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基于神经动力学的水下目标观测路径规划
被引量：
7
1
作者
颜明重
黄冰逸
朱大奇
《船海工程》
北大核心
2017年第2期103-107,112,共6页
针对水下工程应用中的自治水下机器人目标观测的路径需求问题,提出基于生物启发神经动力学的路径规划方法,在二维栅格地图的基础上,建立二维生物启发神经网络模型,引入来自目标观测任务区域的激励信号和障碍物的抑制信号,任务区域能够...
针对水下工程应用中的自治水下机器人目标观测的路径需求问题,提出基于生物启发神经动力学的路径规划方法,在二维栅格地图的基础上,建立二维生物启发神经网络模型,引入来自目标观测任务区域的激励信号和障碍物的抑制信号,任务区域能够全局地吸引机器人,障碍物对机器人具有局部排斥作用,从而使得机器人能够近距离观测目标。仿真结果表明,在未知的动态水下环境中,机器人能够有效规避障碍物,自主规划出目标观测路径和返航路径。
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关键词
海洋工程
路径规划
生物启发神经动力学
水下机器人
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职称材料
基于生物启发的水下机器人路径跟踪控制
被引量：
3
2
作者
邓志刚
袁芳
朱大奇
《中南大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017年第5期1234-1241,共8页
针对常规反步控制方法在路径跟踪中出现的速度跳变与推进器驱动饱和等问题,将生物启发神经动力学模型应用到水下机器人路径跟踪控制中。利用生物启发神经动力学模型的渐变和有界输出等特性,设计基于生物启发的反步路径跟踪控制器,并同...
针对常规反步控制方法在路径跟踪中出现的速度跳变与推进器驱动饱和等问题,将生物启发神经动力学模型应用到水下机器人路径跟踪控制中。利用生物启发神经动力学模型的渐变和有界输出等特性,设计基于生物启发的反步路径跟踪控制器,并同传统反步跟踪控制器进行对比分析。仿真结果表明:在较大的初始跟踪误差下,所设计的跟踪控制器可以有效克服水下机器人跟踪控制中的速度跳变,避免推进器的驱动饱和,满足水下机器人推进器的推力约束。
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关键词
水下机器人
自治-遥控机器人
反步控制
生物启发神经动力学
路径跟踪
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职称材料
无人机3D航迹规划及动态避障算法研究
被引量：
22
3
作者
谭建豪
马小萍
李希
《仪器仪表学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019年第12期224-233,共10页
规划一条高时效且低代价的三维(3D)航行轨迹,成为目前无人机广泛应用亟须解决的问题。针对蚁群算法在航迹规划中出现的航迹长度和平滑性不足问题,通过改进蚁群系统中的节点移动规则、构造多重启发信息并结合粒子群优化算法的全局搜索能...
规划一条高时效且低代价的三维(3D)航行轨迹,成为目前无人机广泛应用亟须解决的问题。针对蚁群算法在航迹规划中出现的航迹长度和平滑性不足问题,通过改进蚁群系统中的节点移动规则、构造多重启发信息并结合粒子群优化算法的全局搜索能力,提出了蚁群粒子群融合算法。同时,就飞行航迹中出现的动态避障问题和目标点变化问题,提出了改进生物启发神经动力学模型算法,该算法针对3D静态最优航迹中出现的障碍物和目标点变化,实现了局部在线航迹调整。实验仿真结果表明,蚁群粒子群融合算法能在3D静态环境中规划出一条期望航迹。同时,改进生物启发神经动力学模型算法不仅能对突发障碍动态避障,还能对动态目标点变化实时跟踪。
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关键词
三维
蚁群粒子群融合算法
航迹规划
改进的
生物启发神经动力学
模型算法
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职称材料
题名
基于神经动力学的水下目标观测路径规划
被引量：
7
1
作者
颜明重
黄冰逸
朱大奇
机构
上海海事大学水下机器人与智能系统实验室
上海海事大学信息工程学院
出处
《船海工程》
北大核心
2017年第2期103-107,112,共6页
基金
国家自然科学基金(51575336)
文摘
针对水下工程应用中的自治水下机器人目标观测的路径需求问题,提出基于生物启发神经动力学的路径规划方法,在二维栅格地图的基础上,建立二维生物启发神经网络模型,引入来自目标观测任务区域的激励信号和障碍物的抑制信号,任务区域能够全局地吸引机器人,障碍物对机器人具有局部排斥作用,从而使得机器人能够近距离观测目标。仿真结果表明,在未知的动态水下环境中,机器人能够有效规避障碍物,自主规划出目标观测路径和返航路径。
关键词
海洋工程
路径规划
生物启发神经动力学
水下机器人
Keywords
ocean engineering
path planning
bio-inspired neurodynamics
autonomous underwater vehicle
分类号
TP183 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
TP249 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
基于生物启发的水下机器人路径跟踪控制
被引量：
3
2
作者
邓志刚
袁芳
朱大奇
机构
上海海事大学水下机器人与智能系统实验室
出处
《中南大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017年第5期1234-1241,共8页
基金
国家自然科学基金资助项目(51409156
51279098)
上海市科委创新行动计划项目(14JC1402800)~~
文摘
针对常规反步控制方法在路径跟踪中出现的速度跳变与推进器驱动饱和等问题,将生物启发神经动力学模型应用到水下机器人路径跟踪控制中。利用生物启发神经动力学模型的渐变和有界输出等特性,设计基于生物启发的反步路径跟踪控制器,并同传统反步跟踪控制器进行对比分析。仿真结果表明:在较大的初始跟踪误差下,所设计的跟踪控制器可以有效克服水下机器人跟踪控制中的速度跳变,避免推进器的驱动饱和,满足水下机器人推进器的推力约束。
关键词
水下机器人
自治-遥控机器人
反步控制
生物启发神经动力学
路径跟踪
Keywords
underwater vehicle
autonomous remotely-operated vehicle（ARV）
backstepping control
bio-inspired neurodynamics
path following
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
无人机3D航迹规划及动态避障算法研究
被引量：
22
3
作者
谭建豪
马小萍
李希
机构
湖南大学电气与信息工程学院
机器人视觉感知与控制技术国家工程实验室
出处
《仪器仪表学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019年第12期224-233,共10页
基金
国家自然科学基金(61433016)项目资助.
文摘
规划一条高时效且低代价的三维(3D)航行轨迹,成为目前无人机广泛应用亟须解决的问题。针对蚁群算法在航迹规划中出现的航迹长度和平滑性不足问题,通过改进蚁群系统中的节点移动规则、构造多重启发信息并结合粒子群优化算法的全局搜索能力,提出了蚁群粒子群融合算法。同时,就飞行航迹中出现的动态避障问题和目标点变化问题,提出了改进生物启发神经动力学模型算法,该算法针对3D静态最优航迹中出现的障碍物和目标点变化,实现了局部在线航迹调整。实验仿真结果表明,蚁群粒子群融合算法能在3D静态环境中规划出一条期望航迹。同时,改进生物启发神经动力学模型算法不仅能对突发障碍动态避障,还能对动态目标点变化实时跟踪。
关键词
三维
蚁群粒子群融合算法
航迹规划
改进的
生物启发神经动力学
模型算法
Keywords
three-dimensional
ant colony particle swarm fusion algorithm
flight track planning
improved bio-inspired neural dynamics model algorithm
分类号
V279 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
V249.1 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于神经动力学的水下目标观测路径规划
颜明重
黄冰逸
朱大奇
《船海工程》
北大核心
2017
7
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职称材料
2
基于生物启发的水下机器人路径跟踪控制
邓志刚
袁芳
朱大奇
《中南大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017
3
在线阅读
下载PDF
职称材料
3
无人机3D航迹规划及动态避障算法研究
谭建豪
马小萍
李希
《仪器仪表学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019
22
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职称材料
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