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3-DOF平面并联机器人的类型分析与运动学被引量：1: 1; 作者刘平安方跃法《机床与液压》北大核心 2005年第9期14-16,共3页; 根据3-DOF平面并联机器人过渡关节为转动关节或移动关节,推知其过渡(关节)变量为转动变量或移动变量,将其分为两种类型,即过渡变量为转动变量的第一类和过渡变量为移动变量的第二类平面并联机器人。并导出了各类型具有的标准运动学模型... 展开更多; 关键词 3-dof平面并联机器人机构分类运动学过渡关节变量; 在线阅读下载PDF 职称材料

最优化3-RRR球面并联机器人路径规划方法被引量：1: 2; 作者陶宗杰安琦《华东理工大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2014年第2期267-272,共6页; 针对3-RRR球面机器人进行了路径规划方法的讨论,将一种快速寻找最短路径的橡皮筋算法推广到了三维空间,并编制了伪代码。对机器人运动学方程进行了计算分析,得到了其工作空间点云模型。根据其可定向性周期空间的拓扑特性,确定最短路径... 展开更多; 关键词路径规划 3-RRR球面并联机器人点云模型橡皮筋算法周期空间; 在线阅读下载PDF 职称材料

球面三自由度机器人的力矩输入均衡性能分析与设计被引量：11: 3; 作者李研彪金振林《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第5期730-734,共5页; 对球面三自由度机器人力矩输入均衡性能进行了分析,给出了其机构设计。分析了球面三自由度机器人的输入力矩与输出力矩之间的关系,定义了力矩输入均衡性能评价指标和全域力矩输入均衡性能评价指标。在满足全域性能较好的情况下,应用空... 展开更多; 关键词球面3-dof机器人性能评价指标参数设计; 在线阅读下载PDF 职称材料

平面3-DOF并联手指的计算机控制系统总体设计: 4; 作者牟德君《燕山大学学报》 CAS 2005年第1期51-54,共4页; 针对平面3-DOF并联手指机构的任务要求,对并联机器人分布式计算机控制系统的结构进行了分析,提出了平面3-DOF并联手指的分布式计算机控制系统方案。; 关键词并联机构计算机控制分布式系统并联机器人平面3-dof; 在线阅读下载PDF 职称材料

一种基于球面并联机构的肩关节的分析与设计被引量：5: 5; 作者战丽娜金振林《燕山大学学报》 CAS 2006年第1期14-17,共4页; 采用球面三自由度并联机构作为拟人机械臂的肩关节,在使全域角速度精度传递性能评价指标较好以及满足组装条件的情况下,选取合理的设计参数,最终确定了一种肩关节的完整设计方案,为拟人机械臂的整体研究奠定了基础。; 关键词球面3-dof并联机构肩关节全域性能; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名3-DOF平面并联机器人的类型分析与运动学被引量：1: 1; 作者刘平安方跃法; 机构北京交通大学机电工程学院; 出处《机床与液压》北大核心 2005年第9期14-16,共3页; 基金江西省教育厅2002年科研资助项目; 文摘根据3-DOF平面并联机器人过渡关节为转动关节或移动关节,推知其过渡(关节)变量为转动变量或移动变量,将其分为两种类型,即过渡变量为转动变量的第一类和过渡变量为移动变量的第二类平面并联机器人。并导出了各类型具有的标准运动学模型及其解的结构。类型一的运动学正解为一元六次方程,最多有六组解;类型二的为一元二次方程,最多有两组解。反解运动学模型为一元二次方程或有惟一解。; 关键词 3-dof平面并联机器人机构分类运动学过渡关节变量; Keywords 3-dof planar parallel manipulators Classification of mechanisms Kinematics Variable of intermediate joint; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名最优化3-RRR球面并联机器人路径规划方法被引量：1: 2; 作者陶宗杰安琦; 机构华东理工大学机械与动力工程学院; 出处《华东理工大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2014年第2期267-272,共6页; 文摘针对3-RRR球面机器人进行了路径规划方法的讨论,将一种快速寻找最短路径的橡皮筋算法推广到了三维空间,并编制了伪代码。对机器人运动学方程进行了计算分析,得到了其工作空间点云模型。根据其可定向性周期空间的拓扑特性,确定最短路径找寻方向。通过4组算例验证了能量最省路径规划方法的可行性,并给出了各自的点云图,以及1组电机转角的变化曲线。; 关键词路径规划 3-RRR球面并联机器人点云模型橡皮筋算法周期空间; Keywords path planning 3-RRR spherical parallel manipulator point cloud rubberband algorithm periodic space; 分类号 TH112 [机械工程—机械设计及理论]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名球面三自由度机器人的力矩输入均衡性能分析与设计被引量：11: 3; 作者李研彪金振林; 机构燕山大学机械工程学院; 出处《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第5期730-734,共5页; 基金燕山大学博士基金(B51)资助项目; 文摘对球面三自由度机器人力矩输入均衡性能进行了分析,给出了其机构设计。分析了球面三自由度机器人的输入力矩与输出力矩之间的关系,定义了力矩输入均衡性能评价指标和全域力矩输入均衡性能评价指标。在满足全域性能较好的情况下,应用空间模型技术选取了一组合理的机器人结构尺寸参数,同时考虑加工与装配工艺性,设计了一种球面三自由度机器人,该机器人可用作腰关节、腕关节和精密工作台等。; 关键词球面3-dof机器人性能评价指标参数设计; Keywords spherical 3-dof manipulator performance evaluation index parameter optimization; 分类号 TP242.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名平面3-DOF并联手指的计算机控制系统总体设计: 4; 作者牟德君; 机构燕山大学机械工程学院; 出处《燕山大学学报》 CAS 2005年第1期51-54,共4页; 文摘针对平面3-DOF并联手指机构的任务要求,对并联机器人分布式计算机控制系统的结构进行了分析,提出了平面3-DOF并联手指的分布式计算机控制系统方案。; 关键词并联机构计算机控制分布式系统并联机器人平面3-dof; Keywords parallel mechanism computer control distributed system; 分类号 TP241 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TP273.5 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名一种基于球面并联机构的肩关节的分析与设计被引量：5: 5; 作者战丽娜金振林; 机构燕山大学机械工程学院; 出处《燕山大学学报》 CAS 2006年第1期14-17,共4页; 文摘采用球面三自由度并联机构作为拟人机械臂的肩关节,在使全域角速度精度传递性能评价指标较好以及满足组装条件的情况下,选取合理的设计参数,最终确定了一种肩关节的完整设计方案,为拟人机械臂的整体研究奠定了基础。; 关键词球面3-dof并联机构肩关节全域性能; Keywords spherical 3-dof parallel manipulator shoulder joint global performance; 分类号 O175 [理学—基础数学]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	3-DOF平面并联机器人的类型分析与运动学	刘平安方跃法	《机床与液压》北大核心	2005	1	在线阅读下载PDF 职称材料
2	最优化3-RRR球面并联机器人路径规划方法	陶宗杰安琦	《华东理工大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心	2014	1	在线阅读下载PDF 职称材料
3	球面三自由度机器人的力矩输入均衡性能分析与设计	李研彪金振林	《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心	2007	11	在线阅读下载PDF 职称材料
4	平面3-DOF并联手指的计算机控制系统总体设计	牟德君	《燕山大学学报》 CAS	2005	0	在线阅读下载PDF 职称材料
5	一种基于球面并联机构的肩关节的分析与设计	战丽娜金振林	《燕山大学学报》 CAS	2006	5	在线阅读下载PDF 职称材料