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基于电动驱动的中心切割二维分离检测系统
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作者 张效伟 《仪表技术与传感器》 CSCD 北大核心 2013年第7期83-86,91,共5页
设计了一种集采样、样品纯化、二维分离、在柱检测和数据采集功能于一体的中心切割二维分离检测系统,采用电动驱动二维分离全过程,运用在柱检测控制中心切割二维切换,并设计USB数据采集电路和上位机软件,实现数据的采集、存储和图谱的... 设计了一种集采样、样品纯化、二维分离、在柱检测和数据采集功能于一体的中心切割二维分离检测系统,采用电动驱动二维分离全过程,运用在柱检测控制中心切割二维切换,并设计USB数据采集电路和上位机软件,实现数据的采集、存储和图谱的绘制。介绍了其分离检测原理、电渗泵及在柱检测单元的制作。利用该系统实现了复杂样品血样中6种β-阻断剂药物的高分辨率、高灵敏度分离检测,峰高、峰面积和迁移时间的相对标准偏差分别为1.6%~3.3%、1.2%~2.8%和0.7%~2.2%,检出限为3.5~12.6μg/L.结果表明:该系统分辨率高、灵敏度高、重复性好,可用于复杂样品的在线纯化、高效分离检测。 展开更多
关键词 电动驱动 中心切割 二维分离 在柱检测
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电磁阀切换电动驱动全二维分离系统的研究
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作者 张效伟 《食品与机械》 CSCD 北大核心 2013年第3期149-152,164,共5页
提出一种基于电磁阀切换和电动驱动的全二维分离系统,该系统用电动作用驱动二维分离全过程,将电磁阀用于二维分离过程的切换。系统采用模块化设计,包括可控高压电源模块、电渗驱动电磁阀切换模块、二维分离检测模块、控制和数据采集模块... 提出一种基于电磁阀切换和电动驱动的全二维分离系统,该系统用电动作用驱动二维分离全过程,将电磁阀用于二维分离过程的切换。系统采用模块化设计,包括可控高压电源模块、电渗驱动电磁阀切换模块、二维分离检测模块、控制和数据采集模块,整个系统用自制接口卡和VC语言程序通过计算机控制实现自动化操作。利用该系统实现了对8种食品添加剂的高效分离检测,检出限为0.05~0.2μg/mL,峰高和迁移时间的相对标准偏差分别为2.2%~3.8%和1.3%~2.7%。研究结果表明,该系统设备紧凑、分辨率高、操作方便,可用于复杂样品的分离分析。 展开更多
关键词 电磁阀 电动驱动 二维分离 毛细管 电泳 食品添加剂
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基于工业物联网无线控制阀门电动驱动装置研究 被引量:7
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作者 雷艳 黄健 +2 位作者 范宜霖 王剑 彭林 《流体机械》 CSCD 北大核心 2023年第8期33-40,共8页
针对传统阀门电动驱动装置控制架构臃肿、安装现场耗时、紊乱、造价高昂等问题,提出一种基于工业物联网的无线控制阀门电动驱动装置,通过设计无线天线引入装置结构和开发控制系统软硬件完成阀门控制信号的传输,实现阀门电动驱动装置结... 针对传统阀门电动驱动装置控制架构臃肿、安装现场耗时、紊乱、造价高昂等问题,提出一种基于工业物联网的无线控制阀门电动驱动装置,通过设计无线天线引入装置结构和开发控制系统软硬件完成阀门控制信号的传输,实现阀门电动驱动装置结构一体化和远程无线控制。研究发现:基于传播频段为470 MHz的Lo Ra无线控制网关及特定测试环境下,无线控制阀门电动驱动装置在一定距离内信号稳定,最远测试距离可达1.2 km;应用于阀门流量流阻测试系统的无线控制方法可有效地解决敷设线缆、架设电缆桥架、接线查线、项目周期长、成本偏高等实际工程量大的问题,同时通过精准掌握阀门和管路系统的实时运行情况,实现阀门流量特性试验、阀门全生命周期监测和物联网的全面结合,为工业阀门物联网技术的应用提供了重要依据。 展开更多
关键词 阀门 电动驱动装置 无线控制 无线通信
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轮毂电动机驱动车辆并联式复合制动策略 被引量:1
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作者 付翔 肖帅 徐超 《江苏大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2025年第1期9-17,共9页
基于并联式轮毂电动机驱动实车构型,分析影响制动能量回收效率的主要因素,采用联邦卡尔曼滤波纵向车速估计算法,提出了三层式复合制动控制策略.该策略中的制动决策层根据踏板输入信号和行驶状态来识别制动工况,并进入相应的制动模式.制... 基于并联式轮毂电动机驱动实车构型,分析影响制动能量回收效率的主要因素,采用联邦卡尔曼滤波纵向车速估计算法,提出了三层式复合制动控制策略.该策略中的制动决策层根据踏板输入信号和行驶状态来识别制动工况,并进入相应的制动模式.制动控制层根据制动决策层的指令,在常规制动工况下通过粒子群优化(PSO)算法优化前、后轮电制动力矩分配,实现电池有效回收效率最大化;紧急制动工况下,通过模糊自整定PID算法实现车辆在不同附着路面上各轮滑移率的安全有效控制,优化了制动防抱死控制的鲁棒性,提高制动安全性.制动执行层响应制动控制层的指令,设计了电制动补偿机制,以迅速补偿调节各轮轮缸的压力误差,提高车辆制动稳定性.最后实车验证了该复合控制策略的有效性. 展开更多
关键词 轮毂电动驱动车辆 并联式复合制动 粒子群优化 制动能量回收 模糊自整定PID
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四轮独立驱动电动汽车线控转向系统容错控制
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作者 刘文光 王志民 +1 位作者 刘浩伟 秦晨阳 《机械设计与制造》 北大核心 2025年第8期100-105,共6页
为解决四轮独立驱动电动汽车的线控转向系统故障造成的转向失效问题,提出了具有分层结构的线控转向系统容错控制方案。分层结构包括三层控制结构,在MPC参考模型层中,通过对期望路径进行跟踪,得到轨迹跟踪时的期望横摆角速度;在上层容错... 为解决四轮独立驱动电动汽车的线控转向系统故障造成的转向失效问题,提出了具有分层结构的线控转向系统容错控制方案。分层结构包括三层控制结构,在MPC参考模型层中,通过对期望路径进行跟踪,得到轨迹跟踪时的期望横摆角速度;在上层容错控制器中,设计MFASMC控制器得出横摆力矩,并通过PID方法对车速进行跟踪得到总的纵向力,在下层车轮纵向力分配层中,完成轮胎力的分配。在Carsim-Simulink仿真平台中进行了验证,研究结果表明:当线控转向系统出现故障时,基于分层结构的容错控制方法能够有效的跟踪期望路径,提高了车辆安全性。 展开更多
关键词 四轮独立驱动电动汽车 线控转向系统 容错控制 分层控制
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分布驱动式纯电动汽车角模块驱动系统电磁-温度耦合分析
6
作者 连晋毅 王瑞祥 +1 位作者 刘超 柴晓辉 《机械设计与制造》 北大核心 2025年第10期206-210,共5页
分布驱动式纯电动汽车角模块系统是集机、电、水、磁、热等于一身的复杂多能量体系,传统的系统建模方式具有无法多源耦合分析的缺陷。采用键合图理论,分别构建角模块系统轮毂电机电磁控制系统与冷却系统的键合图模型,然后再把二种系统... 分布驱动式纯电动汽车角模块系统是集机、电、水、磁、热等于一身的复杂多能量体系,传统的系统建模方式具有无法多源耦合分析的缺陷。采用键合图理论,分别构建角模块系统轮毂电机电磁控制系统与冷却系统的键合图模型,然后再把二种系统耦合到一起,形成了轮毂电机控制系统的键合图耦合模式与数学模型,进而利用MATLAB/Simulink实现了轮毂电机的动态仿真,并且通过Fluent仿真进一步探究了冷却液的最佳流速,经仿真结果显示,可在实际工作中对冷却液流速进行合理设定,使电机系统达到整体效能最优,而且所建立的键合图模型能够反映轮毂电机多能域耦合效应和能量传递过程,为角模块系统的设计和应用提供了理论参考。 展开更多
关键词 分布驱动式纯电动汽车 轮毂电机 键合图 耦合
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分布式驱动电动汽车鲁棒H_(2)/H_(∞)最优保性能自适应驱动防滑控制 被引量:1
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作者 沙文瀚 刘琳 +4 位作者 庄伟超 徐利伟 沈童 任彦君 殷国栋 《东南大学学报(自然科学版)》 北大核心 2025年第2期566-574,共9页
驱动防滑系统是保障车辆主动安全的重要组件,通过全电控方式实现防滑控制是分布式驱动电动汽车的独特优势。然而在实际的车轮滑转控制中,存在着大量的时变模型参数(车速、侧偏刚度等)和外部噪声(滚阻等),对控制器的鲁棒性提出了巨大的... 驱动防滑系统是保障车辆主动安全的重要组件,通过全电控方式实现防滑控制是分布式驱动电动汽车的独特优势。然而在实际的车轮滑转控制中,存在着大量的时变模型参数(车速、侧偏刚度等)和外部噪声(滚阻等),对控制器的鲁棒性提出了巨大的挑战。因此,本文提出了一种适用于分布式驱动电动汽车的鲁棒最优保性能驱动防滑控制算法。充分考虑了纵向刚度摄动以及外部噪声的作用,构建了参数不确定滑移率跟踪模型。同时设计了鲁棒H_(2)/H_(∞)最优保性能滑移率跟踪算法来抑制模型中侧偏刚度不确定的影响,并通过增益调度算法实现了车速对反馈控制律的自适应调度。仿真对比和实车试验证明,所设计的防滑控制算法的鲁棒性与自适应性均满足要求,同时有效地抑制了驱动防滑控制介入时的纵向冲击。 展开更多
关键词 分布式驱动电动汽车 驱动防滑控制 鲁棒控制 增益调度
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基于混杂模型预测控制的分布式驱动电动汽车AFS/DYC集成控制
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作者 郑字琛 王姝 +1 位作者 赵轩 李兆柯 《汽车工程》 北大核心 2025年第3期470-480,469,共12页
为提高分布式驱动电动汽车在不同附着路面高速行驶的操纵稳定性,提出一种基于混杂模型预测控制的AFS/DYC集成控制策略。首先基于系统辨识方法构建轮胎分段仿射模型,结合车辆动力学模型以及命题逻辑与线性不等式的转换关系,构建车辆系统... 为提高分布式驱动电动汽车在不同附着路面高速行驶的操纵稳定性,提出一种基于混杂模型预测控制的AFS/DYC集成控制策略。首先基于系统辨识方法构建轮胎分段仿射模型,结合车辆动力学模型以及命题逻辑与线性不等式的转换关系,构建车辆系统混合逻辑动态模型。然后设计基于混杂模型预测控制的AFS/DYC集成控制策略,采用混合整数二次规划方法追踪目标参考值决策附加横摆力矩与附加转向角,并以轮胎负荷率最小为目标构建车轮驱动转矩优化分配控制策略。最后,基于CarSim-Simulink联合仿真平台进行驾驶人在环操纵稳定性测试试验。测试结果表明:相较于传统模型预测控制,所设计的混杂模型预测控制策略在高速双移线工况下横摆角速度与质心侧偏角均方根误差分别下降了31.61%与19.51%,四轮峰值平均转矩幅值降低24.27%。 展开更多
关键词 分布式驱动电动汽车 操纵稳定性 集成控制 分段仿射模型 混杂系统
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分布式驱动电动车横向稳定性控制策略研究
9
作者 管泉才 王艳华 +2 位作者 邓吉琛 王耀勋 刘雨涛 《汽车技术》 北大核心 2025年第2期26-36,共11页
为提升分布式驱动电动车在高速及低附着道路行驶时的横向稳定性,提出分层控制策略:上层为力矩决策层,基于二自由度动力模型设计分层滑模控制器(SMC),优化附加横摆力矩并引入主动后轮转向控制(ARS),同时利用PID控制实现车速跟踪:下层为... 为提升分布式驱动电动车在高速及低附着道路行驶时的横向稳定性,提出分层控制策略:上层为力矩决策层,基于二自由度动力模型设计分层滑模控制器(SMC),优化附加横摆力矩并引入主动后轮转向控制(ARS),同时利用PID控制实现车速跟踪:下层为力矩分配层,根据车轮载荷及路面附着系数优化分配四轮驱动力矩。通过CarSim和Matlab/Simlink联合仿真,验证了在双移线、不同附着度路面及蛇形工况下的控制效果。结果表明,SMC+ARS控制在高速双移线工况下稳定性较高,且在各种附着条件下均优于SMC,同时降低了转弯时的能耗。 展开更多
关键词 分布式驱动电动车辆 横向稳定性 滑模控制优化 四轮转矩分配
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基于非线性模型预测控制的分布式驱动电动汽车多目标扭矩协调控制
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作者 阚小博 赵又群 +3 位作者 李丹阳 林棻 何鲲鹏 尤庆伸 《中国机械工程》 北大核心 2025年第5期1123-1131,共9页
针对目前分布式驱动电动汽车存在横摆稳定性控制目标单一的问题,提出了一种基于非线性模型预测控制(MPC)的多目标扭矩协调控制策略。上层控制器为基于七自由度车辆模型的非线性MPC速度及横摆力矩控制器,下层控制器为兼顾稳定性和经济性... 针对目前分布式驱动电动汽车存在横摆稳定性控制目标单一的问题,提出了一种基于非线性模型预测控制(MPC)的多目标扭矩协调控制策略。上层控制器为基于七自由度车辆模型的非线性MPC速度及横摆力矩控制器,下层控制器为兼顾稳定性和经济性的多目标扭矩协调控制器,在目标函数中考虑了路面附着利用率和轮毂电机功率损耗,可实现扭矩动态协调分配。最后,选用低附着系数的双移线工况和驾驶循环工况,在CarSim/Simulink联合仿真平台上将所提方法与传统方法相比较。仿真结果表明:所提出的控制策略能够使车辆质心侧偏角、横摆角速度较好地追踪理想值,车辆稳定性较传统方法得到了提高,同时能够降低电机能量损耗,改善车辆的经济性。 展开更多
关键词 分布式驱动电动汽车 横摆稳定性 扭矩协调 经济性 模型预测控制(MPC)
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分布式驱动电动汽车多目标转矩分配策略
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作者 李琴 李壮 +3 位作者 汤建明 王勇 张博远 贺德强 《汽车工程》 北大核心 2025年第3期489-498,共10页
转矩分配策略对分布式驱动电动汽车起着至关重要的作用,可以提高车辆安全性和能耗经济性。为减少前后轴双电机驱动电动汽车的能耗,本文提出了一种基于分层控制架构的多目标转矩分配方法,综合考虑车辆安全性、操纵稳定性和能耗。上层是... 转矩分配策略对分布式驱动电动汽车起着至关重要的作用,可以提高车辆安全性和能耗经济性。为减少前后轴双电机驱动电动汽车的能耗,本文提出了一种基于分层控制架构的多目标转矩分配方法,综合考虑车辆安全性、操纵稳定性和能耗。上层是主动安全层,基于非线性模型预测控制(NMPC)实现车辆的安全性和稳定性控制;下层是转矩分配层,考虑电机空载损耗下的前后轴电机转矩控制。仿真结果表明,本文所提出的多目标转矩分配方法与平均分配方法相比,能够在确保车辆安全行驶的同时,提升车辆的稳定性,在NEDC和WLTC工况下整车能耗分别降低了6.6%和3.5%。 展开更多
关键词 分布式驱动电动汽车 转矩分配 节能控制 稳定性控制 多目标优化
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分布式驱动电动车辆横向稳定性控制策略研究
12
作者 熊斯凯 吴湘柠 +4 位作者 许恩永 陈义时 马育海 彭世康 韦锦 《现代制造工程》 北大核心 2025年第9期80-89,79,共11页
针对分布式驱动电动车辆在复杂工况下的横向稳定性问题,提出了一种基于非奇异快速终端滑模控制的横向稳定性分层控制策略。首先,建立了二自由度车辆参考模型,以获得期望横摆角速度和期望质心侧偏角;其次,采用分层控制,上层控制器以期望... 针对分布式驱动电动车辆在复杂工况下的横向稳定性问题,提出了一种基于非奇异快速终端滑模控制的横向稳定性分层控制策略。首先,建立了二自由度车辆参考模型,以获得期望横摆角速度和期望质心侧偏角;其次,采用分层控制,上层控制器以期望横摆角速度和期望质心侧偏角为控制目标设计了一种基于非奇异快速终端滑模的直接横摆力矩控制器,并利用灰狼优化算法对该控制器参数进行全局最优求解,以提高系统的动态性能并保证较强的鲁棒性;然后,基于多重约束条件,利用二次规划法设计了下层控制器,将力矩优化分配给各个车轮;最后,为验证控制策略的有效性,在Simulink仿真平台上以正弦转角工况和双移线工况对横向稳定性分层控制策略进行仿真实验。结果表明:横向稳定性分层控制策略可以实现车辆横摆角速度和质心侧偏角的精确跟随,在正弦转角工况和双移线工况下车辆横摆角速度的超调量分别优化了19%和22%,车辆的质心侧偏角超调量分别优化了52%和67%,可以对复杂工况下车辆的横向稳定性进行有效控制,满足车辆稳定性控制要求。 展开更多
关键词 分布式驱动电动车辆 非奇异快速终端滑模 灰狼优化算法 力矩优化分配
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基于ISMC的四轮毂驱动电动汽车横摆稳定性控制 被引量:1
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作者 张一西 陈巍 《农业装备与车辆工程》 2025年第5期37-43,共7页
为改善四轮毂驱动电动汽车在极限行驶工况下的横摆稳定性,提出了一种基于积分滑模变结构控制(ISMC)的双层横摆稳定性控制策略。上层控制器以二自由度车辆模型作为控制参考模型并考虑路面附着条件限制,解析控制目标期望值;以跟踪期望值... 为改善四轮毂驱动电动汽车在极限行驶工况下的横摆稳定性,提出了一种基于积分滑模变结构控制(ISMC)的双层横摆稳定性控制策略。上层控制器以二自由度车辆模型作为控制参考模型并考虑路面附着条件限制,解析控制目标期望值;以跟踪期望值为目标,基于ISMC得到维持车辆稳定行驶所需附加横摆力矩,并采用PID控制得到总需求纵向力矩;下层控制器在满足附加横摆力矩和总需求纵向力矩的前提下,基于轴载比例分配对四轮转矩进行合理分配。基于MATLAB/Simulink和CarSim联合仿真平台针对高、低路面附着情况开展仿真试验,试验结果表明,所提控制策略能够较好地跟踪期望值,低附着路面横摆角速度跟踪均方根误差为0.65 deg/s,有效提高了极限行驶工况下的稳定性。 展开更多
关键词 四轮毂驱动电动汽车 直接横摆力矩控制 积分滑模变结构控制 转矩分配
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基于CKF的四轮驱动电动汽车质心侧偏角估计 被引量:2
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作者 苏忆 徐律 李捷辉 《机械设计与制造》 北大核心 2024年第8期48-53,共6页
针对传统质心侧偏角观测精度不高、实时性能差的问题,提出了一种基于CKF算法的质心侧偏角观测器。首先基于CKF算法结合Dugoff轮胎模型,实时观测路面附着系数,计算实时的轮胎力。再结合七自由度整车模型,基于CKF算法,实时、精确观测车辆... 针对传统质心侧偏角观测精度不高、实时性能差的问题,提出了一种基于CKF算法的质心侧偏角观测器。首先基于CKF算法结合Dugoff轮胎模型,实时观测路面附着系数,计算实时的轮胎力。再结合七自由度整车模型,基于CKF算法,实时、精确观测车辆的质心侧偏角。最后,利用Simulink/Carsim联合仿真验证平台和硬件在环平台进行仿真验证。试验结果表明,CKF算法相比与传统无迹卡尔曼滤波估计精度更高、实时性能更好,较好的改善了传统质心侧偏角观测器在非线性条件下的观测精度。 展开更多
关键词 容积卡尔曼滤波 路面附着系数 质心侧偏角 四轮驱动电动汽车
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分布式驱动电动汽车状态与路面附着系数估计 被引量:1
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作者 袁媛 王航 +1 位作者 赵鹏举 程青丽 《太原理工大学学报》 CAS 北大核心 2024年第4期612-618,共7页
【目的】准确获取车辆行驶状态参数和路面附着系数对于维持分布式驱动电动汽车的安全性和稳定性十分重要,针对于此,研究了一种能够准确估计其参数的算法,既能降低量产车辆的成本,又能达到车辆安全稳定的目的。【方法】首先,建立三自由... 【目的】准确获取车辆行驶状态参数和路面附着系数对于维持分布式驱动电动汽车的安全性和稳定性十分重要,针对于此,研究了一种能够准确估计其参数的算法,既能降低量产车辆的成本,又能达到车辆安全稳定的目的。【方法】首先,建立三自由度车辆模型,应用基于奇异值分解方法(SVD)的容积卡尔曼滤波算法搭建参数估计器。然后,搭建Carsim/Simulink联合仿真实验平台,采用高、低附着和对接路面双移线工况进行仿真验证。【结果】仿真实验结果表明,估计器能够较准确地估计出参数的真实值。基于仿真的良好估计效果,搭建实车实验平台,进一步进行验证得出,实车实验结果与仿真结果趋势一致,该算法具有较好的估计准确性和时效性。 展开更多
关键词 分布式驱动电动汽车 容积卡尔曼滤波 奇异值分解 行驶状态参数 路面附着系数
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基于粒子群算法的纯电动商用车转矩分配策略 被引量:1
16
作者 田韶鹏 方正 《江苏大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2025年第1期1-8,27,共9页
针对纯电动商用车采用双电动机驱动时存在的转矩分配问题,提出基于粒子群算法的模糊控制策略.首先在Simulink/Stateflow软件中搭建整车动力系统物理模型,以粒子群算法为基础,进行整车转矩分配.由于计算量大,无法运用于实车,故根据粒子... 针对纯电动商用车采用双电动机驱动时存在的转矩分配问题,提出基于粒子群算法的模糊控制策略.首先在Simulink/Stateflow软件中搭建整车动力系统物理模型,以粒子群算法为基础,进行整车转矩分配.由于计算量大,无法运用于实车,故根据粒子群算法的结果,结合传统项目经验,设计一个参数实时调节模糊控制器来进行转矩分配.该方法运行速度快,且基本达到粒子群全局优化的效果.验证与分析结果表明:与原车单电动机动力系统相比,采用该方法的双电动机动力系统能量消耗减少了12.08%;在双电动机动力系统下,该方法与平均分配控制策略相比,电动机总能量损失降低了13.09%. 展开更多
关键词 电动商用车 电动驱动 转矩分配 粒子群算法 模糊控制策略
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轮毂电机驱动电动汽车4WS和DYC协调控制 被引量:2
17
作者 张海川 王姝 +3 位作者 赵轩 周辰雨 虢沧岩 周猛 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2024年第10期1766-1779,共14页
为了提高轮毂电机驱动电动汽车的路径跟踪能力和操纵稳定性,本文针对主动四轮转向系统(4WS)和直接横摆力矩控制系统(DYC)提出一种新型的协调控制策略。首先,综合考虑车辆的路径跟踪性能和操纵稳定性,建立一种共享转向控制模型,并在此基... 为了提高轮毂电机驱动电动汽车的路径跟踪能力和操纵稳定性,本文针对主动四轮转向系统(4WS)和直接横摆力矩控制系统(DYC)提出一种新型的协调控制策略。首先,综合考虑车辆的路径跟踪性能和操纵稳定性,建立一种共享转向控制模型,并在此基础上提出基于非合作Nash博弈的4WS控制策略。其次,为了提高危险行驶工况下的车辆侧向稳定性,基于质心侧偏角相平面将车辆状态划分为稳定区域、过渡区域和失稳区域,并分区域建立DYC控制器。再次,为了实现后轮转向与直接横摆力矩的协同控制,建立基于模糊神经网络的ARS/DYC协调控制器。最后,利用CarSim/Simulink联合仿真平台和硬件在环平台,分别进行双移线工况下的试验验证。研究结果表明,所提出的控制策略能够有效地提高车辆在极端行驶工况下的路径跟踪精度和操纵稳定性能。 展开更多
关键词 汽车工程 轮毂电机驱动电动汽车 四轮转向 直接横摆力矩控制 协调控制
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分布式电动汽车路面附着系数估计
18
作者 张荣芸 凤永乐 +2 位作者 时培成 张斌 刘亚铭 《机械科学与技术》 北大核心 2025年第1期187-198,共12页
针对分布式驱动电动汽车路面附着系数估计中状态发生突变时滤波跟踪性能弱、精度下降的问题,该文提出了基于高阶强跟踪容积卡尔曼滤波(HSTCKF)的路面附着系数估计算法。首先,建立了基于Dugoff轮胎模型的非线性三自由度车辆模型;利用Cars... 针对分布式驱动电动汽车路面附着系数估计中状态发生突变时滤波跟踪性能弱、精度下降的问题,该文提出了基于高阶强跟踪容积卡尔曼滤波(HSTCKF)的路面附着系数估计算法。首先,建立了基于Dugoff轮胎模型的非线性三自由度车辆模型;利用Carsim/Simulink软件联合搭建了分布式驱动电动汽车整车模型作为仿真平台;推导了结合高阶容积卡尔曼滤波(HCKF)和强跟踪滤波(STF)理论的高阶强跟踪容积卡尔曼滤波(HSTCKF)算法,有效弥补了HCKF跟踪性能不足的问题;并将其应用于分布式驱动电动汽车状态参数的估计之中,再将估计得到的状态参数用于实现对路面附着系数的精确估计;最后通过仿真及道路实验对算法进行了验证。结果表明:基于HSTCKF的路面附着系数估计算法在跟踪性能和估计精度上均优于HCKF和CKF算法。 展开更多
关键词 分布式驱动电动汽车 车辆状态参数 路面附着系数 强跟踪滤波 高阶容积卡尔曼滤波
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分布式驱动EV侧向稳定性鲁棒H∞控制研究 被引量:1
19
作者 龙云泽 封进 +1 位作者 张瑞宾 韦韬 《机械设计与制造》 北大核心 2025年第6期34-39,共6页
为解决参数不确定性分布式驱动电动汽车侧向稳定性控制问题,提出一种鲁棒D稳定与H∞控制器设计方法。建立车辆二自由度动力学模型,构造侧向稳定性系统矩阵及增益控制矩阵。并考虑车辆动力学模型线性分式参数不确定性,建立了分布式驱动... 为解决参数不确定性分布式驱动电动汽车侧向稳定性控制问题,提出一种鲁棒D稳定与H∞控制器设计方法。建立车辆二自由度动力学模型,构造侧向稳定性系统矩阵及增益控制矩阵。并考虑车辆动力学模型线性分式参数不确定性,建立了分布式驱动电动汽车不确定性控制系统模型。给定复平面上的圆盘域D,通过鲁棒D稳定方法将不确定系统的全部极点设置于圆盘D内,保证系统稳定性和良好的暂态响应性能。设计了一种综合考虑鲁棒D稳定条件的车辆侧向稳定性H∞控制器。运用CarSim与MATLAB/Simulink进行联合仿真实验。实验结果表明,所设计鲁棒H∞控制器能有效提升分布式驱动电动汽车在极限工况下的侧向稳定性能。 展开更多
关键词 分布式驱动电动汽车 侧向稳定性 鲁棒D稳定 H∞控制
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四轮独立驱动电动汽车轨迹跟踪及稳定性协调控制
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作者 陈舒平 赵治国 赵坤 《同济大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第S01期185-196,共12页
针对紧急避障轨迹跟踪和车辆稳定性多目标控制问题,以四轮独立驱动智能电动汽车为研究对象,提出一种分层结构的轨迹跟踪及稳定性控制方法,上层控制器采用线性时变模型预测控制(LTV MPC)生成期望前轮转角和附加横摆力矩,并通过PID速度跟... 针对紧急避障轨迹跟踪和车辆稳定性多目标控制问题,以四轮独立驱动智能电动汽车为研究对象,提出一种分层结构的轨迹跟踪及稳定性控制方法,上层控制器采用线性时变模型预测控制(LTV MPC)生成期望前轮转角和附加横摆力矩,并通过PID速度跟踪将车速变化考虑到模型预测优化求解中生成总需求转矩,下层控制器采用二次规划将上层计算的广义力最优分配给四个车轮。其中,预测模型为8自由度车辆模型,被控对象为14自由度车辆模型,并建立联合工况刷子轮胎模型。不同车速,路面附着条件以及有无稳定性控制的双移线工况仿真结果表明,所提控制方法具有较好的鲁棒性和轨迹跟踪性能,极限工况下在保证车辆稳定性的同时提高了轨迹跟踪精度。 展开更多
关键词 四轮独立驱动电动汽车 轨迹跟踪 横摆稳定性 模型预测控制 控制分配
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