电子机械制动系统关键技术研究进展

1

作者 赵立金 杨世春 曲婧瑶 《北京航空航天大学学报》 北大核心 2025年第4期1037-1047,共11页

电子机械制动系统(electro-mechanical brake,EMB)是真正意义上的纯线控制动,完全摒弃液压/气压装置,实现人车解耦、更高的响应速度、更精准的制动力控制,是高级别自动驾驶技术的理想制动执行机构,然而由于系统可靠性、功能安全及成本... 电子机械制动系统(electro-mechanical brake,EMB)是真正意义上的纯线控制动,完全摒弃液压/气压装置,实现人车解耦、更高的响应速度、更精准的制动力控制,是高级别自动驾驶技术的理想制动执行机构,然而由于系统可靠性、功能安全及成本等原因仍未规模量产应用。分析EMB的技术发展现状及典型系统结构,比较线性自增力式和非线性增力式两大技术路线,介绍基于楔形自增力结构的电子楔式制动器(electronic wedge brake,EWB)及混合EMB系统,并探讨其在自动驾驶环境下的适用性。针对EMB系统关键技术,重点研究了系统架构、电控单元、通信架构、失效模式等冗余设计方案,以及无传感器夹紧力估算方法的夹紧力控制技术,并对其后续产业化应用所面临的挑战进行了分析和后续研究展望。 展开更多

关键词 电子机械制动 系统构型 冗余设计 夹紧力控制 功能降级

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电子机械制动夹紧力闭环控制策略研究

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作者 营江澎 孙有平 +2 位作者 吴光庆 陈鹏宇 季宏春 《现代制造工程》 北大核心 2025年第7期48-56,共9页

为了提高汽车电子机械制动系统的动态响应特性及可靠性,在分析了电子机械制动系统工作原理的基础上,使用Matlab/Simulink和AMESim软件分别建立了永磁同步电机磁场定向控制仿真模型和机械执行机构物理模型,提出了基于期望夹紧力的转角预... 为了提高汽车电子机械制动系统的动态响应特性及可靠性,在分析了电子机械制动系统工作原理的基础上,使用Matlab/Simulink和AMESim软件分别建立了永磁同步电机磁场定向控制仿真模型和机械执行机构物理模型,提出了基于期望夹紧力的转角预测前馈和模糊PID反馈的闭环控制策略。基于AMESim与Matlab/Simulink软件搭建联合仿真平台,采用阶跃信号、方波信号和梯形信号分别模拟车辆紧急制动、频繁制动和常规制动工况,进行仿真对比分析,验证了该夹紧力闭环控制策略的有效性。仿真结果表明,相比传统方法,该策略显著提高了系统的动态响应速度和控制精度。 展开更多

关键词 电子机械制动系统 联合仿真 转角预测 模糊PID控制

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汽车电子机械制动系统的ABS自抗扰控制 被引量：4

3

作者 潘公宇 徐豪晖 +2 位作者 刘志强 徐德胜 王振 《重庆理工大学学报（自然科学）》 CAS 北大核心 2024年第6期55-62,共8页

为解决传统车辆液压制动系统响应滞后、ABS存在滑移率非线性等问题,设计了一种“行星齿轮减速机构+滚珠丝杠+活塞”的电子机械制动执行器方案,提出一种基于滑移率的ABS自抗扰控制策略,使电子机械制动系统能够快速、准确地调节各个车轮... 为解决传统车辆液压制动系统响应滞后、ABS存在滑移率非线性等问题,设计了一种“行星齿轮减速机构+滚珠丝杠+活塞”的电子机械制动执行器方案,提出一种基于滑移率的ABS自抗扰控制策略,使电子机械制动系统能够快速、准确地调节各个车轮的制动力,有效满足ABS的要求。运用Matlab/Simulink验证执行器的响应性能,分别在2种路面工况下进行ABS制动过程的仿真。研究结果表明:自抗扰控制对于系统内外部扰动具有较强的鲁棒性,能保证车辆的前、后轮滑移率更快稳定在目标滑移率处,有效减少了车辆的制动时间与制动距离。 展开更多

关键词 电子机械制动 防抱死制动系统 自抗扰控制 滑移率

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基于积分滑模的电子机械制动系统ABS控制 被引量：2

4

作者 罗石 刘艳广 +2 位作者 虞井生 李灵恩 丁华 《郑州大学学报（工学版）》 北大核心 2024年第1期34-39,共6页

为解决传统制动系统逻辑门限控制存在逻辑复杂且难以充分利用路面附着的问题,以及ABS存在的非线性、不确定性问题,提出了一种基于路面识别的ABS控制策略应用在电子机械制动系统。首先,通过Simulink建立1/4车辆制动模型;其次,分析附着系... 为解决传统制动系统逻辑门限控制存在逻辑复杂且难以充分利用路面附着的问题,以及ABS存在的非线性、不确定性问题,提出了一种基于路面识别的ABS控制策略应用在电子机械制动系统。首先,通过Simulink建立1/4车辆制动模型;其次,分析附着系数在不同路面存在的差异性以及附着系数和车轮角减速度的变化规律,设计了一种高效且准确的路面识别算法来估算当前路面的最佳滑移率;最后,设计了基于积分滑模控制的ABS控制策略跟踪最佳滑移率。仿真结果表明:路面识别算法识别响应快、识别准确度高;所设计的ABS控制策略能够稳定跟踪最佳滑移率,对不同路面工况具有较强的适应性。与基于逻辑门限控制的传统制动系统相比,在单路面条件下制动时间减少了11.89%,制动距离缩短了12.7%;在变路面条件下制动时间减少了17.8%,制动距离缩短了19.9%。 展开更多

关键词 电子机械制动 路面识别 峰值附着系数 ABS 积分滑模

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无人驾驶履带车辆电子机械制动器的电流预测控制策略 被引量：1

5

作者 汪银风 胡铮 +2 位作者 李雨清 张鑫彬 崔业兵 《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第8期792-800,共9页

面向制动负荷大的无人驾驶履带车辆,设计了一种基于永磁同步电机的电子机械制动系统,提出了一种针对制动执行全过程的控制策略.在制动空行程段,采用常规的位移、转速、电流三环PID控制,使其快速到达接触位置,快速消除制动器摩擦副间隙;... 面向制动负荷大的无人驾驶履带车辆,设计了一种基于永磁同步电机的电子机械制动系统,提出了一种针对制动执行全过程的控制策略.在制动空行程段,采用常规的位移、转速、电流三环PID控制,使其快速到达接触位置,快速消除制动器摩擦副间隙;在制动作动力增长段,为保证作动力跟随的精确性、快速性和稳定性,基于接触位置和压紧位置对应的作动力标定结果,内环采用永磁同步电机q轴电流的预测控制策略,保证电子机械制动作动器比例施加行车制动作动力.通过对电子机械制动作动器及作动过程的建模,分析了永磁同步电机q轴电流与制动作动全过程的对应关系,仿真验证了制动作动全过程控制策略中位移控制和扭矩控制动态切换的可行性,提高作动力控制精度和鲁棒性.结果表明该策略既能有效提高制动响应时间,保证制动作动系统能够在50 ms内实现制动间隙快速消除,又能解决电子机械制动作动器作动力控制的不均匀性问题,保证制动作动系统在受到扰动时仍具有较好的跟踪性能,预测误差不超过10%. 展开更多

关键词 无人驾驶 履带车辆 电子机械制动 永磁同步电机 电流预测控制

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有轨电车电子机械制动系统夹紧力控制优化方法

6

作者 赵逸云 林辉 李兵强 《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心 2024年第7期141-151,共11页

针对有轨电车电子机械制动(EMB)系统,提出一种夹紧力控制优化方法。首先建立EMB系统的数学模型,依据其物理结构及刚度非线性特性,将控制器设计为夹紧力控制层与转速控制两级控制结构。针对夹紧力控制层,仅考虑间隙消除与夹紧力的跟踪控... 针对有轨电车电子机械制动(EMB)系统,提出一种夹紧力控制优化方法。首先建立EMB系统的数学模型,依据其物理结构及刚度非线性特性,将控制器设计为夹紧力控制层与转速控制两级控制结构。针对夹紧力控制层,仅考虑间隙消除与夹紧力的跟踪控制,采用速度曲线规划与夹紧力非线性PI控制相结合,以在期望时间内实现制动间隙快速消除;针对控制层,将系统中存在不确定扰动等效于综合干扰项,提出一种自适应增益超螺旋算法(AGSTA),提高了电机控制层对未知干扰的鲁棒性及速度跟踪的快速性,减小转速超调,使EMB系统的夹紧力保持一致。仿真及实验结果表明,所提出的夹紧力控制优化方法能够有效地改善系统的控制性能。 展开更多

关键词 有轨电车 电子机械制动系统 夹紧力控制 无刷直流电机 Super-Twisting算法

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基于模糊故障树的有轨电车电子机械制动系统可靠性分析 被引量：1

7

作者 苗峰 王聪 +2 位作者 毛景禄 姚懿笑 胡婷婷 《城市轨道交通研究》 北大核心 2024年第9期203-207,214,共6页

[目的]有轨电车电子机械制动系统的架构不同于有轨电车传统制动系统,需要对其安全性进行分析并对薄弱环节进行针对性改进。[方法]模糊故障树法通过试验数据分析能够得到顶事件发生概率的三角模糊数,进而得到各个底事件的模糊重要度;根... [目的]有轨电车电子机械制动系统的架构不同于有轨电车传统制动系统,需要对其安全性进行分析并对薄弱环节进行针对性改进。[方法]模糊故障树法通过试验数据分析能够得到顶事件发生概率的三角模糊数,进而得到各个底事件的模糊重要度;根据底事件的模糊重要度分析系统的薄弱环节,进而对系统的薄弱环节进行针对性的改进与故障预防。[结果及结论]通过基于模糊故障树的有轨电车电子机械制动系统可靠性的分析,可使系统薄弱环节的安全性得到提升,并有针对性地提出改进措施。这有助于提升电子机械制动系统的安全性和可靠性。 展开更多

关键词 有轨电车 电子机械制动 可靠性 模糊故障树分析法

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有轨电车电子机械制动系统设计及试验研究

8

作者 苗峰 骆凯 +2 位作者 高琳焜 杨磊 崔雷 《铁道机车车辆》 北大核心 2024年第2期145-153,共9页

针对低地板有轨电车完成了电子机械制动系统设计,方案满足车辆制动功能和性能需求,并实现了与既有车辆各系统的兼容;针对典型车辆实现了对原车液压制动系统的换装,完成了整车动态线路制动试验和关键功能研究性试验;试验证明,各工况下电... 针对低地板有轨电车完成了电子机械制动系统设计,方案满足车辆制动功能和性能需求,并实现了与既有车辆各系统的兼容;针对典型车辆实现了对原车液压制动系统的换装,完成了整车动态线路制动试验和关键功能研究性试验;试验证明,各工况下电子机械制动系统和车辆各系统配合正常,满足车辆制动性能要求,系统响应快速、控制精度高,具有良好的一致性,系统故障再分配、紧急供电下的安全制动功能满足设计要求,提高了系统冗余度和安全性。 展开更多

关键词 有轨电车 电子机械制动 试验验证

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电子机械制动器构型及控制技术发展现状 被引量：8

9

作者 熊璐 李聪聪 +3 位作者 卓桂荣 程玉林 乔乐 王心坚 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2023年第12期2187-2199,2250,共14页

电子机械制动(EMB)作为真正意义上的线控制动,具有系统结构精简、制动响应迅速等诸多优势。为了对EMB构型的研发现状进行全面梳理,本文在大量专利调研的基础上对各种构型的发展和产业化进程进行了总结,并对滚珠丝杠、楔式自增力、滚珠... 电子机械制动(EMB)作为真正意义上的线控制动,具有系统结构精简、制动响应迅速等诸多优势。为了对EMB构型的研发现状进行全面梳理,本文在大量专利调研的基础上对各种构型的发展和产业化进程进行了总结,并对滚珠丝杠、楔式自增力、滚珠坡道和凸轮4种基本构型方案进行了分析和对比。针对执行器非线性特性和慢时变参数摄动下的控制难题,本文首先对各种执行器建模方法进行了整理,然后以有无压力传感器为分类依据,从基于夹紧力反馈值的控制和基于夹紧力估计值的控制两大层面分别对国内外的研究进展进行综述。最后,提出了对于执行器构型设计、夹紧力控制以及整车协调冗余控制的发展展望。 展开更多

关键词 线控制动 电子机械制动(emb) 构型 夹紧力控制 夹紧力估计

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电子机械制动器间隙调整控制策略研究 被引量：15

10

作者 葛正 王维锐 王俊鼎 《浙江大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第1期138-144,共7页

为了解决现有电子机械制动器(EMB)的间隙调整需要附加机械调节机构或传感检测装置,导致制动器体积增大、成本提高等问题,通过对制动器及制动过程的建模,分析电机电流与制动过程的对应关系,提出基于电流信号识别制动过程临界点的间隙调... 为了解决现有电子机械制动器(EMB)的间隙调整需要附加机械调节机构或传感检测装置,导致制动器体积增大、成本提高等问题,通过对制动器及制动过程的建模,分析电机电流与制动过程的对应关系,提出基于电流信号识别制动过程临界点的间隙调整控制策略.该策略通过电机电流对时间的微分信息,分别识别出摩擦片与制动盘接触和分离的两个临界点.通过控制电机转速,令制动时制动片与制动盘迅速接触,并在缓解后留下固定的制动间隙.理论分析和实验结果表明,该策略可以准确地控制制动器的制动间隙,消除制动片磨损对制动间隙的不利影响,制动力输出响应时间明显缩短,为电子机械制动器的间隙调整提供一种低成本解决方案. 展开更多

关键词 电子机械制动器(emb) 间隙调整 控制策略 临界点

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基于汽车电子机械制动系统的EBD/ABS研究 被引量：13

11

作者 杨坤 李静 +3 位作者 李幼德 谭树梁 魏青 唐亮 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2009年第6期1785-1788,共4页

采用电子制动力分配(EBD)实现了采用电子机械制动(EMB)后的汽车前后轴间制动力分配,提出了基于EMB的制动防抱死(ABS)模糊PID控制算法。在建立EMB模型及整车模型的基础上对三种典型工况下的制动过程进行了仿真研究。结果表明,通过EBD能... 采用电子制动力分配(EBD)实现了采用电子机械制动(EMB)后的汽车前后轴间制动力分配,提出了基于EMB的制动防抱死(ABS)模糊PID控制算法。在建立EMB模型及整车模型的基础上对三种典型工况下的制动过程进行了仿真研究。结果表明,通过EBD能实现理想的制动力分配,基于EMB的ABS能把各车轮的滑移率精确地控制在目标滑移率附近,具有较强的鲁棒性。 展开更多

关键词 汽车 电子机械制动 电子制动力分配 制动防抱死 模糊PID

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电子机械制动系统制动执行器建模与试验 被引量：16

12

作者 沈沉 王军 林逸 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第8期30-33,共4页

电子机械制动系统以电驱动元件为制动执行器,取代传统的液压或气压制动执行器。阐述了电子机械制动系统的结构组成、工作原理及电子机械式制动执行器的结构,建立了制动执行器的数学模型,并对制动执行器原理机进行了试验验证。

关键词 电子机械制动系统 制动执行器 数学模型

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电子机械制动系统的滑模控制研究 被引量：19

13

作者 彭晓燕 陈昌荣 章兢 《湖南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第8期35-39,共5页

建立了基于电子机械制动(EMB)系统的车辆单轮动力学模型,针对制动过程的非线性特征和路面条件的复杂性,设计了基于滑移率的滑模变结构控制器以充分利用地面的附着力及适应制动的全工况要求,并采取了相应的措施削弱抖振现象.在单路面与... 建立了基于电子机械制动(EMB)系统的车辆单轮动力学模型,针对制动过程的非线性特征和路面条件的复杂性,设计了基于滑移率的滑模变结构控制器以充分利用地面的附着力及适应制动的全工况要求,并采取了相应的措施削弱抖振现象.在单路面与变路面条件下的仿真计算验证了滑模控制器的可行性和有效性,同时也表明滑模变结构控制器的控制性能及对路面的适应性均优于PID控制器. 展开更多

关键词 电子机械制动 滑模控制 滑移率 线控制动

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新型汽车电子机械制动系统建模仿真与实验研究 被引量：16

14

作者 傅云峰 王维锐 葛正 《工程设计学报》 CSCD 北大核心 2017年第6期702-709,共8页

线控制动技术是未来汽车制动技术的发展方向,引起了国内外汽车制造商的广泛关注。针对现有汽车电子机械制动系统缺少GB12676—2014中规定的制动磨损补偿装置,创新设计了一种具有间隙自动调节功能的新型汽车电子机械制动系统。在MATLAB/S... 线控制动技术是未来汽车制动技术的发展方向,引起了国内外汽车制造商的广泛关注。针对现有汽车电子机械制动系统缺少GB12676—2014中规定的制动磨损补偿装置,创新设计了一种具有间隙自动调节功能的新型汽车电子机械制动系统。在MATLAB/Simulink中建立汽车电子机械制动系统的驱动电机、电机摩擦、蜗轮蜗杆、滚珠丝杠、负载的数学模型。搭建制动系统实验台,测试分析了系统在阶跃、三角波、方波、正弦信号下仿真与实验的制动性能区别,测试对比了系统在有/无间隙自动调节功能下的制动性能。实验结果显示,系统启动电流具有"尖峰"特性,制动正压力反应灵敏,可以满足制动要求。通过参数关系分析,得出制动正压力与堵转电流成线性关系,制动正压力与丝杠位移(电机转角)满足三次多项式的参数关系。仿真与实验结果验证了所建数学模型的正确性,所得到的参数关系可以为减少力传感器等装置的制动系统提供理论依据。所设计的间隙自动调节功能可以有效保障每次制动时制动间隙和制动响应时间的一致性,进一步提高制动系统的安全性能。 展开更多

关键词 汽车电子机械制动系统 制动性能 参数关系 间隙自动调节 实验验证

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电子机械制动系统中制动能量回收的分析 被引量：11

15

作者 王震 马朝永 王飞 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2010年第11期972-976,共5页

分析了现有制动能量回收装置存在的问题。提出一种在汽车制动过程中将能量实时转换为电子机械制动系统能量来源的回收方案,它动态地利用制动能量,提高了制动能量回收效率。仿真结果表明,系统的制动性能满足国家标准的要求。

关键词 制动能量回收 电子机械制动 模型分析 仿真

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电子机械制动系统发展现状 被引量：47

16

作者 张猛 宋健 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2005年第2期208-211,共4页

电子机械制动系统(所谓的线制动系统)性能先进,可兼有ABS、TCS、ESP、ACC等功能,没有制动液体,反应 快速,性能可靠,安全环保等特点使电子机械制动系统拥有一个令人看好的前景。在国外,电子机械制动系统的研 究只是近些年刚刚开始,Bo... 电子机械制动系统(所谓的线制动系统)性能先进,可兼有ABS、TCS、ESP、ACC等功能,没有制动液体,反应 快速,性能可靠,安全环保等特点使电子机械制动系统拥有一个令人看好的前景。在国外,电子机械制动系统的研 究只是近些年刚刚开始,Bosch、Siemens、Teves公司已经研制出了自己的部分试验成果,而国内的研究仍属空白。 展开更多

关键词 电子机械制动器 制动力 制动垫块 电机

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电子机械制动系统在汽车自适应巡航控制中的应用 被引量：8

17

作者 杨坤 李静 +3 位作者 李幼德 荣睿 谭树梁 郭立书 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第12期34-38,106,共6页

汽车采用电子机械制动系统(EMB)后具有易于集成ABS/ESP/ACC等电控系统的特点,自适应巡航控制系统(ACC)要求汽车必须具有主动制动功能,对EMB集成ACC功能进行了探索性研究。给出了相应的ACC控制算法,搭建了包括发动机模型、EMB模型、整车... 汽车采用电子机械制动系统(EMB)后具有易于集成ABS/ESP/ACC等电控系统的特点,自适应巡航控制系统(ACC)要求汽车必须具有主动制动功能,对EMB集成ACC功能进行了探索性研究。给出了相应的ACC控制算法,搭建了包括发动机模型、EMB模型、整车模型、ACC控制算法及三维虚拟场景的离线仿真平台,进行了2种典型工况下的仿真研究。结果表明,ACC控制算法通过调用EMB,可以有效地降低ACC车的速度,从而精确地控制两车间距;虚拟场景能直观反映两车速度及相对距离的变化,更有利于用户对控制算法的优化。 展开更多

关键词 车辆 电子机械制动 自适应巡航控制 虚拟现实 仿真

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汽车电子机械制动系统设计与仿真 被引量：15

18

作者 杨坤 李静 +1 位作者 郭立书 李幼德 《农业机械学报》 CSCD 北大核心 2008年第8期24-27,共4页

给出了汽车电子机械制动系统(EMB)执行系统的设计方法并在Matlab/Simulink下建立了其仿真模型。EMB控制系统采用由压力环、转速环及电流环串连而成的三闭环结构,给出了其设计方法。对目标压力阶跃输入、半余弦输入以及脉冲输入3种典型... 给出了汽车电子机械制动系统(EMB)执行系统的设计方法并在Matlab/Simulink下建立了其仿真模型。EMB控制系统采用由压力环、转速环及电流环串连而成的三闭环结构,给出了其设计方法。对目标压力阶跃输入、半余弦输入以及脉冲输入3种典型工况进行了仿真,结果表明EMB系统除了在消除制动间隙时,制动压力具有较大的超调外,均能很好地跟随目标制动压力的变化,验证了所设计EMB系统的合理性;EMB系统与液压制动系统的对比表明,EMB系统对制动压力的调节更迅速,精度更高。 展开更多

关键词 汽车 电子机械制动 设计 仿真

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汽车电子机械制动系统制动执行器的研究 被引量：10

19

作者 张立新 田有为 沈沉 《机械设计与制造》 北大核心 2006年第12期50-52,共3页

制动系统在汽车的安全方面扮演着至关重要的角色。电子机械制动系统,以电驱动元件为制动执行器,取代传统的液压或气压制动执行器,是一种全新的制动理念。介绍了电子机械制动系统的结构组成、工作原理及性能特点,对电子机械式制动执行器... 制动系统在汽车的安全方面扮演着至关重要的角色。电子机械制动系统,以电驱动元件为制动执行器,取代传统的液压或气压制动执行器,是一种全新的制动理念。介绍了电子机械制动系统的结构组成、工作原理及性能特点,对电子机械式制动执行器的结构及设计进行了分析。 展开更多

关键词 电子机械 制动系统 制动执行器 汽车 工作原理

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新型电子机械制动系统设计 被引量：7

20

作者 苏磊 葛友华 王斌 《现代制造工程》 CSCD 北大核心 2016年第1期124-128,共5页

阐述了电子机械制动系统主要结构,选用控制器局域网络(Controller Area Network,CAN)总线为系统总线网络,选用STC90C516RD+系列单片机、AQMD2410NS电动机驱动器和合适规格的传感器,并设计了制动踏板。各器件之间正确相连后与制动执行机... 阐述了电子机械制动系统主要结构,选用控制器局域网络(Controller Area Network,CAN)总线为系统总线网络,选用STC90C516RD+系列单片机、AQMD2410NS电动机驱动器和合适规格的传感器,并设计了制动踏板。各器件之间正确相连后与制动执行机构和制动盘连接,搭建电子机械制动系统实物样机并进行实验。通过PC分析得出踏板位移与电动机电枢电压、输出力矩之间的关系曲线,以及制动执行机构负载特性曲线。结果表明样机装置性能安全可靠,为新能源电动汽车制动系统研究提供了理论依据。 展开更多

关键词 电子机械制动系统 CAN总线 连接 实物样机

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