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RRR-UPRR-RPUR球面转动并联机构运动学分析
被引量：
4
1
作者
张帆
张丹
杨建国
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2011年第9期202-206,224,共6页
构造了RRR-UPRR-RPUR球面转动并联机构,该机构具有3个连续的转动自由度,其中2个转动自由度完全独立并由单个驱动器驱动,实现了三自由度球面转动的运动解耦。首先,根据螺旋理论建立运动支链中运动副在一般位形下的运动螺旋形式,实现对球...
构造了RRR-UPRR-RPUR球面转动并联机构,该机构具有3个连续的转动自由度,其中2个转动自由度完全独立并由单个驱动器驱动,实现了三自由度球面转动的运动解耦。首先,根据螺旋理论建立运动支链中运动副在一般位形下的运动螺旋形式,实现对球面转动并联机构自由度的连续性判断。其次,利用线性代数方法,推导出并联机构动平台及相邻杆件的运动学模型,建立了球面转动并联机构的运动学正解的解析算法。最终,利用软件实体造型的运动仿真功能验证了理论计算结果。
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关键词
球面转动并联机构
解耦运动
螺旋理论
自由度分析
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职称材料
题名
RRR-UPRR-RPUR球面转动并联机构运动学分析
被引量：
4
1
作者
张帆
张丹
杨建国
机构
上海工程技术大学机械工程学院
安大略理工大学工程与应用科学学院
东华大学机械工程学院
出处
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2011年第9期202-206,224,共6页
基金
国家自然科学基金资助项目(50975046)
上海市高校培养优秀青年教师科研专项基金资助项目(gjd09036)
上海仓储物流设备工程技术研究中心项目(10dz2250800)
文摘
构造了RRR-UPRR-RPUR球面转动并联机构,该机构具有3个连续的转动自由度,其中2个转动自由度完全独立并由单个驱动器驱动,实现了三自由度球面转动的运动解耦。首先,根据螺旋理论建立运动支链中运动副在一般位形下的运动螺旋形式,实现对球面转动并联机构自由度的连续性判断。其次,利用线性代数方法,推导出并联机构动平台及相邻杆件的运动学模型,建立了球面转动并联机构的运动学正解的解析算法。最终,利用软件实体造型的运动仿真功能验证了理论计算结果。
关键词
球面转动并联机构
解耦运动
螺旋理论
自由度分析
Keywords
Spherical parallel mechanism, Decoupled motion, Screw theory, DOF analysis
分类号
TH122 [机械工程—机械设计及理论]
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作者
出处
发文年
被引量
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1
RRR-UPRR-RPUR球面转动并联机构运动学分析
张帆
张丹
杨建国
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2011
4
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