考虑侧倾的半主动悬架与电子稳定控制系统集成控制 被引量：14

1

作者 张亮修 杨家颖 吴光强 《同济大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第3期402-410,共9页

建立四自由度半车模型,利用滑模变结构控制方法设计以磁流变减振器为执行机构的主动抗侧倾控制策略,研究质心侧偏角相平面稳定边界,设计电子稳定控制(ESC)系统的控制算法.在研究侧翻指标基础上,设计磁流变半主动悬架与ESC的主动防侧翻... 建立四自由度半车模型,利用滑模变结构控制方法设计以磁流变减振器为执行机构的主动抗侧倾控制策略,研究质心侧偏角相平面稳定边界,设计电子稳定控制(ESC)系统的控制算法.在研究侧翻指标基础上,设计磁流变半主动悬架与ESC的主动防侧翻集成控制算法.通过紧急双移线工况和鱼钩工况对提出的控制策略进行仿真验证,结果显示集成控制策略能够提升操纵稳定性,并有效降低车辆侧倾角,从而降低侧翻危险. 展开更多

关键词 半主动悬架 电子稳定控制(ESC) 主动防侧倾控制 集成控制

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电子稳定控制系统的线控制动控制策略研究 被引量：3

2

作者 屈紫君 夏怀成 +2 位作者 尚东星 柴晓东 杨树军 《燕山大学学报》 CAS 北大核心 2020年第5期436-441,449,共7页

针对线控制动过程中压力跟随精度不高的问题,建立了基于电子稳定控制系统的线控制动模型,设计了一种逻辑门限控制与模糊控制有机结合的复合控制策略。利用逻辑门限控制选择不同的压力模式,将压力误差控制在较小的范围;通过模糊控制来动... 针对线控制动过程中压力跟随精度不高的问题,建立了基于电子稳定控制系统的线控制动模型,设计了一种逻辑门限控制与模糊控制有机结合的复合控制策略。利用逻辑门限控制选择不同的压力模式,将压力误差控制在较小的范围;通过模糊控制来动态修正压力误差,进一步缩小误差范围。选用AMESim液压仿真软件与Simulink进行联合仿真分析,并利用实车测试,在高附路面上验证了控制策略的有效性。结果表明:所设计的控制策略使轮缸压力可以很好的跟随目标压力,响应延迟不超过300 ms,响应速度快,稳态压力误差控制在±0.15 MPa内,具有良好地制动控制效果,可实际应用于辅助驾驶和无人驾驶系统,且仿真过程能够实时反映各个参数对系统的影响,为实车调试节约了时间及成本。 展开更多

关键词 电子稳定控制系统 线控制动 逻辑门限控制 模糊控制

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汽车电子稳定控制系统控制策略仿真 被引量：3

3

作者 张丽霞 严涛峰 +1 位作者 张文彩 潘福全 《科学技术与工程》 北大核心 2022年第9期3784-3792,共9页

为了避免汽车在低附着路面上高速转弯或者紧急避障时易发生不稳定现象,设计了基于模糊理论和滑模理论的模糊滑模控制策略。建立车辆二自由度理想模型,选择横摆角速度和质心侧偏角作为控制变量,对其理想值进行计算;基于车辆运动参数对失... 为了避免汽车在低附着路面上高速转弯或者紧急避障时易发生不稳定现象,设计了基于模糊理论和滑模理论的模糊滑模控制策略。建立车辆二自由度理想模型,选择横摆角速度和质心侧偏角作为控制变量,对其理想值进行计算;基于车辆运动参数对失稳状态做出分析;并对失稳状态下的车辆进行横摆力矩控制。基于等效控制法设计了积分滑模控制器,对横摆角速度和质心侧偏角的偏差采用质心侧偏角协调加权法调节比例权重,并通过模糊控制规则调节滑模控制器切换系统的切换增益大小,建立模糊滑模控制器。在MATLAB/Simulink中对控制策略进行仿真分析,仿真结果表明:在阶跃工况下,横摆角速度的稳态值与理想值仅差0.005 rad/s,质心侧偏角与理想值几乎重合,仅差0.003 rad;正弦工况下,横摆角速度超调值与理想值仅差0.04 rad/s,质心侧偏角也仅差0.008 rad。与参数自整定模糊比例-积分(proportional-integral,PI)控制策略相比,模糊滑模控制响应速度更快,能够较好地跟踪理想曲线,达到稳态效果更好;同时能产生更大的横摆力矩,更好地控制汽车的稳定性,验证了控制模型的正确性。 展开更多

关键词 汽车电子稳定控制系统 直接横摆力矩 模糊滑模控制 仿真

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基于观测器的车辆电子稳定控制系统执行器故障重构 被引量：1

4

作者 王宏伟 王倩玉 +1 位作者 韩杰 张昊天 《东北大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第3期313-320,共8页

为提高执行器故障时车辆在复杂工况下运行的稳定性,针对不确定车辆电子稳定控制系统设计基于观测器的故障重构策略.考虑系统中的不确定因素,建立双输入双输出四轮转向系统车辆数学模型.构造增广系统,利用李雅普诺夫函数和线性矩阵不等... 为提高执行器故障时车辆在复杂工况下运行的稳定性,针对不确定车辆电子稳定控制系统设计基于观测器的故障重构策略.考虑系统中的不确定因素,建立双输入双输出四轮转向系统车辆数学模型.构造增广系统,利用李雅普诺夫函数和线性矩阵不等式技术获得观测器增益矩阵.通过MATLAB/Simulink和Carsim联合仿真验证该方法的有效性.结果表明:在故障发生时,观测器的状态估计值与真实值之间存在一定偏差,但很快能够跟踪上车辆的实际运行状态,实现故障诊断的目的.与前轮转向系统相比,四轮转向系统能够显著增强高速运行时车辆的稳定性和安全性. 展开更多

关键词 电子稳定控制系统 双输入双输出 执行器故障 观测器 联合仿真

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汽车电子稳定控制系统控制器的设计

5

作者 王巍 李杰 +1 位作者 晁银丽 陈庆樟 《农业装备与车辆工程》 2017年第6期36-39,共4页

设计了一种基于英飞凌16位单片机XC2364B的汽车电子稳定控制系统(ESC)电子控制单元(ECU)。结合系统需求设计了控制器的硬件电路,包括系统主控模块、外围输入模块、外围输出模块、通讯模块、主驱动模块和电源管理模块。分析了系统控制策... 设计了一种基于英飞凌16位单片机XC2364B的汽车电子稳定控制系统(ESC)电子控制单元(ECU)。结合系统需求设计了控制器的硬件电路,包括系统主控模块、外围输入模块、外围输出模块、通讯模块、主驱动模块和电源管理模块。分析了系统控制策略,采用MCU底层、硬件抽象层、应用层三层结构,基于C语言编写了控制程序。测试结果表明,该控制器工作可靠、稳定,满足车辆行车要求。 展开更多

关键词 XC2364B 电子稳定控制系统 控制器 硬件电路 控制程序

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一种车辆电子稳定控制系统的仿真研究

6

作者 刘毅言 《农业装备与车辆工程》 2005年第9期18-20,共3页

汽车电子稳定控制系统ESC(ElectronicStabilityControl)是在1998年开发出来并推向市场的。从此,就开始提出一些关于ESC有效性的研究。美国国家公路交通安全管理局已经公布采用电子稳定控制系统,可以减少67%的单次车辆撞击,和64%的致命... 汽车电子稳定控制系统ESC(ElectronicStabilityControl)是在1998年开发出来并推向市场的。从此,就开始提出一些关于ESC有效性的研究。美国国家公路交通安全管理局已经公布采用电子稳定控制系统,可以减少67%的单次车辆撞击,和64%的致命车辆撞击,有效地挽救了生命。电子稳定控制系统的效率是非常惊人的,甚至于Daimler、Ford和GM已经宣布在以前只是一种选装的电子稳定控制系统,到2007年的车型中将是一个标准特征。虽然通过电子稳定控制装置去防止单次车辆滚翻的能力已经大大提高,但是通过利用智能汽车模型发现仍然有进一步提高的空间。 展开更多

关键词 汽车电子 电子稳定控制 仿真模型

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基于滑模观测器的车辆电子稳定性控制系统故障重构 被引量：11

7

作者 于金泳 刘志远 陈虹 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第10期1057-1063,共7页

针对车辆电子稳定性控制系统的横摆角速度传感器和侧向加速度传感器故障检测和重构问题,使用T-S模糊系统建立了车辆动力学系统的全局模型,依据滑模控制理论,给出了基于滑模观测器的传感器故障检测和重构方法,且所设计观测器满足给定的... 针对车辆电子稳定性控制系统的横摆角速度传感器和侧向加速度传感器故障检测和重构问题,使用T-S模糊系统建立了车辆动力学系统的全局模型,依据滑模控制理论,给出了基于滑模观测器的传感器故障检测和重构方法,且所设计观测器满足给定的从未知输入到故障重构误差的L2增益性能要求.最后通过实测数据,验证了方法是可行的. 展开更多

关键词 电子稳定性控制 故障检测 故障重构 T-S模糊系统

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车辆电子稳定性控制试验与评价方法的仿真应用 被引量：11

8

作者 郭孔辉 付皓 +1 位作者 胡进 丁海涛 《汽车技术》 北大核心 2008年第10期1-3,15,共4页

介绍了美国法规FMVSS126中关于车辆电子稳定性控制(ESC)的试验方法和评价指标,针对该法规在Carsim软件平台上开发了FMVSS126试验与评价仿真流程,并应用该流程对所开发的ESC控制算法进行了仿真试验与评价,仿真目标车型为CarSim车辆模型... 介绍了美国法规FMVSS126中关于车辆电子稳定性控制(ESC)的试验方法和评价指标,针对该法规在Carsim软件平台上开发了FMVSS126试验与评价仿真流程,并应用该流程对所开发的ESC控制算法进行了仿真试验与评价,仿真目标车型为CarSim车辆模型库中的某四轮驱动SUV车辆。仿真结果表明,施加了稳定性控制的车辆通过了法规试验,进而验证了该ESC控制算法的有效性。 展开更多

关键词 车辆电子稳定性控制 试验评价 仿真

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商用车电子稳定性控制系统测试评价方法研究 被引量：3

9

作者 孙勇 郭魁元 许志光 《汽车技术》 CSCD 北大核心 2018年第4期52-57,共6页

基于欧盟ECE R13标准、美国NHTSA FMVSS136法规,着重分析了商用车ESC测试评价方法研究现状以及ISO商用车操纵稳定性标准在测试评价方法上应用进展。基于ECE R13标准的测试评价方法,通过实车道路试验验证了ESC方向稳定性控制功能,最后阐... 基于欧盟ECE R13标准、美国NHTSA FMVSS136法规,着重分析了商用车ESC测试评价方法研究现状以及ISO商用车操纵稳定性标准在测试评价方法上应用进展。基于ECE R13标准的测试评价方法,通过实车道路试验验证了ESC方向稳定性控制功能,最后阐述了商用车ESC测试评价方法的发展趋势。 展开更多

关键词 商用车 电子稳定性控制系统 测试 评价

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商用车电子稳定性控制系统的标准发展及关键技术 被引量：3

10

作者 罗文发 吴光强 郑松林 《汽车技术》 北大核心 2012年第4期6-12,共7页

介绍了商用车电子稳定性控制系统(ESC)的基本原理及其技术背景,阐述了系统标准的发展现状,并从系统功能定义、系统评价、系统的试验方法及仿真方法等方面,分析了标准的核心内容。简述了系统控制策略、车辆状态估计、执行器设计开发、系... 介绍了商用车电子稳定性控制系统(ESC)的基本原理及其技术背景,阐述了系统标准的发展现状,并从系统功能定义、系统评价、系统的试验方法及仿真方法等方面,分析了标准的核心内容。简述了系统控制策略、车辆状态估计、执行器设计开发、系统评价体系、底盘综合控制等关键技术。 展开更多

关键词 商用车 电子稳定性控制系统 标准 关键技术

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汽车电子稳定程序控制系统 被引量：1

11

作者 付百学 《汽车技术》 北大核心 2002年第6期42-42,共1页

关键词 汽车 电子稳定程序控制系统 ESP 控制 转向控制 行驶

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车辆电子稳定性控制的Adams-Simulink联合仿真

12

作者 高涵文 王国林 +2 位作者 方超 高来生 张凤珍 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2010年第10期874-877,882,共5页

利用软件Adams和Matlab/Simulink建立汽车电子稳定性控制(ESC)的动力学模型和控制逻辑,构建ESC联合仿真的动力学控制模型。进行了法规FMVSS126规定的ESC仿真,其结果完全满足法规的评价标准。

关键词 电子稳定性控制 联合仿真 评价标准

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基于汽车稳定性控制系统的侧翻控制策略 被引量：10

13

作者 欧健 程相川 +2 位作者 周鑫华 杨鄂川 张勇 《西南交通大学学报》 EI CSCD 北大核心 2014年第2期283-290,共8页

为提高汽车在极限工况下的侧翻控制功能,建立了包括横摆运动和侧倾运动的8个自由度整车动力学模型.基于传统电子稳定控制(electronic stability control,ESC)系统直接横摆控制,提出了一种包含紧急侧倾控制的综合控制策略.采用ESC标准传... 为提高汽车在极限工况下的侧翻控制功能,建立了包括横摆运动和侧倾运动的8个自由度整车动力学模型.基于传统电子稳定控制(electronic stability control,ESC)系统直接横摆控制,提出了一种包含紧急侧倾控制的综合控制策略.采用ESC标准传感器提供的汽车侧向加速度信息计算侧倾系数,当侧倾系数超过设置的参考值时,紧急侧倾控制被激活;通过对侧向加速度的适时调节,达到对汽车侧翻的有效控制.对直接横摆控制和综合控制进行了鱼钩试验仿真,结果表明,直接横摆控制的汽车在持续小转角下具有一定的抗侧翻能力,而极限大转向工况下会发生侧翻;综合控制则提高了极限工况下汽车ESC系统的抗侧翻能力,并增强了汽车的侧翻控制功能. 展开更多

关键词 电子稳定控制 侧翻控制 横摆控制 综合控制 侧倾系数

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汽车稳定性控制系统模型及横摆控制仿真 被引量：2

14

作者 欧健 周鑫华 +1 位作者 张勇 邓国红 《重庆理工大学学报（自然科学）》 CAS 2013年第2期1-5,共5页

在Matlab/Simulink中建立了包括横摆运动、侧倾运动的八自由度整车动力学模型和车辆参考模型。采用车辆横摆角速度的状态差异法,基于模糊控制理论制定了直接横摆控制策略,实现了ESC系统对车辆的稳定性控制。对典型工况鱼钩试验进行仿真... 在Matlab/Simulink中建立了包括横摆运动、侧倾运动的八自由度整车动力学模型和车辆参考模型。采用车辆横摆角速度的状态差异法,基于模糊控制理论制定了直接横摆控制策略,实现了ESC系统对车辆的稳定性控制。对典型工况鱼钩试验进行仿真分析。结果表明:所制定的控制策略可以有效地实现横摆稳定性控制,而且减小了侧向加速度,使汽车具有一定的抗侧翻能力,提高了汽车的稳定性和安全性。 展开更多

关键词 电子稳定控制 模糊控制 直接横摆 侧倾

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乘用车稳定性自抗扰控制策略 被引量：1

15

作者 刘刚 靳立强 王熠 《浙江大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第12期2289-2296,2379,共9页

为了提高汽车驾驶过程中的安全性能,研究传统乘用车的操纵稳定性控制策略,并采用分层控制结构设计稳定性控制系统.控制策略包含参考模型、UniTire轮胎模型、参数估计模块,控制量期望值计算模块、自抗扰控制(ADRC)部分及直接横摆力矩分... 为了提高汽车驾驶过程中的安全性能,研究传统乘用车的操纵稳定性控制策略,并采用分层控制结构设计稳定性控制系统.控制策略包含参考模型、UniTire轮胎模型、参数估计模块,控制量期望值计算模块、自抗扰控制(ADRC)部分及直接横摆力矩分配和滑移率控制模块.采用动力学计算的方法估计质心侧偏角,将估算得到的质心侧偏角和传感器采集得到的横摆角速度作为控制变量.当控制变量超过设定门限值时,采用ADRC计算横摆力矩.基于UniTire轮胎模型建立主动横摆力矩和车轮滑移率的关系确定目标滑移率,通过变参数PID实现滑移率控制.应用硬件在环仿真(HILS)平台分别进行单移线和双移线仿真实验,结果表明:所提出的稳定性控制策略能够提高车辆的操稳性能,使得控制变量能够紧密跟踪期望值. 展开更多

关键词 自抗扰控制(ADRC) 车辆动力学 电子稳定控制系统 横摆力矩控制 硬件在环仿真(HILS)

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质心侧偏角相图在车辆ESC系统稳定性控制的应用 被引量：6

16

作者 刘伟 丁海涛 +1 位作者 郭孔辉 邹博维 《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第1期42-46,共5页

通过车辆七自由度模型和Uni-tire轮胎模型,对车辆质心侧偏角相图稳定区域边界进行研究,得到边界随车速及路面摩擦因数变化的关系.建立了基于质心侧偏角相图稳定区域的车辆电子稳定性控制系统控制方法.通过与基于理想横摆角速度的控制方... 通过车辆七自由度模型和Uni-tire轮胎模型,对车辆质心侧偏角相图稳定区域边界进行研究,得到边界随车速及路面摩擦因数变化的关系.建立了基于质心侧偏角相图稳定区域的车辆电子稳定性控制系统控制方法.通过与基于理想横摆角速度的控制方法进行比较,文中确定的质心侧偏角稳定区域边界能够对车辆稳定性控制效果进行评价,也能够对车辆轨迹进行跟随. 展开更多

关键词 质心侧偏角相图 稳定性评价 电子稳定性控制 七自由度模型

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基于直接横摆力矩和发动机扭矩调节的汽车侧向稳定性控制 被引量：6

17

作者 刘刚 徐文博 靳立强 《科学技术与工程》 北大核心 2020年第7期2876-2884,共9页

为了提高传统乘用车的安全性能,对电子稳定性控制系统的控制方法和策略进行了研究。首先研究了直接横摆力矩控制介入时机以及发动机扭矩调节控制介入时机等问题,分别采用β-相平面法和纵向速度门限值法来判断;然后设计了基于滑模控制算... 为了提高传统乘用车的安全性能,对电子稳定性控制系统的控制方法和策略进行了研究。首先研究了直接横摆力矩控制介入时机以及发动机扭矩调节控制介入时机等问题,分别采用β-相平面法和纵向速度门限值法来判断;然后设计了基于滑模控制算法的直接横摆力矩控制算法,其目标值计算依靠线性二自由度模型;发动机扭矩调节则利用模糊算法计算得到,输入值主要是车辆状态参数和驾驶员对方向盘的输入;再采用MATLAB/Simulink、AMESim、Carsim软件联仿的方式进行正弦迟滞工况仿真和方向盘增幅工况仿真,仿真结果表明配合控制算法的有效性;最后进行夏季实车实验,依据高附双移线工况实验数据,表明设计的方法符合ISO-3888-1标准。 展开更多

关键词 车辆动力学 电子稳定性控制系统 直接横摆力矩 滑模控制算法

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车辆动力学集成控制综述 被引量：39

18

作者 喻凡 李道飞 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第6期1-7,共7页

首先对车辆动力学集成控制的发展和研究进行了全面回顾,然后对集成控制系统的协调策略进行了总结。为进一步提高车辆主动安全性的潜力,未来研究的重点仍将是对转向和制动/驱动的集成控制,其中一个典型的研究问题是在考虑轮胎和车辆非线... 首先对车辆动力学集成控制的发展和研究进行了全面回顾,然后对集成控制系统的协调策略进行了总结。为进一步提高车辆主动安全性的潜力,未来研究的重点仍将是对转向和制动/驱动的集成控制,其中一个典型的研究问题是在考虑轮胎和车辆非线性以及执行器限制条件的基础上,将车辆稳定控制力/力矩最优地分配到每个车轮/轮胎上。显然,随着未来线控驾驶以及新型可控系统的广泛应用,车辆动力学控制的集成化必然成为发展趋势。 展开更多

关键词 车辆动力学 集成控制 主动转向 电子稳定控制 主动悬架 综述

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汽车ESC系统主环伺服环分层结构控制策略 被引量：2

19

作者 张为 王伟达 +1 位作者 丁能根 李春里 《重庆大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第7期19-24,共6页

针对提高车辆操纵稳定性的电子稳定控制系统(ESC)的控制问题,提出了主环伺服环分层结构的ESC控制策略。主环控制器采用一阶滑模控制算法,设计了滑模面和滑模控制律,其输出为保持车辆稳定性所需的车身附加横摆力矩。伺服环控制器采用近... 针对提高车辆操纵稳定性的电子稳定控制系统(ESC)的控制问题,提出了主环伺服环分层结构的ESC控制策略。主环控制器采用一阶滑模控制算法,设计了滑模面和滑模控制律,其输出为保持车辆稳定性所需的车身附加横摆力矩。伺服环控制器采用近似模拟人类思维的九点五态控制算法,通过控制制动压力实现期望的制动滑移率,从而产生附加横摆力矩。设计了具有实时视景反馈功能的驾驶员在环仿真平台,对分层控制策略进行了在线测试。测试结果表明,提出的ESC控制策略显著地提高了低附着路面或驾驶员过度操作车辆等工况的操纵稳定性和主动安全性,驾驶员在环仿真方法提高了测试的真实性和开发控制策略的针对性。 展开更多

关键词 先进车辆控制系统 动力学系统 电子稳定控制 分层控制结构 滑模控制 驾驶员在环仿真

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基于模糊PID控制策略的ESP控制系统仿真 被引量：5

20

作者 王良模 安丽华 +2 位作者 吴志林 马春卉 李力 《江苏大学学报（自然科学版）》 EI CAS 北大核心 2011年第3期266-271,共6页

采用"魔术公式",建立了轮胎的纵向力和侧向力的数学模型,完整地表达了纯工况下轮胎的力学特性,研究了7自由度整车模型ESP控制系统,运用Matlab/Simulink软件建立了包括发动机、制动器、轮胎和车身等子模型的整车动力学模型,设... 采用"魔术公式",建立了轮胎的纵向力和侧向力的数学模型,完整地表达了纯工况下轮胎的力学特性,研究了7自由度整车模型ESP控制系统,运用Matlab/Simulink软件建立了包括发动机、制动器、轮胎和车身等子模型的整车动力学模型,设计了模糊PID控制系统的算法和结构,进行了ISO 3888紧急双移线等极限工况下的整车操纵稳定性仿真试验.结果表明:当横摆加速度与名义值产生偏差超过一定范围时,ESP控制系统对被控车轮进行制动,限制了质心侧偏角的增加.通过转向盘可以有效地控制汽车的侧向加速度变化,且轨迹跟随性较好,提高了汽车操纵稳定性. 展开更多

关键词 电子稳定性控制系统 7自由度 PID控制 魔术公式 数学模型

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