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基于5阶球面最简相径的改进型容积卡尔曼滤波在SINS/DVL组合导航中的应用
被引量：
13
1
作者
徐晓苏
董亚
+1 位作者
童金武
代维
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2017年第3期343-348,共6页
为提高水下SINS/DVL组合导航系统的精度,建立了捷联惯性导航系统(SINS)的非线性误差模型,并建立多普勒测速仪的误差方程,以SINS为主导航设备建立SINS/DVL组合导航系统模型。设计了5阶球面最简相径容积卡尔曼滤波器,采用了球面最简相径...
为提高水下SINS/DVL组合导航系统的精度,建立了捷联惯性导航系统(SINS)的非线性误差模型,并建立多普勒测速仪的误差方程,以SINS为主导航设备建立SINS/DVL组合导航系统模型。设计了5阶球面最简相径容积卡尔曼滤波器,采用了球面最简相径采样规则改进容积卡尔曼滤波,并应用于SINS/DVL组合导航系统中。通过数学平台仿真验证了5阶球面最简相径容积卡尔曼滤波方法有效性,仿真结果表明:该方法能够有效提高SINS/DVL组合导航系统的精度,且稳定性好。
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关键词
组合导航
非线性系统
球面最简相径
容积卡尔曼滤波
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职称材料
题名
基于5阶球面最简相径的改进型容积卡尔曼滤波在SINS/DVL组合导航中的应用
被引量：
13
1
作者
徐晓苏
董亚
童金武
代维
机构
微惯性仪表与先进导航技术教育部重点实验室
东南大学仪器科学与工程学院
出处
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2017年第3期343-348,共6页
基金
国家自然科学基金项目(51175082
61473085)
文摘
为提高水下SINS/DVL组合导航系统的精度,建立了捷联惯性导航系统(SINS)的非线性误差模型,并建立多普勒测速仪的误差方程,以SINS为主导航设备建立SINS/DVL组合导航系统模型。设计了5阶球面最简相径容积卡尔曼滤波器,采用了球面最简相径采样规则改进容积卡尔曼滤波,并应用于SINS/DVL组合导航系统中。通过数学平台仿真验证了5阶球面最简相径容积卡尔曼滤波方法有效性,仿真结果表明:该方法能够有效提高SINS/DVL组合导航系统的精度,且稳定性好。
关键词
组合导航
非线性系统
球面最简相径
容积卡尔曼滤波
Keywords
integrated navigation
nonlinear system
spherical simplex radial
cubature Kalman filter
分类号
U666.1 [交通运输工程—船舶及航道工程]
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作者
出处
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被引量
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1
基于5阶球面最简相径的改进型容积卡尔曼滤波在SINS/DVL组合导航中的应用
徐晓苏
董亚
童金武
代维
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2017
13
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