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基于LQG控制的电动平衡车控制研究
1
作者
徐晓东
《农业装备与车辆工程》
2023年第6期108-112,共5页
针对电动平衡车的自身平衡控制,提出采用基于最优控制理论和卡尔曼滤波算法,设计了线性高斯二次型控制器对其进行控制。首先对左右车轮和车体框架分别进行建模,建立电动平衡车系统的非线性动力学方程;然后,通过几何关系将非线性方程线性...
针对电动平衡车的自身平衡控制,提出采用基于最优控制理论和卡尔曼滤波算法,设计了线性高斯二次型控制器对其进行控制。首先对左右车轮和车体框架分别进行建模,建立电动平衡车系统的非线性动力学方程;然后,通过几何关系将非线性方程线性化,得到系统的状态空间方程,通过证明线性系统的可控性和可观性,设计最优二次型线性调节器和最优状态估计器来得到控制器;最后,使用进行电动平衡车控制系统仿真分析。设计的控制器能有效控制电动平衡车自平衡,验证了该控制策略的有效性和可行性。
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关键词
电动平衡车
LQR控制
卡尔曼滤波
LQG控制
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职称材料
基于模糊贝叶斯网络的电动平衡车失速事故发生可能性研究
被引量：
6
2
作者
黄国忠
姜莉文
+3 位作者
谢志利
毕琦
王长林
张顶立
《安全与环境学报》
CAS
CSCD
北大核心
2018年第6期2081-2085,共5页
提出了一种基于模糊贝叶斯网络模型研究电动平衡车失速事故发生可能性的方法。从物因、人因、环境因素3个角度对电动平衡车的失速原因进行分析,在此基础上构建贝叶斯网络模型,引入三态条件概率进行修正,运用DUOWA算法进行专家群决策,形...
提出了一种基于模糊贝叶斯网络模型研究电动平衡车失速事故发生可能性的方法。从物因、人因、环境因素3个角度对电动平衡车的失速原因进行分析,在此基础上构建贝叶斯网络模型,引入三态条件概率进行修正,运用DUOWA算法进行专家群决策,形成电动平衡车失速事故发生可能性评估模型。将该模型运用于具体案例,计算出各基本事件与中间事件的失效概率,得到电动平衡车失速导致用户摔伤的可能性。案例分析结果表明,失速导致用户严重摔伤的可能性概率为0.469,轻微摔伤的可能性概率为0.360,无伤害的可能性概率为0.171。依据模型分析结果分别从硬件、软件、使用角度给出了有针对性的风险控制措施。
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关键词
安全工程
电动平衡车
失速
贝叶斯网络
三态条件概率
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职称材料
题名
基于LQG控制的电动平衡车控制研究
1
作者
徐晓东
机构
上海理工大学机械工程学院
出处
《农业装备与车辆工程》
2023年第6期108-112,共5页
文摘
针对电动平衡车的自身平衡控制,提出采用基于最优控制理论和卡尔曼滤波算法,设计了线性高斯二次型控制器对其进行控制。首先对左右车轮和车体框架分别进行建模,建立电动平衡车系统的非线性动力学方程;然后,通过几何关系将非线性方程线性化,得到系统的状态空间方程,通过证明线性系统的可控性和可观性,设计最优二次型线性调节器和最优状态估计器来得到控制器;最后,使用进行电动平衡车控制系统仿真分析。设计的控制器能有效控制电动平衡车自平衡,验证了该控制策略的有效性和可行性。
关键词
电动平衡车
LQR控制
卡尔曼滤波
LQG控制
Keywords
electric balancing vehicle
LQR control
Kalman filtering
LQG control
分类号
U489.03 [交通运输工程—载运工具运用工程]
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职称材料
题名
基于模糊贝叶斯网络的电动平衡车失速事故发生可能性研究
被引量：
6
2
作者
黄国忠
姜莉文
谢志利
毕琦
王长林
张顶立
机构
北京科技大学土木与资源工程学院
国家市场监督管理总局缺陷产品管理中心
出处
《安全与环境学报》
CAS
CSCD
北大核心
2018年第6期2081-2085,共5页
基金
国家重点研发计划子课题(2018YFF0215504)
国家重点研发计划子课题(2018YFF0213106)
中国标准化研究院院长基金项目(282017Y-5303)
文摘
提出了一种基于模糊贝叶斯网络模型研究电动平衡车失速事故发生可能性的方法。从物因、人因、环境因素3个角度对电动平衡车的失速原因进行分析,在此基础上构建贝叶斯网络模型,引入三态条件概率进行修正,运用DUOWA算法进行专家群决策,形成电动平衡车失速事故发生可能性评估模型。将该模型运用于具体案例,计算出各基本事件与中间事件的失效概率,得到电动平衡车失速导致用户摔伤的可能性。案例分析结果表明,失速导致用户严重摔伤的可能性概率为0.469,轻微摔伤的可能性概率为0.360,无伤害的可能性概率为0.171。依据模型分析结果分别从硬件、软件、使用角度给出了有针对性的风险控制措施。
关键词
安全工程
电动平衡车
失速
贝叶斯网络
三态条件概率
Keywords
safety engineering
self-balancing vehicles
stall
Bayesian network
three-state conditional probability
分类号
X913.4 [环境科学与工程—安全科学]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于LQG控制的电动平衡车控制研究
徐晓东
《农业装备与车辆工程》
2023
0
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职称材料
2
基于模糊贝叶斯网络的电动平衡车失速事故发生可能性研究
黄国忠
姜莉文
谢志利
毕琦
王长林
张顶立
《安全与环境学报》
CAS
CSCD
北大核心
2018
6
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职称材料
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