设计主要对电绝缘结构、保护气送气方式、冷却水管接口结构进行了改进。利... 通过对国内外目前现有旋转电弧传感器的学习和研究,在实验室现有的TIG焊旋转电弧传感器技术基础上,设计出一种空心轴电机驱动的TIG焊旋转电弧传感器。传感器结构设计主要对电绝缘结构、保护气送气方式、冷却水管接口结构进行了改进。利用Pro/E软件对机构进行了动态分析。 展开更多
关键词 TIG焊 焊缝跟踪 旋转电弧传感器 空心轴电机
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磁控电弧传感器焊缝跟踪技术研究 被引量：1
17
作者 魏复理 洪波 +2 位作者 洪宇翔 来鑫 屈岳波 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2008年第12期1586-1590,共5页
针对目前机械式电弧传感器普遍存在的易磨损、噪声大且稳定性差等问题,将磁场控制电弧的技术应用于焊缝跟踪。设计了一种磁控电弧传感器,并依据电磁场理论分析了影响磁场的各个参数,在此基础上建立了磁控电弧传感器的数学模型。利用MAT... 针对目前机械式电弧传感器普遍存在的易磨损、噪声大且稳定性差等问题,将磁场控制电弧的技术应用于焊缝跟踪。设计了一种磁控电弧传感器,并依据电磁场理论分析了影响磁场的各个参数,在此基础上建立了磁控电弧传感器的数学模型。利用MATLAB的M文件编写了相关调用函数和初始化程序,建立了MATLAB仿真模型。仿真分析了传感器的主要参数对扫描特征电流信号的影响规律,为磁控电弧焊缝跟踪传感器的设计提供了理论依据。经试验验证,磁控电弧传感器用于焊缝跟踪是可行的,跟踪效果好,为目前对焊缝跟踪技术的研究提供了新思路。 展开更多
关键词 磁控 电弧传感器 焊缝跟踪 MATLAB仿真
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前置式磁控电弧传感器焊缝自动跟踪系统 被引量：1
18
作者 洪波 来鑫 +3 位作者 魏复理 潘际銮 尹力 屈岳波 《传感器与微系统》 CSCD 北大核心 2008年第5期93-95,共3页
针对目前机械式电弧传感器普遍存在的问题,将磁场控制电弧技术应用于焊缝跟踪,设计了磁控电弧传感器和一种双十字滑块的结构系统,对采样信号采用了RCπ型滤波和巴特沃思滤波器进行双级滤波,提出了有限区间去极值离散积分比较法来提取实... 针对目前机械式电弧传感器普遍存在的问题,将磁场控制电弧技术应用于焊缝跟踪,设计了磁控电弧传感器和一种双十字滑块的结构系统,对采样信号采用了RCπ型滤波和巴特沃思滤波器进行双级滤波,提出了有限区间去极值离散积分比较法来提取实际焊缝坡口的偏差信息。焊缝跟踪试验验证了该系统的有效性。 展开更多
关键词 磁控电弧传感器 焊缝跟踪系统 信号处理
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旋转电弧传感器跟踪波纹板角焊缝研究 被引量：1
19
作者 张华 涂骏超 +1 位作者 叶艳辉 范宇 《热加工工艺》 CSCD 北大核心 2017年第21期192-195,200,共5页
针对类似集装箱波纹板的角焊缝焊接难题,利用了一种能自动旋转的电弧传感器对波纹板角焊缝的自动焊接进行了研究。建立了在不同位置电弧传感器旋转时焊炬高度的数学模型,得到焊炬高度的变化规律。利用最小二乘偏差法和积分差值检测法分... 针对类似集装箱波纹板的角焊缝焊接难题,利用了一种能自动旋转的电弧传感器对波纹板角焊缝的自动焊接进行了研究。建立了在不同位置电弧传感器旋转时焊炬高度的数学模型,得到焊炬高度的变化规律。利用最小二乘偏差法和积分差值检测法分析焊炬的高度变化。试验过程中,将采集的旋转电弧焊接电流通过相应的滤波处理得到精准的数据,并利用最小二乘偏差法得出焊接偏差,利用积分差值进行焊缝折点的识别。 展开更多
关键词 波纹板角焊缝 旋转电弧传感器 最小二乘偏差法 积分差值 折点识别
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旋转电弧传感器及其信号处理 被引量：4
20
作者 叶建雄 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第S1期150-154,共5页
论述了旋转电弧传感器的构造及工作原理,针对焊接过程受随机干扰大的情况,将小波变换引入焊接电流的信号处理中,利用小波算法对采样信号进行全频段分解,滤除高频干扰噪声后再进行重构.进行了大量的不同角度下焊枪倾角在线检测试验,以角... 论述了旋转电弧传感器的构造及工作原理,针对焊接过程受随机干扰大的情况,将小波变换引入焊接电流的信号处理中,利用小波算法对采样信号进行全频段分解,滤除高频干扰噪声后再进行重构.进行了大量的不同角度下焊枪倾角在线检测试验,以角度误差和粗大误差率作为方法好坏的判断标准,比较了多种小波基的处理效果.结果表明,将sym4小波应用于焊接电流的信号处理是可行的,最大误差不超过6°. 展开更多
关键词 旋转电弧传感器 小波变换 粗大误差率 倾角检测
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