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一种新型球面放疗机械臂设计与运动学研究
1
作者
许书铭
任旗
+2 位作者
车永新
李燕杰
赵国勇
《机床与液压》
北大核心
2025年第15期17-24,共8页
目前放射治疗设备常用的C形臂结构在进行非共面治疗时操作复杂、无法实现半球定点照射。针对这一问题,设计一种新的球面放疗机械臂运动系统。分析C形臂结构及运动规划,建立球面放疗设备三维模型;采用D-H法建立正、逆解机械臂运动学模型...
目前放射治疗设备常用的C形臂结构在进行非共面治疗时操作复杂、无法实现半球定点照射。针对这一问题,设计一种新的球面放疗机械臂运动系统。分析C形臂结构及运动规划,建立球面放疗设备三维模型;采用D-H法建立正、逆解机械臂运动学模型,基于MATLAB的Robotics Toolbox模块验证该模型的正确性;最后利用五次多项式插值算法对运动/轨迹进行规划研究。结果表明:设计的球面放疗机械臂运动系统稳定,运动空间能覆盖球面放射治疗范围,实现了非转床方式的非共面治疗,提高了工作效率,为后续该放射治疗设备的运动控制及动力学研究奠定了良好的基础。
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关键词
球面放疗设备
结构设计
D-H参数法
机器人运动学
轨迹规划
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职称材料
题名
一种新型球面放疗机械臂设计与运动学研究
1
作者
许书铭
任旗
车永新
李燕杰
赵国勇
机构
山东理工大学机械工程学院
山东新华医疗器械股份有限公司
出处
《机床与液压》
北大核心
2025年第15期17-24,共8页
基金
国家重点研发计划(2023YFC2411501)。
文摘
目前放射治疗设备常用的C形臂结构在进行非共面治疗时操作复杂、无法实现半球定点照射。针对这一问题,设计一种新的球面放疗机械臂运动系统。分析C形臂结构及运动规划,建立球面放疗设备三维模型;采用D-H法建立正、逆解机械臂运动学模型,基于MATLAB的Robotics Toolbox模块验证该模型的正确性;最后利用五次多项式插值算法对运动/轨迹进行规划研究。结果表明:设计的球面放疗机械臂运动系统稳定,运动空间能覆盖球面放射治疗范围,实现了非转床方式的非共面治疗,提高了工作效率,为后续该放射治疗设备的运动控制及动力学研究奠定了良好的基础。
关键词
球面放疗设备
结构设计
D-H参数法
机器人运动学
轨迹规划
Keywords
spherical radiotherapy equipment
structural design
D-H parameter method
robot kinematics
trajectory planning
分类号
TH122 [机械工程—机械设计及理论]
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名
作者
出处
发文年
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1
一种新型球面放疗机械臂设计与运动学研究
许书铭
任旗
车永新
李燕杰
赵国勇
《机床与液压》
北大核心
2025
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