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海流环境下多AUV多目标生物启发任务分配与路径规划算法
被引量：
6
1
作者
刘晨霞
朱大奇
+1 位作者
周蓓
顾伟
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022年第11期2100-2107,共8页
针对多障碍物海流环境下多自治水下机器人(AUV)目标任务分配与路径规划问题,本文在栅格地图构建的基础上给出了一种基于生物启发神经网络(BINN)模型的新型自主任务分配与路径规划算法,并考虑海流对路径规划的影响.首先建立BINN模型,利...
针对多障碍物海流环境下多自治水下机器人(AUV)目标任务分配与路径规划问题,本文在栅格地图构建的基础上给出了一种基于生物启发神经网络(BINN)模型的新型自主任务分配与路径规划算法,并考虑海流对路径规划的影响.首先建立BINN模型,利用此模型表示AUV的工作环境,神经网络中的每一个神经元与栅格地图中的位置单元一一对应;接着,比较每个目标物在BINN地图中所有AUV的活性值,并选取活性值最大的AUV作为它的获胜AUV,实现多AUV任务分配;最后,考虑常值海流影响,根据矢量合成算法确定AUV实际的航行方向,实现AUV路径规划与安全避障.海流环境下仿真实验结果表明了生物启发模型在多AUV水下任务分配与路径规划中的有效性.
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关键词
生物
启发
神经网络
(
binn
)
模型
任务分配
路径规划
海流环境
安全避障
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职称材料
题名
海流环境下多AUV多目标生物启发任务分配与路径规划算法
被引量：
6
1
作者
刘晨霞
朱大奇
周蓓
顾伟
机构
上海海事大学智能海事搜救与水下机器人上海工程技术研究中心
上海理工大学机械工程学院
出处
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022年第11期2100-2107,共8页
基金
国家自然科学基金项目(62033009,U1706224)
上海市科技创新行动计划项目(20510712300)资助。
文摘
针对多障碍物海流环境下多自治水下机器人(AUV)目标任务分配与路径规划问题,本文在栅格地图构建的基础上给出了一种基于生物启发神经网络(BINN)模型的新型自主任务分配与路径规划算法,并考虑海流对路径规划的影响.首先建立BINN模型,利用此模型表示AUV的工作环境,神经网络中的每一个神经元与栅格地图中的位置单元一一对应;接着,比较每个目标物在BINN地图中所有AUV的活性值,并选取活性值最大的AUV作为它的获胜AUV,实现多AUV任务分配;最后,考虑常值海流影响,根据矢量合成算法确定AUV实际的航行方向,实现AUV路径规划与安全避障.海流环境下仿真实验结果表明了生物启发模型在多AUV水下任务分配与路径规划中的有效性.
关键词
生物
启发
神经网络
(
binn
)
模型
任务分配
路径规划
海流环境
安全避障
Keywords
biologically inspired neural network(
binn
)
task assignment
path planning
ocean current environment
obstacle avoidance
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TP18 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
海流环境下多AUV多目标生物启发任务分配与路径规划算法
刘晨霞
朱大奇
周蓓
顾伟
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022
6
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