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一种基于球面并联机构的肩关节的分析与设计被引量：5: 1; 作者战丽娜金振林《燕山大学学报》 CAS 2006年第1期14-17,共4页; 采用球面三自由度并联机构作为拟人机械臂的肩关节,在使全域角速度精度传递性能评价指标较好以及满足组装条件的情况下,选取合理的设计参数,最终确定了一种肩关节的完整设计方案,为拟人机械臂的整体研究奠定了基础。; 关键词球面3-dof并联机构肩关节全域性能; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于三分支非均匀分布球面并联机构的腰关节设计被引量：5: 2; 作者金振林荣誉《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第22期2697-2699,共3页; 通过分析球面三转动副并联机构中三个分支的布局对工作空间大小的影响,把一般球面并联机构的三个分支由均匀分布改为非均匀分布,提出了基于三分支非均匀分布球面并联机构的拟人腰关节,选取了一组合理的几何参数,给出了完整的设计方案。... 展开更多; 关键词 3-RRR球面并联机构腰关节非均匀分布工作空间; 在线阅读下载PDF 职称材料

3-DOF平面并联机器人的类型分析与运动学被引量：1: 3; 作者刘平安方跃法《机床与液压》北大核心 2005年第9期14-16,共3页; 根据3-DOF平面并联机器人过渡关节为转动关节或移动关节,推知其过渡(关节)变量为转动变量或移动变量,将其分为两种类型,即过渡变量为转动变量的第一类和过渡变量为移动变量的第二类平面并联机器人。并导出了各类型具有的标准运动学模型... 展开更多; 关键词 3-dof平面并联机器人机构分类运动学过渡关节变量; 在线阅读下载PDF 职称材料

含球面副并联机构的可调工作空间求解被引量：3: 4; 作者沙鑫美吕小祥《机械设计与制造》北大核心 2021年第7期28-31,共4页; 为解决并联机构工作空间有限性问题,使其能够适应不同的工作环境及工况。主要以含球面副支链3-PSR并联机构的可调工作空间展开研究。首先在建立含球面副支链3-PSR并联机构几何模型的基础上,利用支链环封闭矢量法求解3-PSR并联机构的运... 展开更多; 关键词含球面副支链 3-PSR并联机构 SIMMECHANICS 可调工作空间; 在线阅读下载PDF 职称材料

平面3-DOF并联手指的计算机控制系统总体设计: 5; 作者牟德君《燕山大学学报》 CAS 2005年第1期51-54,共4页; 针对平面3-DOF并联手指机构的任务要求,对并联机器人分布式计算机控制系统的结构进行了分析,提出了平面3-DOF并联手指的分布式计算机控制系统方案。; 关键词并联机构计算机控制分布式系统并联机器人平面3-dof; 在线阅读下载PDF 职称材料

三分支非均匀分布球面并联机器人的工作空间分析: 6; 作者荣誉张典范 +1 位作者董彩云曲梦可《机械设计与制造》北大核心 2009年第3期163-164,共2页; 通过分析球面三转动副并联机构中三个分支的布局对工作空间大小及分布的影响,把一般球面并联机构的三个分支由均匀分部改为非均匀分布,提出了一种三分支非均匀分布球面并联机器人,介绍了其结构布局特点,建立了结构约束条件,绘制出了工... 展开更多; 关键词 3-RRR球面并联机构非均匀分布工作空间; 在线阅读下载PDF 职称材料

含恰约束支链的驱动变胞机构构型综合与分析被引量：5: 7; 作者胡旭宇刘宏昭《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第1期383-390,共8页; 不同于现有利用约束奇异和支链奇异实现的变胞并联机构,通过开启与锁死驱动副的方式,基于3-RRR球面机构(Sm),利用螺旋理论提出了一类含主动混联恰约束支链的多模式驱动变胞并联机构。针对所综合的3-SPS/SmPU驱动变胞并联机构,根据螺旋... 展开更多; 关键词驱动变胞并联机构主动混联恰约束 3-RRR球面机构螺旋理论; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名一种基于球面并联机构的肩关节的分析与设计被引量：5: 1; 作者战丽娜金振林; 机构燕山大学机械工程学院; 出处《燕山大学学报》 CAS 2006年第1期14-17,共4页; 文摘采用球面三自由度并联机构作为拟人机械臂的肩关节,在使全域角速度精度传递性能评价指标较好以及满足组装条件的情况下,选取合理的设计参数,最终确定了一种肩关节的完整设计方案,为拟人机械臂的整体研究奠定了基础。; 关键词球面3-dof并联机构肩关节全域性能; Keywords spherical 3-dof parallel manipulator shoulder joint global performance; 分类号 O175 [理学—基础数学]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于三分支非均匀分布球面并联机构的腰关节设计被引量：5: 2; 作者金振林荣誉; 机构燕山大学; 出处《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第22期2697-2699,共3页; 文摘通过分析球面三转动副并联机构中三个分支的布局对工作空间大小的影响,把一般球面并联机构的三个分支由均匀分布改为非均匀分布,提出了基于三分支非均匀分布球面并联机构的拟人腰关节,选取了一组合理的几何参数,给出了完整的设计方案。该拟人腰关节前弯后弯角度大,基本能满足人体腰关节对工作空间的要求。; 关键词 3-RRR球面并联机构腰关节非均匀分布工作空间; Keywords 3 -- RRR spherical parallel manipulator waist joint unequal spaced distribution workspace; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名3-DOF平面并联机器人的类型分析与运动学被引量：1: 3; 作者刘平安方跃法; 机构北京交通大学机电工程学院; 出处《机床与液压》北大核心 2005年第9期14-16,共3页; 基金江西省教育厅2002年科研资助项目; 文摘根据3-DOF平面并联机器人过渡关节为转动关节或移动关节,推知其过渡(关节)变量为转动变量或移动变量,将其分为两种类型,即过渡变量为转动变量的第一类和过渡变量为移动变量的第二类平面并联机器人。并导出了各类型具有的标准运动学模型及其解的结构。类型一的运动学正解为一元六次方程,最多有六组解;类型二的为一元二次方程,最多有两组解。反解运动学模型为一元二次方程或有惟一解。; 关键词 3-dof平面并联机器人机构分类运动学过渡关节变量; Keywords 3-dof planar parallel manipulators Classification of mechanisms Kinematics Variable of intermediate joint; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名含球面副并联机构的可调工作空间求解被引量：3: 4; 作者沙鑫美吕小祥; 机构三江学院机械与电气工程学院江苏南京热电工程设计院; 出处《机械设计与制造》北大核心 2021年第7期28-31,共4页; 基金江苏省高等学校自然科学研究项目资助(17KJB460011) 江苏省青蓝工程。; 文摘为解决并联机构工作空间有限性问题,使其能够适应不同的工作环境及工况。主要以含球面副支链3-PSR并联机构的可调工作空间展开研究。首先在建立含球面副支链3-PSR并联机构几何模型的基础上,利用支链环封闭矢量法求解3-PSR并联机构的运动学方程;其次,综合考虑含球面副支链各运动副约束条件,构建了以滑杆的移动行程和连杆杆长之比为主要影响因素λ的3-PSR并联机构SimMechanics结构框图;然后,研究了影响因素λ对含球面副支链3-PSR并联机构的可调工作空间体积的变化规律;最后,在数值模拟的基础上,数值模拟出λ不同取值时3-PSR并联机构的位置工作空间体积图。研究结果表明,含球面副支链的3-PSR并联机构位置工作空间范围仍然有限,其形状规整分布均匀,且由转动副和球副转角限制的两侧边界、最大、最小杆长限制的上下部边界组成;且随着影响因素λ的取值,该机构可以达到扩大工作空间的目的,为含球面副支链3-PSR并联机构的后续应用设计提供了理论依据。; 关键词含球面副支链 3-PSR并联机构 SIMMECHANICS 可调工作空间; Keywords Including Spherical Auxiliary Chain 3-PSR PM SimMechanics Adjustable Workspace; 分类号 TH16 [机械工程—机械制造及自动化] TH112 [机械工程—机械设计及理论]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名平面3-DOF并联手指的计算机控制系统总体设计: 5; 作者牟德君; 机构燕山大学机械工程学院; 出处《燕山大学学报》 CAS 2005年第1期51-54,共4页; 文摘针对平面3-DOF并联手指机构的任务要求,对并联机器人分布式计算机控制系统的结构进行了分析,提出了平面3-DOF并联手指的分布式计算机控制系统方案。; 关键词并联机构计算机控制分布式系统并联机器人平面3-dof; Keywords parallel mechanism computer control distributed system; 分类号 TP241 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TP273.5 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名三分支非均匀分布球面并联机器人的工作空间分析: 6; 作者荣誉张典范董彩云曲梦可; 机构燕山大学河北科技师范学院; 出处《机械设计与制造》北大核心 2009年第3期163-164,共2页; 文摘通过分析球面三转动副并联机构中三个分支的布局对工作空间大小及分布的影响,把一般球面并联机构的三个分支由均匀分部改为非均匀分布,提出了一种三分支非均匀分布球面并联机器人,介绍了其结构布局特点,建立了结构约束条件,绘制出了工作空间的α截面边界图,定量分析了机构参数和工作空间大小及分布形状的关系,设计了一种三分支非均匀分布球面并联机器人样机。; 关键词 3-RRR球面并联机构非均匀分布工作空间; Keywords 3-RRR spherical parallel manipulator Unequal spaced distribution Workspace; 分类号 TH13 [机械工程—机械制造及自动化] TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名含恰约束支链的驱动变胞机构构型综合与分析被引量：5: 7; 作者胡旭宇刘宏昭; 机构西安理工大学机械与精密仪器工程学院; 出处《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第1期383-390,共8页; 基金国家自然科学基金项目(51275404) 陕西省13115科技重大专项(2009ZDKG-33); 文摘不同于现有利用约束奇异和支链奇异实现的变胞并联机构,通过开启与锁死驱动副的方式,基于3-RRR球面机构(Sm),利用螺旋理论提出了一类含主动混联恰约束支链的多模式驱动变胞并联机构。针对所综合的3-SPS/SmPU驱动变胞并联机构,根据螺旋理论分析机构各构态的自由度,利用机构的结构特征和几何约束关系建立其运动学模型。此种通过开启与锁死驱动副实现并联机构变胞的方法也适用于其他变胞并联机构的构型综合,其变胞方式简便易行,全构态逆运动学求解简单,且该类变胞并联机构可有效避免变胞过程中的约束奇异和支链奇异。; 关键词驱动变胞并联机构主动混联恰约束 3-RRR球面机构螺旋理论; Keywords actuated metamorphic parallel mechanism active hybrid suitable constrained 3-RRR spherical mechanism screw theory; 分类号 TH112 [机械工程—机械设计及理论]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	一种基于球面并联机构的肩关节的分析与设计	战丽娜金振林	《燕山大学学报》 CAS	2006	5	在线阅读下载PDF 职称材料
2	基于三分支非均匀分布球面并联机构的腰关节设计	金振林荣誉	《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心	2007	5	在线阅读下载PDF 职称材料
3	3-DOF平面并联机器人的类型分析与运动学	刘平安方跃法	《机床与液压》北大核心	2005	1	在线阅读下载PDF 职称材料
4	含球面副并联机构的可调工作空间求解	沙鑫美吕小祥	《机械设计与制造》北大核心	2021	3	在线阅读下载PDF 职称材料
5	平面3-DOF并联手指的计算机控制系统总体设计	牟德君	《燕山大学学报》 CAS	2005	0	在线阅读下载PDF 职称材料
6	三分支非均匀分布球面并联机器人的工作空间分析	荣誉张典范董彩云曲梦可	《机械设计与制造》北大核心	2009	0	在线阅读下载PDF 职称材料
7	含恰约束支链的驱动变胞机构构型综合与分析	胡旭宇刘宏昭	《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2020	5	在线阅读下载PDF 职称材料