期刊导航
期刊开放获取
上海教育软件发展有限公..
期刊文献
+
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
检索
高级检索
期刊导航
共找到
1
篇文章
<
1
>
每页显示
20
50
100
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
显示方式：
文摘
详细
列表
相关度排序
被引量排序
时效性排序
电动舵机伺服系统非线性辨识及补偿
被引量：
28
1
作者
肖前进
贾宏光
+2 位作者
章家保
韩雪峰
席睿
《光学精密工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2013年第8期2038-2047,共10页
为提高电动舵机伺服系统的跟踪精度,提出了辨识、测试它的摩擦和间隙非线性及对其进行补偿的方法。针对位置和速度双闭环控制的电动舵机伺服系统,建立了基于LuGre摩擦和迟滞间隙的数学模型;依据模型采用前馈补偿方法对系统中的摩擦进行...
为提高电动舵机伺服系统的跟踪精度,提出了辨识、测试它的摩擦和间隙非线性及对其进行补偿的方法。针对位置和速度双闭环控制的电动舵机伺服系统,建立了基于LuGre摩擦和迟滞间隙的数学模型;依据模型采用前馈补偿方法对系统中的摩擦进行补偿,同时采用逆模型方法对系统中的间隙进行补偿控制。实验显示,对于幅值为1°,频率为2.5Hz的给定正弦信号,补偿后系统的最大位置跟踪误差由原来的0.166°减小到了0.096°,最大速度跟踪误差由原来的2.723r/min减小到了0.393r/min。结果表明,本文提出的辨识测试方法能够精确地获得摩擦和间隙模型,基于该模型的补偿能够有效地提高电动舵机伺服系统的跟踪精度。
展开更多
关键词
电动舵机伺服系统
非线性
LuGre摩擦
迟滞间隙
辨识及补偿
在线阅读
下载PDF
职称材料
题名
电动舵机伺服系统非线性辨识及补偿
被引量：
28
1
作者
肖前进
贾宏光
章家保
韩雪峰
席睿
机构
中国科学院长春光学精密机械与物理研究所
中国科学院大学
武汉第二船舶设计研究所
出处
《光学精密工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2013年第8期2038-2047,共10页
基金
中国科学院长春光学精密机械与物理研究所三期知识创新工程资助项目
中国科学院知识创新工程国防科技创新重要方向资助项目(No.YYYJ-1122)
文摘
为提高电动舵机伺服系统的跟踪精度,提出了辨识、测试它的摩擦和间隙非线性及对其进行补偿的方法。针对位置和速度双闭环控制的电动舵机伺服系统,建立了基于LuGre摩擦和迟滞间隙的数学模型;依据模型采用前馈补偿方法对系统中的摩擦进行补偿,同时采用逆模型方法对系统中的间隙进行补偿控制。实验显示,对于幅值为1°,频率为2.5Hz的给定正弦信号,补偿后系统的最大位置跟踪误差由原来的0.166°减小到了0.096°,最大速度跟踪误差由原来的2.723r/min减小到了0.393r/min。结果表明,本文提出的辨识测试方法能够精确地获得摩擦和间隙模型,基于该模型的补偿能够有效地提高电动舵机伺服系统的跟踪精度。
关键词
电动舵机伺服系统
非线性
LuGre摩擦
迟滞间隙
辨识及补偿
Keywords
electromechanical actuator servo system
nonlinearity
LuGre friction
hysteresis backlash
identification and compensation
分类号
V421.6 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
在线阅读
下载PDF
职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
电动舵机伺服系统非线性辨识及补偿
肖前进
贾宏光
章家保
韩雪峰
席睿
《光学精密工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2013
28
在线阅读
下载PDF
职称材料
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
上一页
1
下一页
到第
页
确定
用户登录
登录
IP登录
使用帮助
返回顶部
