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题名基于改进哈里斯鹰算法的无人机三维路径规划
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作者
李杰
陶伟
张娟
李辉
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机构
四川大学计算机学院
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出处
《火力与指挥控制》
CSCD
北大核心
2024年第12期27-35,46,共10页
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基金
国家自然科学基金重点资助项目(U20A20161)。
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文摘
在无人机系统中,为无人机快速规划一条低成本、安全且满足机动条件的飞行路径是一个重要问题。为了满足低成本、安全、快速的路径规划要求,综合考虑路径长度、障碍物约束和航迹平滑度,构建代价函数。平滑度指标反映无人机的性能约束,简化性能考量。在此基础上,提出一种改进哈里斯鹰算法,求解无人机三维路径规划问题。该改进方法利用球面矢量编码,直接实现转弯和爬升角的约束,显著减小搜索空间。利用高斯突变策略,跨越障碍物产生的极值点,提高算法的全局搜索能力。引入差分进化策略,促进个体间信息交换,提升算法的局部寻优能力。仿真结果表明,该算法与其他群智能算法相比,具有更快的收敛速度,有更好的路径规划效果。
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关键词
无人机路径规划
哈里斯鹰算法
球面矢量编码
高斯突变策略
差分进化算法
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Keywords
unmanned aerial vehicle
path planning
harris's hawk algorithm
spherical vector encoding
gaussian mutation strategy
differential evolution algorithm
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分类号
V249
[航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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