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球形移动机器人变形机构结构设计研究综述
1
作者
田颖
徐荣英
《现代制造工程》
北大核心
2025年第7期139-148,共10页
球形移动机器人因其强稳定性、高灵活性和低能耗等优势在救援搜索、地形勘探等非结构化场景中具有重要应用。目前国内外学者针对球形移动机器人变形结构的研究较少,从基于关键结构变形、基于拓扑理论结构变形、两栖球形移动机器人结构...
球形移动机器人因其强稳定性、高灵活性和低能耗等优势在救援搜索、地形勘探等非结构化场景中具有重要应用。目前国内外学者针对球形移动机器人变形结构的研究较少,从基于关键结构变形、基于拓扑理论结构变形、两栖球形移动机器人结构变形和可跳跃球形移动机器人结构变形4个方面对其变形形式和适用范围进行分类总结,这对球形移动机器人机动性和地形适应性的提高具有一定的借鉴意义。
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关键词
球形移动机器人
结构变形
驱动方式
拓扑变形
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职称材料
一种球形移动机器人的运动性能分析
被引量：
16
2
作者
战强
贾川
+1 位作者
马晓辉
陈明
《北京航空航天大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2005年第7期744-747,共4页
球形移动机器人的特殊结构使之非常适合在缺少人为干预的恶劣环境(如外星球、野外等)中应用,在此类的环境中,机器人的运动性能是决定机器人能否顺利完成预定任务的关键.介绍了BHQ-1G型球形移动机器人的结构,采用几何法和拉格朗日方程建...
球形移动机器人的特殊结构使之非常适合在缺少人为干预的恶劣环境(如外星球、野外等)中应用,在此类的环境中,机器人的运动性能是决定机器人能否顺利完成预定任务的关键.介绍了BHQ-1G型球形移动机器人的结构,采用几何法和拉格朗日方程建立了该球形移动机器人的模型,并对它的直线运动、爬坡能力、越障、转弯半径等运动性能进行了具体的分析,证明了该设计的可行性并确定了影响该机器人运动性能的参数.该分析结果可用于BHQ-1G机器人的优化设计和样机研制.
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关键词
球形移动机器人
运动性能
直线运动
爬坡能力
越障
转弯半径
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职称材料
题名
球形移动机器人变形机构结构设计研究综述
1
作者
田颖
徐荣英
机构
河北工业大学机械工程学院
出处
《现代制造工程》
北大核心
2025年第7期139-148,共10页
基金
国家自然科学基金项目(52275016)
河北省中央引导地方科技发展资金项目(226Z1801G)
河北省高等学校科学技术研究项目(JZX2023015,CXZX2025002)。
文摘
球形移动机器人因其强稳定性、高灵活性和低能耗等优势在救援搜索、地形勘探等非结构化场景中具有重要应用。目前国内外学者针对球形移动机器人变形结构的研究较少,从基于关键结构变形、基于拓扑理论结构变形、两栖球形移动机器人结构变形和可跳跃球形移动机器人结构变形4个方面对其变形形式和适用范围进行分类总结,这对球形移动机器人机动性和地形适应性的提高具有一定的借鉴意义。
关键词
球形移动机器人
结构变形
驱动方式
拓扑变形
Keywords
spherical mobile robots
structural deformation
driving method
topological deformation
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
一种球形移动机器人的运动性能分析
被引量：
16
2
作者
战强
贾川
马晓辉
陈明
机构
北京航空航天大学机械工程及自动化学院
出处
《北京航空航天大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2005年第7期744-747,共4页
基金
国家863资助项目(2003AA404190)
文摘
球形移动机器人的特殊结构使之非常适合在缺少人为干预的恶劣环境(如外星球、野外等)中应用,在此类的环境中,机器人的运动性能是决定机器人能否顺利完成预定任务的关键.介绍了BHQ-1G型球形移动机器人的结构,采用几何法和拉格朗日方程建立了该球形移动机器人的模型,并对它的直线运动、爬坡能力、越障、转弯半径等运动性能进行了具体的分析,证明了该设计的可行性并确定了影响该机器人运动性能的参数.该分析结果可用于BHQ-1G机器人的优化设计和样机研制.
关键词
球形移动机器人
运动性能
直线运动
爬坡能力
越障
转弯半径
Keywords
spherical mobile robot
moving capability
obstacle climbing
分类号
TP242.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
球形移动机器人变形机构结构设计研究综述
田颖
徐荣英
《现代制造工程》
北大核心
2025
0
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职称材料
2
一种球形移动机器人的运动性能分析
战强
贾川
马晓辉
陈明
《北京航空航天大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2005
16
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职称材料
已选择
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