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输电线路无人机巡检自主导航算法研究
被引量：
11
1
作者
戴永东
姚建光
+3 位作者
李勇
毛锋
文志科
倪莎
《重庆理工大学学报（自然科学）》
北大核心
2023年第11期221-228,共8页
利用无人机与传统导航设备对架空输电线路进行检测,存在传感器价格昂贵、数据处理困难、易受天气和环境因素影响等局限性,不能保证无人机和电力系统的安全性。为了提升输电线路智能巡检效果,提出了一种利用单摄像头实现无人机在输电线...
利用无人机与传统导航设备对架空输电线路进行检测,存在传感器价格昂贵、数据处理困难、易受天气和环境因素影响等局限性,不能保证无人机和电力系统的安全性。为了提升输电线路智能巡检效果,提出了一种利用单摄像头实现无人机在输电线路自主导航的新方法。由于单目视觉不能提供深度信息,又训练了一种机器学习模型Faster R-CNN,用于障碍物检测。该检测模型利用被检测输电线路的图像高度来表示与无人机的距离,利用输电线路之间的图像宽度来寻找最宽的无障碍空间。实验结果表明:定位检测算法的效果明显,定位误差在使用误差范围内,具有良好的可用性和应用价值。
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关键词
架空输电
线路
无人机
定位和导航
电力线路检查
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职称材料
题名
输电线路无人机巡检自主导航算法研究
被引量：
11
1
作者
戴永东
姚建光
李勇
毛锋
文志科
倪莎
机构
国网江苏省电力有限公司泰州供电分公司
众芯汉创(北京)科技有限公司
出处
《重庆理工大学学报（自然科学）》
北大核心
2023年第11期221-228,共8页
文摘
利用无人机与传统导航设备对架空输电线路进行检测,存在传感器价格昂贵、数据处理困难、易受天气和环境因素影响等局限性,不能保证无人机和电力系统的安全性。为了提升输电线路智能巡检效果,提出了一种利用单摄像头实现无人机在输电线路自主导航的新方法。由于单目视觉不能提供深度信息,又训练了一种机器学习模型Faster R-CNN,用于障碍物检测。该检测模型利用被检测输电线路的图像高度来表示与无人机的距离,利用输电线路之间的图像宽度来寻找最宽的无障碍空间。实验结果表明:定位检测算法的效果明显,定位误差在使用误差范围内,具有良好的可用性和应用价值。
关键词
架空输电
线路
无人机
定位和导航
电力线路检查
Keywords
overhead transmission line
UAVs
positioning and navigation
power line inspection
分类号
TM755 [电气工程—电力系统及自动化]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
输电线路无人机巡检自主导航算法研究
戴永东
姚建光
李勇
毛锋
文志科
倪莎
《重庆理工大学学报（自然科学）》
北大核心
2023
11
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