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电动缸举升伺服机构运动学误差建模与辨识
被引量：
1
1
作者
万子平
刘小旭
+1 位作者
任广安
范大鹏
《兵器装备工程学报》
CAS
CSCD
北大核心
2024年第8期102-112,共11页
针对电动缸举升伺服机构在大长径比、大惯量和大质量武器站运动学模型精度不高的问题,利用所提误差分离辨识方法对电动缸举升伺服机构的运动学模型进行了高精度建模。在明确了运动学误差来源为零位、几何、间隙和趋势误差的基础上,结合...
针对电动缸举升伺服机构在大长径比、大惯量和大质量武器站运动学模型精度不高的问题,利用所提误差分离辨识方法对电动缸举升伺服机构的运动学模型进行了高精度建模。在明确了运动学误差来源为零位、几何、间隙和趋势误差的基础上,结合闭环矢量法与滞环模型建立了包含全项误差理论运动学模型,并定性的总结了每项误差的不同特征。通过提出的基于误差解耦的静、动态误差分离流程,有效的分离出了间隙、零位、几何和趋势误差,并分别利用双传感器法、非线性最小二乘法、傅里叶级数法和小波变换法对间隙、零位、几何和趋势误差进行了有效辨识,定量的分析了每项误差的影响度。结果表明:提出的基于搜索区间的解耦化非线性最小二乘法,在有效的分离出重现误差(几何误差),并定量的明确了几何误差为最大误差来源,将辨识出来的静态误差代入运动学模型,在实验平台的上,将平台的运动学模型精度提高96.6%。该误差分离辨识方法,对电动缸举升伺服机构的高精度运动学建模具有理论参考价值。
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关键词
电动缸举升机构
误差来源
误差建模
误差分离
误差辨识
非线性最小二乘
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职称材料
电动缸举升伺服机构动力学建模与参数辨识
被引量：
3
2
作者
万子平
范世珣
+3 位作者
马丽莎
陈宁
任广安
范大鹏
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2024年第8期1396-1407,共12页
针对电动缸举升伺服机构动力学参数辨识困难的问题,本文提出了一种限定记忆区间的循环最小二乘辨识法,用于机构全行程内非线性模型、扰动参数的辨识拟合.首先,分析了机构完整模型的非线性参数成因,并提出了相应的简化模型;然后,分析了...
针对电动缸举升伺服机构动力学参数辨识困难的问题,本文提出了一种限定记忆区间的循环最小二乘辨识法,用于机构全行程内非线性模型、扰动参数的辨识拟合.首先,分析了机构完整模型的非线性参数成因,并提出了相应的简化模型;然后,分析了最小二乘法在平均位姿下的参数近似辨识特性,并提出了限定记忆区间的循环最小二乘法;最后,通过构造输入输出信号和选择辨识伺服环路,使得辨识过程不会超过机构的行程范围.实验结果表明:所提辨识法使得正弦速度和位移响应均方根误差相比最小二乘法分别下降了59.3%和84.2%.所提辨识法可给电动缸举升伺服机构的高精度动力学建模,控制器结合观测器的复合控制策略的实现提供参考.
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关键词
电动缸举升机构
正交投影定理
记忆区间
循环最小二乘法
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职称材料
题名
电动缸举升伺服机构运动学误差建模与辨识
被引量：
1
1
作者
万子平
刘小旭
任广安
范大鹏
机构
湖南农业大学机电工程学院
湖南宇正智能科技有限公司
国防科技大学智能科学学院
重庆大学机械与运载工程学院
出处
《兵器装备工程学报》
CAS
CSCD
北大核心
2024年第8期102-112,共11页
基金
国家重点研发计划项目(2019YFB2004700)
国家自然科学基金区域创新发展联合基金项目(U19A2072)
+1 种基金
国家自然科学基金项目(52105077)
湖南省自然科学基金项目(2022JJ40550)。
文摘
针对电动缸举升伺服机构在大长径比、大惯量和大质量武器站运动学模型精度不高的问题,利用所提误差分离辨识方法对电动缸举升伺服机构的运动学模型进行了高精度建模。在明确了运动学误差来源为零位、几何、间隙和趋势误差的基础上,结合闭环矢量法与滞环模型建立了包含全项误差理论运动学模型,并定性的总结了每项误差的不同特征。通过提出的基于误差解耦的静、动态误差分离流程,有效的分离出了间隙、零位、几何和趋势误差,并分别利用双传感器法、非线性最小二乘法、傅里叶级数法和小波变换法对间隙、零位、几何和趋势误差进行了有效辨识,定量的分析了每项误差的影响度。结果表明:提出的基于搜索区间的解耦化非线性最小二乘法,在有效的分离出重现误差(几何误差),并定量的明确了几何误差为最大误差来源,将辨识出来的静态误差代入运动学模型,在实验平台的上,将平台的运动学模型精度提高96.6%。该误差分离辨识方法,对电动缸举升伺服机构的高精度运动学建模具有理论参考价值。
关键词
电动缸举升机构
误差来源
误差建模
误差分离
误差辨识
非线性最小二乘
Keywords
EMA lifting mechanism
error source
error modeling
error separation
error identification
nonlinear least squares
分类号
TH112 [机械工程—机械设计及理论]
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职称材料
题名
电动缸举升伺服机构动力学建模与参数辨识
被引量：
3
2
作者
万子平
范世珣
马丽莎
陈宁
任广安
范大鹏
机构
国防科技大学智能科学学院
湖南大学电气与信息工程学院
出处
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2024年第8期1396-1407,共12页
基金
国家重点研发计划项目(2019YFB2004700)
国家自然科学基金项目(52105077)资助。
文摘
针对电动缸举升伺服机构动力学参数辨识困难的问题,本文提出了一种限定记忆区间的循环最小二乘辨识法,用于机构全行程内非线性模型、扰动参数的辨识拟合.首先,分析了机构完整模型的非线性参数成因,并提出了相应的简化模型;然后,分析了最小二乘法在平均位姿下的参数近似辨识特性,并提出了限定记忆区间的循环最小二乘法;最后,通过构造输入输出信号和选择辨识伺服环路,使得辨识过程不会超过机构的行程范围.实验结果表明:所提辨识法使得正弦速度和位移响应均方根误差相比最小二乘法分别下降了59.3%和84.2%.所提辨识法可给电动缸举升伺服机构的高精度动力学建模,控制器结合观测器的复合控制策略的实现提供参考.
关键词
电动缸举升机构
正交投影定理
记忆区间
循环最小二乘法
Keywords
EMA lifting mechanism
orthogonal projection theorem
memory interval
cyclic least square method
分类号
TH21 [机械工程—机械制造及自动化]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
电动缸举升伺服机构运动学误差建模与辨识
万子平
刘小旭
任广安
范大鹏
《兵器装备工程学报》
CAS
CSCD
北大核心
2024
1
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
电动缸举升伺服机构动力学建模与参数辨识
万子平
范世珣
马丽莎
陈宁
任广安
范大鹏
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2024
3
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职称材料
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